ذراع#
مقدمة#
الذراع الروبوتية سداسية المحاور هي ذراع آلية تُستخدم في خلية عمل CTE. تقوم وحدات التحكم بتحريك الذراع سداسية المحاور إلى مواضع في الفضاء ثلاثي الأبعاد، وتدوير طرفها النهائي، والتحقق من إمكانية الحركة، والتحكم في الأدوات الملحقة مثل أداة التقاط المغناطيس أو أداة حامل القلم.
فيما يلي قائمة بالكتل المتاحة:
الإجراءات — تحريك الذراع سداسي المحاور، وضبط الحركة، وأدوات التحكم.
نقل الذراع إلى الموضع — ينقل الذراع ذو المحاور الستة إلى إحداثيات x و y و z المحددة.
زيادة موضع الذراع — يحرك الذراع ذو المحاور الستة بمسافة من موضعه الحالي.
تحريك الذراع إلى الوضعية — يقوم بتدوير أداة النهاية إلى وضعية محددة.
زيادة اتجاه الذراع — يقوم بتدوير أداة النهاية بعدد محدد من الدرجات.
ضبط سرعة الذراع — يضبط سرعة حركة الذراع ذي المحاور الستة.
set arm end effector — يحدد الأداة المرفقة بالذراع ذي المحاور الستة.
ضبط وضع المغناطيس للذراع — يقوم بتشغيل أو تحرير أداة التقاط المغناطيس.
set arm pen offset — يحدد الإزاحة الرأسية لأداة حامل القلم.
set arm to control stopped — يوقف الذراع ذو المحاور الستة ويمنع المزيد من حركة الذراع.
القيم — تحقق مما إذا كان بالإمكان تشغيل الحركة، أو ما إذا كانت الحركة قد انتهت، أو اقرأ الموضع أو الاتجاه الحالي.
arm move to position? — تُرجع ما إذا كان بإمكان الذراع ذو المحاور الستة التحرك إلى موضع محدد.
موضع زيادة الذراع؟ — إرجاع ما إذا كان بإمكان الذراع ذو المحاور الستة التحرك بمسافة محددة.
arm move end effector? — تُرجع ما إذا كان بإمكان أداة النهاية الدوران إلى اتجاه محدد.
اتجاه زيادة الذراع؟ — تُرجع ما إذا كان بإمكان أداة النهاية الدوران بعدد محدد من الدرجات.
هل انتهى الذراع من الحركة؟ — تُرجع ما إذا كان الذراع ذو المحاور الستة قد انتهى من الحركة.
موضع الذراع — يعيد الموضع الحالي للذراع ذي المحاور الستة على طول محور محدد.
اتجاه الذراع — يعيد الاتجاه الحالي للمؤثر النهائي على طول محور محدد.
هذه الصفحة مخصصة لاستخدام ذراع المحاور الستة بشكل مستقل مع بلاطة CTE. لاستخدام ذراع المحاور الستة مع مكونات أخرى لخلية عمل CTE، مثل أنظمة الهواء المضغوط أو السيور الناقلة، قم بتوصيل ذراع المحاور الستة بوحدة تحكم EXP Brain واستخدم صفحة EXP Arm المقابلة.
الإجراءات#
حرك الذراع إلى الوضع المطلوب#
تقوم كتلة نقل الذراع إلى الموضع بتحريك الذراع ذي المحاور الستة إلى إحداثيات x و y و z المحددة.
تُحدد إحداثيات x و y و z موضع أداة النهاية في الفضاء ثلاثي الأبعاد. استخدم arm move to position? قبل هذه الكتلة إذا كان الموضع المستهدف قد يكون خارج نطاق عمل الذراع سداسي المحاور.
حرك [ذراع v] إلى الموقع x:[120] y:[0] z:[100] [مم v] ▶
المعلمة |
وصف |
|---|---|
x |
الإحداثي السيني لموقع الهدف. |
y |
إحداثي y لموقع الهدف. |
z |
إحداثيات z لموقع الهدف. |
وحدة |
الوحدة المستخدمة لإحداثيات x و y و z: mm (ملليمترات) أو بوصات. |
سهم متوسع |
بشكل افتراضي، ينتهي ذراع المحور السداسي من الحركة قبل بدء تشغيل الكتلة التالية. قم بتوسيع الكتلة ولا تنتظر لبدء الحركة وانتقل فورًا إلى الكتلة التالية. |
مثال
عند البدء
[Move the 6-Axis Arm to a standard position at the start of the project.]
حرك [ذراع v] إلى الموقع x:(120) y:(120) z:(75) [مم v] ▶
زيادة موضع الذراع#
تقوم كتلة زيادة موضع الذراع بتحريك الذراع ذي المحاور الستة بمسافة محددة من موضعه الحالي على طول المحاور x و y و z.
استخدم هذه الكتلة للتحرك بالنسبة لموقع أداة النهاية الحالي. استخدم arm increment position? قبل هذه الكتلة إذا كان التحرك قد يضع ذراع المحاور الستة خارج نطاق حركته المتاحة.
أضف إلى موقع [ذراع v] بمقدار x:[0] y:[0] z:[0] [مم v] ▶
المعلمة |
وصف |
|---|---|
x |
المسافة التي يجب التحرك بها على طول المحور السيني. |
y |
المسافة التي يجب التحرك بها على طول المحور الصادي. |
z |
المسافة اللازمة للتحرك على طول المحور z. |
وحدة |
الوحدة المستخدمة للمسافات x و y و z: مم (ملليمترات) أو بوصات. |
سهم متوسع |
بشكل افتراضي، ينتهي ذراع المحور السداسي من الحركة قبل بدء تشغيل الكتلة التالية. قم بتوسيع الكتلة ولا تنتظر لبدء الحركة وانتقل فورًا إلى الكتلة التالية. |
مثال
عند البدء
[Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the x-axis.]
أضف إلى موقع [ذراع v] بمقدار x:[100] y:[0] z:[0] [مم v] ▶
حرك الذراع إلى الوضع المطلوب#
تقوم كتلة تحريك الذراع إلى الوضعية بتدوير أداة النهاية إلى وضعية محددة.
يصف التوجيه كيفية دوران أداة النهاية. الميل يميل أداة النهاية لأعلى أو لأسفل، الدوران يدورها من جانب إلى آخر، والانحراف يدورها لليسار أو لليمين.
حرك [ذراع v] إلى اتجاه [pitch v] [0] درجة ▶
المعلمة |
وصف |
|---|---|
توجيه |
محور دوران أداة النهاية:
|
الدرجات العلمية |
زاوية توجيه الهدف، بالدرجات. |
سهم متوسع |
بشكل افتراضي، ينتهي ذراع المحور السداسي من الحركة قبل بدء تشغيل الكتلة التالية. قم بتوسيع الكتلة ولا تنتظر لبدء الحركة وانتقل فورًا إلى الكتلة التالية. |
مثال
عند البدء
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
حرك [ذراع v] إلى اتجاه [yaw v] [270] درجة ▶
زيادة اتجاه الذراع#
تقوم كتلة زيادة اتجاه الذراع بتدوير أداة النهاية بعدد محدد من الدرجات من اتجاهها الحالي.
استخدم هذه الكتلة للتدوير بالنسبة إلى زاوية ميل أو دوران أو انحراف الطرف النهائي الحالية.
أضف إلى اتجاه [ذراع v] بمقدار [pitch v] [0] درجة ▶
المعلمة |
وصف |
|---|---|
توجيه |
محور دوران أداة النهاية:
|
الدرجات العلمية |
عدد الدرجات اللازمة لتدوير أداة النهاية. |
سهم متوسع |
بشكل افتراضي، ينتهي ذراع المحور السداسي من الحركة قبل بدء تشغيل الكتلة التالية. قم بتوسيع الكتلة ولا تنتظر لبدء الحركة وانتقل فورًا إلى الكتلة التالية. |
مثال
عند البدء
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
أضف إلى اتجاه [ذراع v] بمقدار [pitch v] [40] درجة ▶
ضبط الذراع#
تقوم كتلة ضبط سرعة الذراع بتحديد سرعة حركة الذراع ذي المحاور الستة.
يتم ضبط سرعة الذراع ذي المحاور الستة على 50% في بداية المشروع.
ضبط سرعة [ذراع v] إلى [50] %
المعلمة |
وصف |
|---|---|
شهادة |
سرعة حركة الذراع ذي المحاور الستة، من 1 إلى 100 بالمئة. |
مثال
عند البدء
[Set the 6-Axis Arm's speed to 30%.]
ضبط سرعة [ذراع v] إلى [30] %
حرك [ذراع v] إلى الموقع x:[120] y:[120] z:[70] [مم v] ▶
أداة ضبط نهاية الذراع#
تقوم كتلة مجموعة أداة نهاية الذراع بتحديد الأداة المرفقة بالذراع ذي المحاور الستة.
عند تغيير أداة النهاية، يقوم ذراع المحور السداسي تلقائيًا بضبط إزاحة المحور Z لتتوافق مع الأداة المختارة. يتم ضبط أداة النهاية على أداة التقاط المغناطيس عند بدء المشروع.
اضبط المشبك النهائي لـ [ذراع v] إلى [مغناطيس v]
المعلمة |
وصف |
|---|---|
أداة نهاية التأثير |
الأداة المرفقة بالذراع ذي المحاور الستة: مغناطيس (أداة التقاط المغناطيس) أو قلم (أداة حامل القلم). |
مثال
عند البدء
[Set the 6-Axis Arm to use the Pen Holder Tool.]
اضبط المشبك النهائي لـ [ذراع v] إلى [قلم v]
وضع المغناطيس لذراع الضبط#
تقوم كتلة التكديس وضع المغناطيس للذراع بتشغيل أو تحرير أداة التقاط المغناطيس.
يبقى وضع المغناطيس نشطًا حتى يقوم عنصر set arm magnet mode آخر بتغييره. يُعاد ضبط وضع المغناطيس إلى مُحرر عند بدء المشروع.
اضبط مغناطيس [ذراع v] إلى [مفعّل v]
المعلمة |
وصف |
|---|---|
وضع |
حالة أداة التقاط المغناطيس: مفعلة لالتقاط الأشياء أو محررة لإسقاط أي شيء محمول وعدم التقاط أشياء جديدة. |
مثال
عند البدء
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
اضبط مغناطيس [ذراع v] إلى [مفعّل v]
انتظر [2] ثانية
اضبط مغناطيس [ذراع v] إلى [محرر v]
ضبط إزاحة قلم الذراع#
تقوم كتلة set arm pen offset بتحديد الإزاحة الرأسية لأداة حامل القلم.
اضبط أداة النهاية على قلم قبل استخدام هذه الكتلة. إذا لم يتم تحديد أداة حامل القلم، فلن يكون لهذه الكتلة أي تأثير.
إزاحة القلم هي المسافة من أعلى أداة حامل القلم إلى طرف قلم السبورة. عند بدء أي مشروع، تُضبط إزاحة القلم على الصفر. عند ضبطها على الصفر، يكون محور Z للذراع عند نقطة اتصال أداة حامل القلم بالذراع سداسي المحاور.
اضبط إزاحة قلم [ذراع v] إلى [0] [مم v]
المعلمة |
وصف |
|---|---|
إزاحة |
قيمة إزاحة القلم. |
وحدة |
الوحدة المستخدمة لإزاحة القلم: مم (ملليمترات) أو بوصات. |
مثال
عند البدء
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
اضبط المشبك النهائي لـ [ذراع v] إلى [قلم v]
اضبط إزاحة قلم [ذراع v] إلى [1] [بوصة v]
حرك [ذراع v] إلى الموقع x:[120] y:[120] z:[0] [مم v] ▶
ضبط الذراع للتحكم في التوقف#
تقوم كتلة set arm to control stopped بإيقاف ذراع المحور السداسي على الفور وتمنع تشغيل أي كتل ذراع أخرى.
بمجرد تشغيل هذه الوحدة، لا يمكن إعادة تمكين الذراع ذي المحاور الستة حتى يتم إعادة تشغيل المشروع.
اضبط [ذراع v] على إيقاف التحكم
حدود |
وصف |
|---|---|
لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات. |
مثال
عند البدء
[Control stop after a movement.]
حرك [ذراع v] إلى الموقع x:[120] y:[120] z:[70] [مم v] ▶
اضبط [ذراع v] على إيقاف التحكم
قيم#
هل تحرك الذراع إلى الوضع المطلوب؟#
تقوم كتلة تحريك الذراع إلى الموضع؟ المنطقية بإرجاع ما إذا كان بإمكان الذراع ذو المحاور الستة التحرك إلى إحداثيات x و y و z المحددة.
تتحقق هذه الوحدة من موضع الهدف قبل تحريك الذراع سداسي المحاور. ويمكن أن تساعد في منع المشروع من محاولة تحريك الذراع خارج نطاق مساحة العمل المتاحة له.
<هل يمكن لـ [ذراع v] التحرك إلى الموقع x:[0] y:[0] z:[0] [مم v]؟>
المعلمة |
وصف |
|---|---|
x |
الإحداثي السيني لموقع الهدف. |
y |
إحداثي y لموقع الهدف. |
z |
إحداثيات z لموقع الهدف. |
وحدة |
الوحدة المستخدمة لإحداثيات x و y و z: mm (ملليمترات) أو بوصات. |
مثال
عند البدء
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
إذا <ليس <هل يمكن لـ [ذراع v] التحرك إلى الموقع x:[0] y:[0] z:[0] [مم v]؟>> إذن
اطبع [The 6-Axis Arm can't move to this position.] على وحدة التحكم ◀ وانتقل للصف التالي
fin
موضع زيادة الذراع؟#
تقوم كتلة موضع زيادة الذراع؟ المنطقية بإرجاع ما إذا كان بإمكان الذراع ذو المحاور الستة التحرك بالمسافة المحددة من موضعه الحالي.
تتحقق هذه الكتلة من حركة تدريجية قبل أن يتحرك ذراع المحور السداسي.
<[ذراع v] زيادة الموضع بمقدار x:[0] y:[0] z:[0] [مم v]؟>
المعلمة |
وصف |
|---|---|
x |
المسافة التي يجب التحرك بها على طول المحور السيني. |
y |
المسافة التي يجب التحرك بها على طول المحور الصادي. |
z |
المسافة اللازمة للتحرك على طول المحور z. |
وحدة |
الوحدة المستخدمة للمسافات x و y و z: مم (ملليمترات) أو بوصات. |
مثال
عند البدء
[Check if the 6-Axis Arm can increment from its current position.]
إذا <ليس <[ذراع v] زيادة الموضع بمقدار x:[0] y:[500] z:[0] [مم v]؟>> إذن
اطبع [The 6-Axis Arm can't move that distance.] على وحدة التحكم ◀ وانتقل للصف التالي
fin
هل تحرك الذراع أداة النهاية؟#
تقوم كتلة تحريك الذراع الطرفية؟ المنطقية بإرجاع ما إذا كان بإمكان الطرفية الدوران إلى اتجاه محدد.
استخدم هذه الكتلة للتحقق مما إذا كانت قيمة الميل أو الدوران أو الانحراف المستهدفة ضمن النطاق المسموح به قبل تدوير أداة النهاية.
<هل يمكن لـ [ذراع v] تحريك المشبك النهائي إلى [pitch v] [0] درجة؟>
المعلمة |
وصف |
|---|---|
توجيه |
محور دوران أداة النهاية:
|
الدرجات العلمية |
زاوية توجيه الهدف، بالدرجات. |
مثال
عند البدء
[Check if the 6-Axis Arm can roll its end effector to an orientation.]
إذا <هل يمكن لـ [ذراع v] تحريك المشبك النهائي إلى [roll v] [40] درجة؟> إذن
اطبع [The end effector can roll to that orientation.] على وحدة التحكم ◀ وانتقل للصف التالي
fin
اتجاه زيادة الذراع؟#
تقوم كتلة اتجاه زيادة الذراع؟ المنطقية بإرجاع ما إذا كان بإمكان أداة النهاية الدوران بعدد محدد من الدرجات من اتجاهها الحالي.
استخدم هذه الكتلة للتحقق من حركة الميل أو الدوران أو الانعراج التدريجية قبل تدوير أداة النهاية.
<هل يمكن لـ [ذراع v] إضافة الاتجاه بمقدار [pitch v] [0] درجة؟>
المعلمة |
وصف |
|---|---|
توجيه |
محور دوران أداة النهاية:
|
الدرجات العلمية |
عدد الدرجات اللازمة لتدوير أداة النهاية. |
مثال
عند البدء
[Check if the 6-Axis Arm can increment yaw.]
إذا <هل يمكن لـ [ذراع v] إضافة الاتجاه بمقدار [yaw v] [20] درجة؟> إذن
اطبع [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] على وحدة التحكم ◀ وانتقل للصف التالي
fin
هل انتهى تحريك الذراع؟#
هل انتهى الذراع من الحركة؟ تقوم الكتلة المنطقية بإرجاع ما إذا كان الذراع ذو المحاور الستة قد انتهى من الحركة.
هذا الجزء مفيد بعد توسيع جزء الحركة إلى ولا تنتظر.
<[ذراع v] انتهى من الحركة؟>
حدود |
وصف |
|---|---|
لا يحتوي هذا الجزء على أي معلمات. |
مثال
عند البدء
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
حرك [ذراع v] إلى الموقع x:(-100) y:(200) z:(100) [مم v] ◀ ولا تنتظر
كرر حتى <[ذراع v] انتهى من الحركة؟>
اطبع (موقع [ذراع v] [y v] بـ [مم v]) على وحدة التحكم ◀ وانتقل للصف التالي
انتظر [0.25] ثانية
fin
وضع الذراع#
تقوم كتلة الإبلاغ عن موضع الذراع بإرجاع الموضع الحالي للذراع ذي المحاور الستة على طول محور محدد.
استخدم هذه الكتلة لقراءة مكان وجود أداة النهاية حاليًا على طول المحور x أو y أو z.
(موقع [ذراع v] [x v] بـ [مم v])
المعلمة |
وصف |
|---|---|
محور |
محور الموضع المطلوب الإبلاغ عنه:
|
وحدة |
الوحدة المستخدمة لقيمة الموضع: مم (ملليمترات) أو بوصات. |
مثال
عند البدء
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
حرك [ذراع v] إلى الموقع x:(-100) y:(200) z:(100) [مم v] ◀ ولا تنتظر
كرر حتى <[ذراع v] انتهى من الحركة؟>
اطبع (موقع [ذراع v] [y v] بـ [مم v]) على وحدة التحكم ◀ وانتقل للصف التالي
انتظر [0.25] ثانية
fin
اتجاه الذراع#
تقوم كتلة الإبلاغ عن اتجاه الذراع بإرجاع الاتجاه الحالي للمؤثر النهائي حول محور محدد بالدرجات.
استخدم هذه الكتلة لقراءة زاوية الميل أو الدوران أو الانحراف الحالية للمؤثر النهائي.
(اتجاه [ذراع v] [pitch v] بالدرجات)
المعلمة |
وصف |
|---|---|
توجيه |
محور التوجيه المطلوب الإبلاغ عنه:
|
مثال
عند البدء
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
حرك [ذراع v] إلى اتجاه [yaw v] [90] درجة ◀ ولا تنتظر
كرر حتى <[ذراع v] انتهى من الحركة؟>
اطبع (اتجاه [ذراع v] [yaw v] بالدرجات) على وحدة التحكم ◀ وانتقل للصف التالي
انتظر [0.25] ثانية
fin