Brazo#
Introducción#
El Brazo robótico de 6 ejes es un manipulador robótico utilizado en la CTE Workcell. Los bloques de brazo mueven el brazo de 6 ejes a posiciones en el espacio tridimensional, giran su efector final, comprueban si los movimientos son posibles y controlan las herramientas adjuntas, como la herramienta de recogida de imanes o la herramienta de soporte de lápiz.
A continuación se muestra una lista de bloques disponibles:
Acciones: mueva el brazo de 6 ejes, configure el movimiento y controle las herramientas.
mueva el brazo a la posición — Mueve el brazo de 6 ejes a las coordenadas x, y y z especificadas.
posición del brazo DE incremento — Mueve el brazo de 6 ejes una distancia de su posición actual.
mueva el brazo a la orientación — Gira el efector final a una orientación específica.
aumentar LA orientación del brazo — Gira el efector final en un número específico de grados.
establecer velocidad del brazo — Establece la velocidad de movimiento del brazo de 6 ejes.
set Arm End Effector — Selecciona la herramienta conectada al brazo de 6 ejes.
establecer modo DE imán DE brazo — Activa o libera la herramienta de recogida de imanes.
set arm pen offset — Establece el desplazamiento vertical para la herramienta de soporte de lápiz.
set ARM to control stopped — Detiene el brazo de 6 ejes y evita más movimientos del brazo.
Valores: compruebe si un movimiento puede ejecutarse, si el movimiento ha terminado o lea la posición u orientación actual.
¿mover el brazo a la posición? — Devuelve si el brazo de 6 ejes se puede mover a una posición específica.
posición DE incremento del brazo? — Devuelve si el brazo de 6 ejes puede moverse una distancia especificada.
¿brazo mover efector final? — Devuelve si el efector final puede girar a una orientación especificada.
ARM increment orientation? — Devuelve si el efector final puede girar un número específico de grados.
¿Elbrazo ha terminado de moverse? — Devuelve si el brazo de 6 ejes ha terminado de moverse.
posición del brazo — Devuelve la posición actual del brazo de 6 ejes a lo largo de un eje seleccionado.
orientación del brazo — Devuelve la orientación actual del efector final a lo largo de un eje seleccionado.
Esta página es para usar el brazo de 6 ejes por sí solo con el mosaico CTE. Para usar el brazo de 6 ejes con otros componentes de la celda de trabajo CTE, como neumáticos o transportadores, conecte el brazo de 6 ejes a un cerebro EXP y use la página correspondiente brazo EXP.
Acciones#
mover el brazo a la posición#
El bloque de pila mover brazo a posición mueve el brazo de 6 ejes a una coordenada x, y, y z específica.
Las coordenadas x, y y z describen la posición del efector final en el espacio tridimensional. Use ARM move to position? antes de este bloque si la posición objetivo puede estar fuera del espacio de trabajo accesible del brazo de 6 ejes.
mover [brazo v] a la posición x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
x |
La coordenada x de la posición objetivo. |
y |
La coordenada y de la posición objetivo. |
z |
La coordenada z de la posición objetivo. |
unidad |
La unidad utilizada para las coordenadas x, y y z: mm (milímetros) o pulgadas. |
flecha de expansión |
De forma predeterminada, el brazo de 6 ejes termina de moverse antes de que se ejecute el siguiente bloque. Expanda el bloque a y no espere para iniciar el movimiento e inmediatamente continúe al siguiente bloque. |
Ejemplo
cuando inicie
[Move the 6-Axis Arm to a standard position at the start of the project.]
mover [brazo v] a la posición x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶
posición del brazo de incremento#
El bloque de pila incrementar posición del brazo mueve el brazo de 6 ejes una distancia específica desde su posición actual a lo largo de los ejes x, y y z.
Utilice este bloque para moverse con respecto a donde está ahora el efector final. Utilice posición de incremento del brazo? antes de este bloque si el movimiento puede colocar el brazo de 6 ejes fuera de su espacio de trabajo accesible.
incrementar posición de [brazo v] en x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
x |
La distancia para moverse a lo largo del eje x. |
y |
La distancia para moverse a lo largo del eje y. |
z |
La distancia para moverse a lo largo del eje z. |
unidad |
La unidad utilizada para las distancias x, y y z: mm (milímetros) o pulgadas. |
flecha de expansión |
De forma predeterminada, el brazo de 6 ejes termina de moverse antes de que se ejecute el siguiente bloque. Expanda el bloque a y no espere para iniciar el movimiento e inmediatamente continúe al siguiente bloque. |
Ejemplo
cuando inicie
[Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the x-axis.]
incrementar posición de [brazo v] en x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶
mueva el brazo a la orientación#
El bloque de pila mover brazo a orientación gira el efector final a una orientación específica.
La orientación describe cómo gira el efector final. Pitch inclina el efector final hacia arriba o hacia abajo, roll lo gira de lado a lado y yaw lo gira hacia la izquierda o hacia la derecha.
mover [brazo v] a orientación [cabeceo v] [0] grados ▶
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
orientación |
El eje para girar el efector final alrededor de:
|
grados |
El ángulo de orientación objetivo, en grados. |
flecha de expansión |
De forma predeterminada, el brazo de 6 ejes termina de moverse antes de que se ejecute el siguiente bloque. Expanda el bloque a y no espere para iniciar el movimiento e inmediatamente continúe al siguiente bloque. |
Ejemplo
cuando inicie
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
mover [brazo v] a orientación [guiñada v] [270] grados ▶
orientación del brazo de incremento#
El bloque de apilamiento orientación del brazo incremental gira el efector final un número específico de grados con respecto a su orientación actual.
Utilice este bloque para girar en relación con el cabeceo, balanceo o guiñada actual del efector final.
incrementar orientación de [brazo v] en [cabeceo v] [0] grados ▶
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
orientación |
El eje para girar el efector final alrededor de:
|
grados |
El número de grados para girar el efector final. |
flecha de expansión |
De forma predeterminada, el brazo de 6 ejes termina de moverse antes de que se ejecute el siguiente bloque. Expanda el bloque a y no espere para iniciar el movimiento e inmediatamente continúe al siguiente bloque. |
Ejemplo
cuando inicie
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
incrementar orientación de [brazo v] en [cabeceo v] [40] grados ▶
establecer la velocidad del brazo#
El bloque establecer velocidad del brazo permite configurar la velocidad de movimiento del brazo de 6 ejes.
La velocidad del brazo de 6 ejes se establece en 50% al inicio de un proyecto.
establecer la velocidad de [brazo v] a [50] %
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
por ciento |
La velocidad de movimiento del brazo de 6 ejes, del 1 al 100 por ciento. |
Ejemplo
cuando inicie
[Set the 6-Axis Arm's speed to 30%.]
establecer la velocidad de [brazo v] a [30] %
mover [brazo v] a la posición x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
establecer efector de extremo de brazo#
El bloque de apilamiento del * * conjunto del efector final del brazo * * selecciona la herramienta conectada al brazo de 6 ejes.
Cuando se cambia el efector final, el brazo de 6 ejes ajusta automáticamente su desplazamiento z para que coincida con la herramienta seleccionada. El efector final se configura en la Herramienta de recogida de imanes al comienzo de un proyecto.
establecer efector final de [brazo v] a [imán v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
efector final |
La herramienta unida al brazo de 6 ejes: imán (herramienta de recogida de imanes) o bolígrafo (herramienta de soporte de bolígrafo). |
Ejemplo
cuando inicie
[Set the 6-Axis Arm to use the Pen Holder Tool.]
establecer efector final de [brazo v] a [lápiz v]
configurar el modo de imán del brazo#
El bloque de apilamiento establecer modo DE imán DE brazo activa o libera la herramienta de recogida de imanes.
El modo magnético permanece activo hasta que otro bloque establecer modo magnético del brazo lo cambia. El modo magnético se restablece a liberado al inicio de un proyecto.
establecer imán de [brazo v] a [activado v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
modo |
La herramienta de recogida de imanes indica: * * activado * * para recoger objetos o liberado para dejar caer cualquier objeto retenido y no recoger nuevos objetos. |
Ejemplo
cuando inicie
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
establecer imán de [brazo v] a [activado v]
esperar [2] segundos
establecer imán de [brazo v] a [liberado v]
establecer desplazamiento del lápiz del brazo#
El bloque de apilamiento * * set ARM Pen offset * * establece el desplazamiento vertical para la herramienta Pen Holder.
Ajuste el efector final a Pen antes de usar este bloque. Si la herramienta Portaplumas no está seleccionada, este bloque no tiene efecto.
El desplazamiento de la pluma es la distancia desde la parte superior de la herramienta de soporte de pluma hasta la punta del marcador de borrado en seco. Al comienzo de un proyecto, el desplazamiento de la pluma se establece en 0. Un desplazamiento de la pluma de 0 coloca el origen del eje z del brazo en el punto donde la herramienta del soporte de la pluma se conecta al brazo de 6 ejes.
establecer desplazamiento de lápiz de [brazo v] a [0] [mm v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
desfase |
El valor de desplazamiento de la pluma. |
unidad |
La unidad utilizada para el desplazamiento de la pluma: * * mm * * (milímetros) o pulgadas. |
Ejemplo
cuando inicie
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
establecer efector final de [brazo v] a [lápiz v]
establecer desplazamiento de lápiz de [brazo v] a [1] [pulgadas v]
mover [brazo v] a la posición x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶
ajustar el brazo al control detenido#
El bloque de apilamiento ajustado al control detenido detiene inmediatamente el brazo de 6 ejes y evita que se ejecuten más bloques de brazo.
Una vez que se ejecuta este bloque, el brazo de 6 ejes no se puede volver a habilitar hasta que se reinicie el proyecto.
establecer [brazo v] en control detenido
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando inicie
[Control stop after a movement.]
mover [brazo v] a la posición x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
establecer [brazo v] en control detenido
Valores#
movimiento del brazo a la posición?#
¿El brazo se mueve a la posición? El bloque booleano devuelve si el brazo de 6 ejes puede moverse a una coordenada x, y y z especificada.
Este bloque comprueba una posición objetivo antes de que se mueva el brazo de 6 ejes. Puede ayudar a evitar que un proyecto intente mover el brazo fuera de su espacio de trabajo accesible.
<¿puede [brazo v] moverse a la posición x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
x |
La coordenada x de la posición objetivo. |
y |
La coordenada y de la posición objetivo. |
z |
La coordenada z de la posición objetivo. |
unidad |
La unidad utilizada para las coordenadas x, y y z: mm (milímetros) o pulgadas. |
Ejemplo
cuando inicie
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
si <no <¿puede [brazo v] moverse a la posición x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> entonces
imprimir [The 6-Axis Arm can't move to this position.] en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila
fin
posición de incremento del brazo?#
¿La posición de incremento del brazo? El bloque booleano devuelve si el brazo de 6 ejes puede moverse la distancia especificada desde su posición actual.
Este bloque comprueba un movimiento incremental antes de que se mueva el brazo de 6 ejes.
<¿[brazo v] incrementar posición en x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
x |
La distancia para moverse a lo largo del eje x. |
y |
La distancia para moverse a lo largo del eje y. |
z |
La distancia para moverse a lo largo del eje z. |
unidad |
La unidad utilizada para las distancias x, y y z: mm (milímetros) o pulgadas. |
Ejemplo
cuando inicie
[Check if the 6-Axis Arm can increment from its current position.]
si <no <¿[brazo v] incrementar posición en x:[0] y:[500] z:[0] [mm v]?>> entonces
imprimir [The 6-Axis Arm can't move that distance.] en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila
fin
el efector final del movimiento del brazo?#
¿El brazo mueve el efector final? El bloque booleano devuelve si el efector final puede girar a una orientación especificada.
Utilice este bloque para comprobar si un valor objetivo de cabeceo, balanceo o guiñada está dentro del rango permitido antes de girar el efector final.
<¿puede [brazo v] mover efector final a [cabeceo v] [0] grados?>
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
orientación |
El eje para girar el efector final alrededor de:
|
grados |
El ángulo de orientación objetivo, en grados. |
Ejemplo
cuando inicie
[Check if the 6-Axis Arm can roll its end effector to an orientation.]
si <¿puede [brazo v] mover efector final a [balanceo v] [40] grados?> entonces
imprimir [The end effector can roll to that orientation.] en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila
fin
orientación del incremento del brazo?#
¿La orientación del incremento del brazo? El bloque booleano devuelve si el efector final puede girar un número específico de grados desde su orientación actual.
Utilice este bloque para comprobar un movimiento incremental de cabeceo, balanceo o guiñada antes de girar el efector final.
<¿puede [brazo v] incrementar orientación en [cabeceo v] [0] grados?>
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
orientación |
El eje para girar el efector final alrededor de:
|
grados |
El número de grados para girar el efector final. |
Ejemplo
cuando inicie
[Check if the 6-Axis Arm can increment yaw.]
si <¿puede [brazo v] incrementar orientación en [guiñada v] [20] grados?> entonces
imprimir [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila
fin
brazo ha terminado de moverse?#
¿El brazo ha terminado de moverse? El bloque booleano devuelve si el brazo de 6 ejes ha terminado de moverse.
Este bloque es útil después de que un bloque de movimiento se expanda a y no espere.
<¿[brazo v] terminó de moverse?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando inicie
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
mover [brazo v] a la posición x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ y no esperar
repetir hasta <¿[brazo v] terminó de moverse?>
imprimir (posición [y v] de [brazo v] en [mm v]) en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila
esperar [0.25] segundos
fin
posición del brazo#
El bloque indicador posición del brazo devuelve la posición actual del brazo de 6 ejes a lo largo de un eje seleccionado.
Utilice este bloque para leer dónde se encuentra actualmente el efector final a lo largo de los ejes x, y o z.
(posición [x v] de [brazo v] en [mm v])
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
eje |
El eje de posición a reportar:
|
unidad |
La unidad utilizada para el valor de posición: mm (milímetros) o pulgadas. |
Ejemplo
cuando inicie
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
mover [brazo v] a la posición x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ y no esperar
repetir hasta <¿[brazo v] terminó de moverse?>
imprimir (posición [y v] de [brazo v] en [mm v]) en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila
esperar [0.25] segundos
fin
orientación del brazo#
El bloque indicador * * ARM orientation * * devuelve la orientación actual del efector final alrededor de un eje seleccionado en grados.
Utilice este bloque para leer el cabeceo, balanceo o guiñada actual del efector final.
(orientación [cabeceo v] de [brazo v] en grados)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
orientación |
El eje de orientación a reportar:
|
Ejemplo
cuando inicie
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
mover [brazo v] a orientación [guiñada v] [90] grados ◀ y no esperar
repetir hasta <¿[brazo v] terminó de moverse?>
imprimir (orientación [guiñada v] de [brazo v] en grados) en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila
esperar [0.25] segundos
fin