Kar#

Bevezetés#

A 6-tengelyes robotkar egy robotmanipulátor, amelyet a CTE munkacellában használnak. A karblokkok a 6-tengelyes kart háromdimenziós térben mozgatják, forgatják a végrehajtó egységet, ellenőrzik, hogy lehetséges-e a mozgás, és vezérlik a csatlakoztatott eszközöket, például a mágneses felvevőeszközt vagy a tolltartó eszközt.

Az alábbiakban a rendelkezésre álló blokkok listája található:

Műveletek – A 6 tengelyes kar mozgatása, a mozgás konfigurálása és az eszközök vezérlése.

Értékek — Ellenőrzi, hogy egy mozgás futtatható-e, hogy a mozgás befejeződött-e, vagy leolvassa az aktuális pozíciót vagy tájolást.

Ez az oldal a 6 tengelyes kar CTE Tile-lel történő önálló használatára szolgál. A 6 tengelyes kar más CTE Workcell komponensekkel, például pneumatikával vagy szállítószalagokkal való használatához csatlakoztassa a 6 tengelyes kart egy EXP Brain-hez, és használja a megfelelő EXP Arm oldalt.

Műveletek#

mozgassa a karját a kívánt pozícióba#

A kar mozgatása pozícióba veremblokk a 6 tengelyes kart a megadott x, y és z koordinátára mozgatja.

Az x, y és z koordináták a végrehajtó egység pozícióját írják le a háromdimenziós térben. Használja a kar mozgatása a kívánt pozícióba? mondatot a blokk előtt, ha a célpozíció a 6 tengelyes kar elérhető munkaterületén kívül eshet.

mozgassa a kart a kötegblokk pozíciójába#
[kar v] mozgatása x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] pozícióba ▶

Paraméter

Leírás

x

A célpozíció x koordinátája.

y

A célpozíció y koordinátája.

z

A célpozíció z koordinátája.

egység

Az x, y és z koordinátákhoz használt mértékegység: mm (milliméter) vagy hüvelyk.

bővülő nyíl

Alapértelmezés szerint a 6 tengelyes kar befejezi a mozgást, mielőtt a következő blokk futna. Bontsa ki a blokkot és ne várjon a mozgás megkezdésével, és azonnal folytassa a következő blokkal.

Példa

Indításkor a 6 tengelyes kart standard helyzetbe mozgatja.#
amikor elindul
[Move the 6-Axis Arm to a standard position at the start of the project.]
[kar v] mozgatása x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] pozícióba ▶

növelje a kar pozícióját#

A kar pozíciójának növelése veremblokk a 6 tengelyes kart az aktuális pozíciójától megadott távolsággal elmozdítja az x, y és z tengelyek mentén.

Ezzel a blokkal mozgathatod a végrehajtó végpontját ahhoz képest, ahol most van. Használd a kar pozíció növelése? utasítást a blokk előtt, ha a mozgás a 6 tengelyes kart a munkaterületén kívülre helyezheti.

növelő kar pozíció verem blokk#
[kar v] pozíciójának növelése x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] értékkel ▶

Paraméter

Leírás

x

Az x tengely mentén elmozdítandó távolság.

y

Az y tengely mentén elmozdítandó távolság.

z

A z tengely mentén elmozdítandó távolság.

egység

Az x, y és z távolságok mértékegysége: mm (milliméter) vagy hüvelyk.

bővülő nyíl

Alapértelmezés szerint a 6 tengelyes kar befejezi a mozgást, mielőtt a következő blokk futna. Bontsa ki a blokkot és ne várjon a mozgás megkezdésével, és azonnal folytassa a következő blokkal.

Példa

Indításkor a 6 tengelyes kar pozíciója 100 milliméterrel nő az x tengely mentén.#
amikor elindul
[Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the x-axis.]
[kar v] pozíciójának növelése x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] értékkel ▶

mozgassa a karját a kívánt irányba#

A kar mozgatása az orientációhoz veremblokk a megadott irányba forgatja a végrehajtó effektort.

Az orientáció leírja, hogyan forgatható az effektor. A billenés felfelé vagy lefelé dönti az effektort, a gördülés oldalirányban forgatja, a fordulás pedig balra vagy jobbra forgatja.

kar mozgatása az orientációs veremblokkhoz#
[kar v] mozgatása [billenés v] tájolásba [0] fokkal ▶

Paraméter

Leírás

tájolás

A tengely, amely körül az effektor forgatható:

  • bólintás
  • hengerlés
  • fordulás

fok

A cél tájolási szöge fokban.

bővülő nyíl

Alapértelmezés szerint a 6 tengelyes kar befejezi a mozgást, mielőtt a következő blokk futna. Bontsa ki a blokkot és ne várjon a mozgás megkezdésével, és azonnal folytassa a következő blokkal.

Példa

Indításkor 270 fokos elfordulással elforgatja az effektort.#
amikor elindul
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
[kar v] mozgatása [forgás v] tájolásba [270] fokkal ▶

növelje a kar tájolását#

A kar orientációjának növelése veremblokk a végrehajtó effektort a jelenlegi orientációjához képest meghatározott számú fokkal elforgatja.

Ezzel a blokkal forgathatja el az effektort az aktuális dőlésszögéhez, hengerléséhez vagy elfordulásához képest.

növekményes kar tájolású veremblokk#
[kar v] tájolásának növelése [billenés v] irányban [0] fokkal ▶

Paraméter

Leírás

tájolás

A tengely, amely körül az effektor forgatható:

  • bólintás
  • hengerlés
  • fordulás

fok

Az effektor elforgatásának fokszáma.

bővülő nyíl

Alapértelmezés szerint a 6 tengelyes kar befejezi a mozgást, mielőtt a következő blokk futna. Bontsa ki a blokkot és ne várjon a mozgás megkezdésével, és azonnal folytassa a következő blokkal.

Példa

Indításkor 40 fokkal elforgatja az effektort.#
amikor elindul
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
[kar v] tájolásának növelése [billenés v] irányban [40] fokkal ▶

beállított karsebesség#

A kar sebességének beállítása veremblokk állítja be a 6 tengelyes kar mozgási sebességét.

A 6 tengelyes kar sebességét a projekt elején 50%-ra kell állítani.

kar sebességének beállítása veremblokk#
[kar v] sebességének beállítása [50] %

Paraméter

Leírás

százalékos

A 6 tengelyes kar mozgási sebessége 1-től 100 százalékig.

Példa

Indításkor beállítja a 6 tengelyes kar sebességét, majd egy pozícióba mozog.#
amikor elindul
[Set the 6-Axis Arm's speed to 30%.]
[kar v] sebességének beállítása [30] %
[kar v] mozgatása x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] pozícióba ▶

karvég-effektor beállítása#

A karvég-effektor beállítása veremblokk kiválasztja a 6 tengelyes karhoz csatlakoztatott szerszámot.

Amikor a végrehajtó eszközt megváltoztatják, a 6 tengelyes kar automatikusan beállítja a z-eltolását, hogy illeszkedjen a kiválasztott eszközhöz. A végrehajtó eszköz a projekt elején a Mágnesfelvevő eszközre van beállítva.

karvég-effektor veremblokk beállítása#
[kar v] végső eszközének beállítása [mágnes v] értékre

Paraméter

Leírás

végbehajtó

A 6 tengelyes karhoz rögzített eszköz: mágnes (mágnesfelvevő eszköz) vagy toll (tolltartó eszköz).

Példa

Indításkor a 6 tengelyes kar a Tolltartó eszköz használatára van beállítva.#
amikor elindul
[Set the 6-Axis Arm to use the Pen Holder Tool.]
[kar v] végső eszközének beállítása [toll v] értékre

karmágnes mód beállítása#

A karos mágneses mód beállítása veremblokk aktiválja vagy oldja a mágnesfelvevő eszközt.

A mágneses mód aktív marad, amíg egy másik kar mágneses mód beállítása blokk meg nem változtatja. A mágneses mód a projekt elején feloldott állapotra áll vissza.

karmágnes mód veremblokk beállítása#
[kar v] mágnesének beállítása [bekapcsolva v] értékre

Paraméter

Leírás

mód

A Mágneses Felvevő Eszköz állapota: bekapcsolva tárgyak felvételéhez, vagy felengedve a megtartott tárgyak elejtéséhez és új tárgyak felvételének megakadályozásához.

Példa

Indításkor bekapcsolja a mágnest, vár, majd elengedi.#
amikor elindul
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
[kar v] mágnesének beállítása [bekapcsolva v] értékre
várakozás [2] másodpercig
[kar v] mágnesének beállítása [kikapcsolva v] értékre

kar toll eltolásának beállítása#

A kar toll eltolásának beállítása veremblokk beállítja a Tolltartó eszköz függőleges eltolását.

A blokk használata előtt állítsd a végrehajtó eszközt toll-ra. Ha a Tolltartó eszköz nincs kiválasztva, ennek a blokknak nincs hatása.

A toll eltolás a Tolltartó eszköz tetejétől a szárazon törölhető jelölő hegyéig mért távolság. A projekt kezdetén a toll eltolás értéke 0. A 0 értékű toll eltolás a kar z-tengelyének origóját arra a pontra helyezi, ahol a Tolltartó eszköz csatlakozik a 6 tengelyes karhoz.

toll eltolásos kötegblokk beállítása#
[kar v] toll eltolásának beállítása [0] [mm v] értékre

Paraméter

Leírás

eltolás

A toll eltolás értéke.

egység

A toll eltolásához használt mértékegység: mm (milliméter) vagy hüvelyk.

Példa

Indításkor beállítja a toll eltolását, majd mozgatja a 6 tengelyes kart.#
amikor elindul
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
[kar v] végső eszközének beállítása [toll v] értékre
[kar v] toll eltolásának beállítása [1] [hüvelyk v] értékre
[kar v] mozgatása x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] pozícióba ▶

kar beállítása a leállított vezérléshez#

A leállított kar vezérlésére beállító veremblokk azonnal leállítja a 6-tengelyes kart, és megakadályozza a további karblokkok futását.

Miután ez a blokk lefutott, a 6 tengelyes kar nem engedélyezhető újra, amíg a projektet újra nem indítják.

kar beállítása a leállított veremblokk vezérléséhez#
[kar v] vezérlésének leállítása

Paraméterek

Leírás

Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

Indításkor mozgatja a 6 tengelyes kart, majd a vezérlés leállítja.#
amikor elindul
[Control stop after a movement.]
[kar v] mozgatása x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] pozícióba ▶
[kar v] vezérlésének leállítása

Értékek#

kar mozgatása a megfelelő pozícióba?#

A kar a kívánt pozícióba mozog? logikai blokk visszaadja, hogy a 6 tengelyes kar elmozdulhat-e egy megadott x, y és z koordinátára.

Ez a blokk ellenőrzi a célpozíciót, mielőtt a 6 tengelyes kar elmozdulna. Segíthet megakadályozni, hogy a projekt megpróbálja a kart az elérhető munkaterületen kívülre mozgatni.

kar pozícióba mozgatása? Boole-blokk#
<[kar v] mozgatható x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] pozícióba?>

Paraméter

Leírás

x

A célpozíció x koordinátája.

y

A célpozíció y koordinátája.

z

A célpozíció z koordinátája.

egység

Az x, y és z koordinátákhoz használt mértékegység: mm (milliméter) vagy hüvelyk.

Példa

Indításkor ellenőrzi, hogy a 6 tengelyes kar el tud-e mozdulni egy adott pozícióba.#
amikor elindul
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
ha <nem <[kar v] mozgatható x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] pozícióba?>> akkor
[The 6-Axis Arm can't move to this position.] nyomtatása a konzolon ◀ és kurzor a következő sorra
vége

karnövelési pozíció?#

A kar pozíciójának növelése? logikai blokk visszaadja, hogy a 6 tengelyes kar elmozdulhat-e a megadott távolságra az aktuális pozíciójából.

Ez a blokk egy növekményes mozgást ellenőrz, mielőtt a 6 tengelyes kar elmozdulna.

karnövelési pozíció? Logikai blokk#
<[kar v] pozíció növelhető x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] értékkel?>

Paraméter

Leírás

x

Az x tengely mentén elmozdítandó távolság.

y

Az y tengely mentén elmozdítandó távolság.

z

A z tengely mentén elmozdítandó távolság.

egység

Az x, y és z távolságok mértékegysége: mm (milliméter) vagy hüvelyk.

Példa

Indításkor ellenőrzi, hogy a 6 tengelyes kar képes-e növelni a pozícióját.#
amikor elindul
[Check if the 6-Axis Arm can increment from its current position.]
ha <nem <[kar v] pozíció növelhető x:[0] y:[500] z:[0] [mm v] értékkel?>> akkor
[The 6-Axis Arm can't move that distance.] nyomtatása a konzolon ◀ és kurzor a következő sorra
vége

karmozgató effektor?#

A kar mozgatja az effektort? logikai blokk visszaadja, hogy az effektor elforgatható-e egy megadott irányba.

Ezzel a blokkal ellenőrizheti, hogy a célzott bólintás, hengerlés vagy elfordulás értéke a megengedett tartományon belül van-e, mielőtt elforgatná a végrehajtó egységet.

kar mozgató effektor? Boole-blokk#
<[kar v] végső eszköze mozgatható [billenés v] [0] fokra?>

Paraméter

Leírás

tájolás

A tengely, amely körül az effektor forgatható:

  • bólintás
  • hengerlés
  • fordulás

fok

A cél tájolási szöge fokban.

Példa

Indításkor ellenőrzi, hogy a végrehajtó egység képes-e egy adott irányba gurulni.#
amikor elindul
[Check if the 6-Axis Arm can roll its end effector to an orientation.]
ha <[kar v] végső eszköze mozgatható [dőlés v] [40] fokra?> akkor
[The end effector can roll to that orientation.] nyomtatása a konzolon ◀ és kurzor a következő sorra
vége

karnövekmény orientációja?#

A kar növekményének orientációja? logikai blokk visszaadja, hogy a végrehajtó egység elforgatható-e a jelenlegi orientációjától meghatározott számú fokkal.

Ezzel a blokkal ellenőrizheti a növekményes bólintás, gördülés vagy elfordulás mozgását az effektor elforgatása előtt.

karnövekmény orientációja? Boole-blokk#
<[kar v] tájolása növelhető [billenés v] irányban [0] fokkal?>

Paraméter

Leírás

tájolás

A tengely, amely körül az effektor forgatható:

  • bólintás
  • hengerlés
  • fordulás

fok

Az effektor elforgatásának fokszáma.

Példa

Indításkor ellenőrzi, hogy a végrehajtó egység képes-e 20 fokkal növelni az elfordulást.#
amikor elindul
[Check if the 6-Axis Arm can increment yaw.]
ha <[kar v] tájolása növelhető [forgás v] irányban [20] fokkal?> akkor
[The end effector can increment yaw by 20 degrees.] nyomtatása a konzolon ◀ és kurzor a következő sorra
vége

a kar mozgása befejeződött?#

A kar mozgása befejeződött? logikai blokk visszaadja, hogy a 6 tengelyes kar mozgása befejeződött-e.

Ez a blokk akkor hasznos, ha egy mozgásblokkot és ne várj-ra bővítettél.

a kar mozgása befejeződött? Boole-blokk#
<[kar v] befejezte a mozgást?>

Paraméterek

Leírás

Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

Indításkor kinyomtatja az aktuális y pozíciót, miközben a 6 tengelyes kar mozog.#
amikor elindul
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
[kar v] mozgatása x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] pozícióba ◀ és ne várjon
ismétlés amíg <[kar v] befejezte a mozgást?>
([kar v] pozíciója [y v] [mm v] egységben) nyomtatása a konzolon ◀ és kurzor a következő sorra
várakozás [0.25] másodpercig
vége

kar pozíciója#

A kar pozícióját rögzítő blokk visszaadja a 6 tengelyes kar aktuális pozícióját a kiválasztott tengely mentén.

Ezzel a blokkal leolvashatja, hogy az effektor jelenleg hol helyezkedik el az x, y vagy z tengely mentén.

karpozíció-riporter blokk#
([kar v] pozíciója [x v] [mm v] egységben)

Paraméter

Leírás

tengely

A jelentendő pozíciótengely:

  • x
  • y
  • z

egység

A pozícióértékhez használt mértékegység: mm (milliméter) vagy hüvelyk.

Példa

Indításkor kinyomtatja az aktuális y pozíciót, miközben a 6 tengelyes kar mozog.#
amikor elindul
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
[kar v] mozgatása x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] pozícióba ◀ és ne várjon
ismétlés amíg <[kar v] befejezte a mozgást?>
([kar v] pozíciója [y v] [mm v] egységben) nyomtatása a konzolon ◀ és kurzor a következő sorra
várakozás [0.25] másodpercig
vége

kar orientációja#

A kar orientációja riporter blokk visszaadja az effektor aktuális orientációját egy kiválasztott tengely körül fokban.

Ezzel a blokkal leolvashatja az effektor aktuális dőlésszögét, hengerlését vagy elfordulását.

kar orientációs riporter blokk#
([kar v] tájolása [billenés v] fokban)

Paraméter

Leírás

tájolás

A jelentendő orientációs tengely:

  • bólintás
  • hengerlés
  • fordulás

Példa

Indításkor kinyomtatja az aktuális elfordulást, miközben a 6 tengelyes kar mozog.#
amikor elindul
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
[kar v] mozgatása [forgás v] tájolásba [90] fokkal ◀ és ne várjon
ismétlés amíg <[kar v] befejezte a mozgást?>
([kar v] tájolása [forgás v] fokban) nyomtatása a konzolon ◀ és kurzor a következő sorra
várakozás [0.25] másodpercig
vége
On this page