Bras#

Introduction#

Le bras robotisé à 6 axes est un manipulateur robotisé utilisé dans la cellule de travail CTE. Les blocs de bras permettent de positionner le bras à 6 axes dans l’espace tridimensionnel, de faire pivoter son effecteur terminal, de vérifier la faisabilité des mouvements et de contrôler les outils qui y sont attachés, tels que l’outil de préhension magnétique ou le porte-stylo.

Vous trouverez ci-dessous la liste des blocs disponibles :

Actions — Déplacez le bras à 6 axes, configurez le mouvement et contrôlez les outils.

Valeurs — Vérifiez si un mouvement peut s’exécuter, si un mouvement est terminé ou lisez la position ou l’orientation actuelle.

Cette page concerne l’utilisation du bras à 6 axes seul avec la dalle CTE. Pour utiliser le bras à 6 axes avec d’autres composants de cellule de travail CTE, tels que des systèmes pneumatiques ou des convoyeurs, connectez le bras à 6 axes à un module EXP et utilisez la page Bras EXP correspondante.

Actes#

déplacer le bras en position#

Le bloc déplacer le bras vers la position déplace le bras à 6 axes vers une coordonnée x, y et z spécifiée.

Les coordonnées x, y et z décrivent la position de l’effecteur terminal dans l’espace tridimensionnel. Utilisez arm move to position? avant ce bloc si la position cible peut se trouver en dehors de l’espace de travail accessible du bras à 6 axes.

déplacer le bras pour positionner le bloc de pile#
déplacer [bras v] en position x :[120] y :[0] z :[100] [mm v] ▶

Paramètre

Description

x

La coordonnée x de la position cible.

y

La coordonnée y de la position cible.

z

La coordonnée z de la position cible.

unité

L’unité utilisée pour les coordonnées x, y et z : mm (millimètres) ou pouces.

flèche extensible

Par défaut, le bras à 6 axes termine son déplacement avant le passage au bloc suivant. Développez le bloc sans attendre pour lancer le mouvement et passez immédiatement au bloc suivant.

Exemple

Au démarrage, déplace le bras à 6 axes vers une position standard.#
au démarrage
[Move the 6-Axis Arm to a standard position at the start of the project.]
déplacer [bras v] en position x :(120) y :(120) z :(75) [mm v] ▶

position du bras d’incrément#

Le bloc incrémenter la position du bras déplace le bras à 6 axes d’une distance spécifiée par rapport à sa position actuelle le long des axes x, y et z.

Utilisez ce bloc pour vous déplacer par rapport à la position actuelle de l’effecteur. Utilisez position d’incrément du bras ? avant ce bloc si le déplacement risque de placer le bras à 6 axes hors de son espace de travail accessible.

bloc de pile d’incrémentation de la position du bras#
incrémenter la position du [bras v] de x :[0] y :[0] z :[0] [mm v] ▶

Paramètre

Description

x

La distance à parcourir le long de l’axe des x.

y

La distance à parcourir le long de l’axe y.

z

La distance à parcourir le long de l’axe z.

unité

L’unité utilisée pour les distances x, y et z : mm (millimètres) ou pouces.

flèche extensible

Par défaut, le bras à 6 axes termine son déplacement avant le passage au bloc suivant. Développez le bloc sans attendre pour lancer le mouvement et passez immédiatement au bloc suivant.

Exemple

Au démarrage, la position du bras à 6 axes est incrémentée de 100 millimètres le long de l’axe x.#
au démarrage
[Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the x-axis.]
incrémenter la position du [bras v] de x :[100] y :[0] z :[0] [mm v] ▶

déplacer le bras pour l’orienter#

Le bloc de pile déplacer le bras vers l’orientation fait pivoter l’effecteur terminal vers une orientation spécifiée.

L’orientation décrit la rotation de l’effecteur terminal. Le tangage incline l’effecteur terminal vers le haut ou vers le bas, le roulis le fait pivoter latéralement et le lacet le fait pivoter à gauche ou à droite.

déplacer le bras vers le bloc d’empilement d’orientation#
déplacer [bras v] en [tangage v] de [0] degrés ▶

Paramètre

Description

orientation

Axe de rotation de l’effecteur terminal :

  • tangage
  • roulis
  • lacet

diplômes

L’angle d’orientation de la cible, en degrés.

flèche extensible

Par défaut, le bras à 6 axes termine son déplacement avant le passage au bloc suivant. Développez le bloc sans attendre pour lancer le mouvement et passez immédiatement au bloc suivant.

Exemple

Au démarrage, il fait pivoter l’effecteur terminal à 270 degrés de lacet.#
au démarrage
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
déplacer [bras v] en [lacet v] de [270] degrés ▶

incrémenter l’orientation du bras#

Le bloc de pile orientation du bras d’incrémentation fait pivoter l’effecteur terminal d’un nombre de degrés spécifié par rapport à son orientation actuelle.

Utilisez ce bloc pour effectuer une rotation par rapport au tangage, au roulis ou au lacet actuel de l’effecteur terminal.

bloc d’empilement d’orientation du bras d’incrémentation#
incrémenter l'orientation du [bras v] en [tangage v] de [0] degrés ▶

Paramètre

Description

orientation

Axe de rotation de l’effecteur terminal :

  • tangage
  • roulis
  • lacet

diplômes

Le nombre de degrés de rotation de l’effecteur terminal.

flèche extensible

Par défaut, le bras à 6 axes termine son déplacement avant le passage au bloc suivant. Développez le bloc sans attendre pour lancer le mouvement et passez immédiatement au bloc suivant.

Exemple

Au démarrage, l’effecteur terminal pivote de 40 degrés en inclinaison.#
au démarrage
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
incrémenter l'orientation du [bras v] en [tangage v] de [40] degrés ▶

vitesse du bras réglée#

Le bloc régler la vitesse du bras permet de définir la vitesse de déplacement du bras à 6 axes.

La vitesse du bras à 6 axes est réglée à 50 % au début d’un projet.

bloc de vitesse du bras de réglage#
définir la vitesse du [bras v] à [50] %

Paramètre

Description

pour cent

La vitesse de déplacement du bras à 6 axes, de 1 à 100 pour cent.

Exemple

Au démarrage, il règle la vitesse du bras à 6 axes, puis se déplace vers une position.#
au démarrage
[Set the 6-Axis Arm's speed to 30%.]
définir la vitesse du [bras v] à [30] %
déplacer [bras v] en position x :[120] y :[120] z :[70] [mm v] ▶

effecteur terminal du bras de réglage#

Le bloc d’empilement set arm end effector sélectionne l’outil fixé au bras à 6 axes.

Lors du changement d’effecteur, le bras à 6 axes ajuste automatiquement son décalage Z en fonction de l’outil sélectionné. L’effecteur est configuré par défaut sur l’outil de préhension magnétique au début d’un projet.

bloc d’empilement de l’effecteur terminal du bras de réglage#
définir l'Outil terminal du [bras v] sur [aimant v]

Paramètre

Description

effecteur terminal

L’outil fixé au bras à 6 axes : aimant (outil de ramassage magnétique) ou stylo (outil porte-stylo).

Exemple

Au démarrage, configure le bras à 6 axes pour utiliser l’outil porte-stylo.#
au démarrage
[Set the 6-Axis Arm to use the Pen Holder Tool.]
définir l'Outil terminal du [bras v] sur [stylo v]

mode aimant du bras réglé#

Le bloc d’empilage mode aimant de bras de réglage engage ou libère l’outil de ramassage magnétique.

Le mode magnétique reste actif jusqu’à ce qu’un autre bloc set arm magnet mode le modifie. Le mode magnétique est réinitialisé à released au début d’un projet.

bloc d’empilement magnétique en mode bras de réglage#
définir l'aimant du [bras v] sur [activé v]

Paramètre

Description

mode

L’outil de ramassage magnétique peut être en position activée pour ramasser des objets ou relâchée pour déposer l’objet tenu et ne plus ramasser de nouveaux objets.

Exemple

Au démarrage, il active l’aimant, attend, puis le relâche.#
au démarrage
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
définir l'aimant du [bras v] sur [activé v]
attendre [2] secondes
définir l'aimant du [bras v] sur [relâché v]

Décalage du bras de réglage du stylo#

Le bloc d’empilement set arm pen offset définit le décalage vertical de l’outil porte-stylo.

Avant d’utiliser ce bloc, sélectionnez stylo comme effecteur. Si l’outil Porte-stylo n’est pas sélectionné, ce bloc est inactif.

Le décalage du stylo correspond à la distance entre le haut du porte-stylo et la pointe du marqueur effaçable à sec. Au début d’un projet, ce décalage est initialisé à 0. Une valeur de 0 place l’origine de l’axe Z du bras au point de connexion du porte-stylo au bras à 6 axes.

bloc d’empilement décalé pour stylo à bras de réglage#
définir le décalage du Stylo du [bras v] sur [0] [mm v]

Paramètre

Description

compenser

La valeur de décalage du stylo.

unité

L’unité utilisée pour le décalage du stylo : mm (millimètres) ou pouces.

Exemple

Au démarrage, il règle le décalage du stylo, puis déplace le bras à 6 axes.#
au démarrage
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
définir l'Outil terminal du [bras v] sur [stylo v]
définir le décalage du Stylo du [bras v] sur [1] [pouces v]
déplacer [bras v] en position x :[120] y :[120] z :[0] [mm v] ▶

Le bras réglé sur la commande s’est arrêté.#

Le bloc d’empilement set arm to control stopped arrête immédiatement le bras à 6 axes et empêche tout autre bloc de bras de fonctionner.

Une fois ce bloc exécuté, le bras à 6 axes ne peut être réactivé qu’après le redémarrage du projet.

Régler le bras pour contrôler le bloc de pile arrêté#
arrêter le contrôle du [bras v]

Paramètres

Description

Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

Au démarrage, il déplace le bras à 6 axes, puis la commande l’arrête.#
au démarrage
[Control stop after a movement.]
déplacer [bras v] en position x :[120] y :[120] z :[70] [mm v] ▶
arrêter le contrôle du [bras v]

Valeurs#

Le bras se met-il en position ?#

Le bloc booléen déplacement du bras vers la position ? indique si le bras à 6 axes peut se déplacer vers une coordonnée x, y et z spécifiée.

Ce bloc vérifie la position cible avant le déplacement du bras à 6 axes. Il permet d’éviter que le projet ne tente de déplacer le bras hors de sa zone de travail accessible.

Déplacement du bras vers la position ? Bloc booléen#
<[bras v] est passé en position x :[0] y :[0] z :[0] [mm v] ?>

Paramètre

Description

x

La coordonnée x de la position cible.

y

La coordonnée y de la position cible.

z

La coordonnée z de la position cible.

unité

L’unité utilisée pour les coordonnées x, y et z : mm (millimètres) ou pouces.

Exemple

Au démarrage, vérifie si le bras à 6 axes peut se déplacer vers une position.#
au démarrage
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
si <pas <[bras v] est passé en position x :[0] y :[0] z :[0] [mm v] ?>> alors
afficher [The 6-Axis Arm can't move to this position.] sur la console ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
fin

position d’incrémentation du bras ?#

Le bloc booléen position d’incrémentation du bras ? indique si le bras à 6 axes peut se déplacer de la distance spécifiée à partir de sa position actuelle.

Ce bloc vérifie un mouvement incrémental avant que le bras à 6 axes ne se déplace.

Position d’incrémentation du bras ? Bloc booléen#
<[bras v] a incrémenté sa position de x :[0] y :[0] z :[0] [mm v] ?>

Paramètre

Description

x

La distance à parcourir le long de l’axe des x.

y

La distance à parcourir le long de l’axe y.

z

La distance à parcourir le long de l’axe z.

unité

L’unité utilisée pour les distances x, y et z : mm (millimètres) ou pouces.

Exemple

Au démarrage, vérifie si le bras à 6 axes peut incrémenter sa position.#
au démarrage
[Check if the 6-Axis Arm can increment from its current position.]
si <pas <[bras v] a incrémenté sa position de x :[0] y :[500] z :[0] [mm v] ?>> alors
afficher [The 6-Axis Arm can't move that distance.] sur la console ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
fin

bras déplaçant l’effecteur terminal ?#

Le bloc booléen bras déplacer effecteur terminal ? indique si l’effecteur terminal peut pivoter vers une orientation spécifiée.

Utilisez ce bloc pour vérifier si une valeur cible de tangage, de roulis ou de lacet se situe dans la plage autorisée avant de faire pivoter l’effecteur terminal.

Déplacement du bras par effecteur terminal ? Bloc booléen#
<déplacer l'Outil terminal du [bras v] en [tangage v] de [0] degrés ?>

Paramètre

Description

orientation

Axe de rotation de l’effecteur terminal :

  • tangage
  • roulis
  • lacet

diplômes

L’angle d’orientation de la cible, en degrés.

Exemple

Au démarrage, vérifie si l’effecteur terminal peut rouler jusqu’à une orientation donnée.#
au démarrage
[Check if the 6-Axis Arm can roll its end effector to an orientation.]
si <déplacer l'Outil terminal du [bras v] en [roulis v] de [40] degrés ?> alors
afficher [The end effector can roll to that orientation.] sur la console ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
fin

Orientation de l’incrément du bras ?#

Le bloc booléen orientation d’incrément du bras ? indique si l’effecteur terminal peut pivoter d’un nombre de degrés spécifié par rapport à son orientation actuelle.

Utilisez ce bloc pour vérifier un mouvement incrémental de tangage, de roulis ou de lacet avant de faire pivoter l’effecteur terminal.

Orientation de l’incrément du bras ? Bloc booléen#
<incrémenter l'orientation du [bras v] en [tangage v] de [0] degrés ?>

Paramètre

Description

orientation

Axe de rotation de l’effecteur terminal :

  • tangage
  • roulis
  • lacet

diplômes

Le nombre de degrés de rotation de l’effecteur terminal.

Exemple

Au démarrage, vérifie si l’effecteur terminal peut incrémenter le lacet de 20 degrés.#
au démarrage
[Check if the 6-Axis Arm can increment yaw.]
si <incrémenter l'orientation du [bras v] en [lacet v] de [20] degrés ?> alors
afficher [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] sur la console ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
fin

Le bras a fini de bouger ?#

Le bloc booléen le bras a-t-il fini de bouger ? renvoie si le bras à 6 axes a terminé son mouvement.

Ce bloc est utile une fois qu’un bloc de mouvement a été étendu à et n’attendez pas.

Le bras a-t-il fini de bouger ? Bloc booléen#
<[bras v] a-t-il terminé son mouvement ?>

Paramètres

Description

Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

Au démarrage, il imprime la position y actuelle pendant que le bras à 6 axes se déplace.#
au démarrage
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
déplacer [bras v] en position x :(-100) y :(200) z :(100) [mm v] ◀ et ne pas attendre
répéter jusqu'à <[bras v] a-t-il terminé son mouvement ?>
afficher (position de [bras v] selon l'axe [y v] en [mm v]) sur la console ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
attendre [0.25] secondes
fin

position du bras#

Le bloc de rapport position du bras renvoie la position actuelle du bras à 6 axes le long d’un axe sélectionné.

Utilisez ce bloc pour lire où se trouve actuellement l’effecteur terminal le long des axes x, y ou z.

bloc de reportage de position du bras#
(position de [bras v] selon l'axe [x v] en [mm v])

Paramètre

Description

axe

Axe de position à indiquer :

  • x
  • y
  • z

unité

L’unité utilisée pour la valeur de position : mm (millimètres) ou pouces.

Exemple

Au démarrage, il imprime la position y actuelle pendant que le bras à 6 axes se déplace.#
au démarrage
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
déplacer [bras v] en position x :(-100) y :(200) z :(100) [mm v] ◀ et ne pas attendre
répéter jusqu'à <[bras v] a-t-il terminé son mouvement ?>
afficher (position de [bras v] selon l'axe [y v] en [mm v]) sur la console ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
attendre [0.25] secondes
fin

orientation du bras#

Le bloc de rapport orientation du bras renvoie l’orientation actuelle de l’effecteur terminal autour d’un axe sélectionné en degrés.

Utilisez ce bloc pour lire le tangage, le roulis ou le lacet actuel de l’effecteur terminal.

bloc rapporteur d’orientation du bras#
(orientation du [bras v] en [tangage v] en degrés)

Paramètre

Description

orientation

Axes d’orientation à indiquer :

  • tangage
  • roulis
  • lacet

Exemple

Au démarrage, il imprime le lacet actuel pendant que le bras à 6 axes se déplace.#
au démarrage
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
déplacer [bras v] en [lacet v] de [90] degrés ◀ et ne pas attendre
répéter jusqu'à <[bras v] a-t-il terminé son mouvement ?>
afficher (orientation du [bras v] en [lacet v] en degrés) sur la console ◀ et placer le curseur sur la ligne suivante
attendre [0.25] secondes
fin
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