Ranka#

Įvadas#

6 ašių robotinė ranka yra robotinis manipuliatorius, naudojamas CTE darbo kameroje. Rankos blokai perkelia 6 ašių ranką į pozicijas trimatėje erdvėje, suka jos galinį efektorių, tikrina, ar judesiai galimi, ir valdo pritvirtintus įrankius, tokius kaip magneto paėmimo įrankis arba rašiklio laikiklio įrankis.

Žemiau pateikiamas galimų blokų sąrašas:

Veiksmai – judinkite 6 ašių svirtį, konfigūruokite judėjimą ir valdykite įrankius.

Reikšmės – tikrina, ar judėjimas gali būti vykdomas, ar judėjimas baigtas, arba nuskaito dabartinę padėtį ar orientaciją.

Šis puslapis skirtas naudoti 6 ašių svirtį atskirai su CTE plytele. Norėdami naudoti 6 ašių svirtį su kitais CTE „Workcell“ komponentais, tokiais kaip pneumatika arba konvejeriai, prijunkite 6 ašių svirtį prie EXP Brain ir naudokite atitinkamą EXP Arm puslapį.

Veiksmai#

perkelkite ranką į padėtį#

Bloko perkelti svirtį į padėtį blokas perkelia 6 ašių svirtį į nurodytas x, y ir z koordinates.

X, y ir z koordinatės apibūdina galinio efektoriaus padėtį trimatėje erdvėje. Prieš šį bloką naudokite arm move to position?, jei tikslinė padėtis gali būti už 6 ašių svirties pasiekiamos darbo srities ribų.

perkelkite ranką į bloko padėtį#
perkelti [ranka v] į padėtį x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶

Parametras

Aprašymas

x

Tikslinės padėties x koordinatė.

y

Tikslinės padėties y koordinatė.

z

Tikslinės padėties z koordinatė.

vienetas

X, y ir z koordinatėms naudojamas matavimo vienetas: mm (milimetrai) arba coliai.

besiplečianti rodyklė

Pagal numatytuosius nustatymus 6 ašių svirtis baigia judėti prieš paleidžiant kitą bloką. Išplėskite bloką iki ir nelaukite, kad pradėtumėte judėjimą ir nedelsdami tęstumėte prie kito bloko.

Pavyzdys

Paleidus, 6 ašių svirtis perkeliama į standartinę padėtį.#
kai pradėta
[Move the 6-Axis Arm to a standard position at the start of the project.]
perkelti [ranka v] į padėtį x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶

padidinti rankos padėtį#

Svirties padėties didinimo blokas perkelia 6 ašių svirtį nurodytu atstumu nuo dabartinės jos padėties išilgai x, y ir z ašių.

Šį bloką naudokite judėjimui pagal dabartinę galinio efektoriaus padėtį. Prieš šį bloką naudokite arm increment position?, jei judėjimas gali perkelti 6 ašių svirtį už pasiekiamos darbo srities ribų.

padidinti rankos padėties kamino bloką#
padidinti [ranka v] padėtį x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

Parametras

Aprašymas

x

Atstumas, kurį reikia judėti išilgai x ašies.

y

Atstumas, kurį reikia judėti išilgai y ašies.

z

Atstumas, kurį reikia judėti išilgai z ašies.

vienetas

x, y ir z atstumams matuoti naudojamas vienetas: mm (milimetrai) arba coliai.

besiplečianti rodyklė

Pagal numatytuosius nustatymus 6 ašių svirtis baigia judėti prieš paleidžiant kitą bloką. Išplėskite bloką iki ir nelaukite, kad pradėtumėte judėjimą ir nedelsdami tęstumėte prie kito bloko.

Pavyzdys

Paleidus, 6 ašių svirties padėtis x ašies kryptimi padidinama 100 milimetrų.#
kai pradėta
[Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the x-axis.]
padidinti [ranka v] padėtį x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

perkelkite ranką į orientaciją#

Bloko perkelti ranką į orientaciją rinkinys pasuka galinį efektorių į nurodytą orientaciją.

Orientacija apibūdina, kaip pasukamas galinis efektorius. pakreipimas pakreipia galinį efektorių aukštyn arba žemyn, ritimas suka jį į šonus, o kryptis suka jį į kairę arba į dešinę.

perkelti ranką į orientacijos bloką#
perkelti [ranka v] į orientaciją [pakreipimas v] [0] laipsnių ▶

Parametras

Aprašymas

orientacija

Ašis, aplink kurią sukamas galinis efektorius:

  • žingsnis
  • ritimas
  • kryptis

laipsniai

Taikinio orientacijos kampas laipsniais.

besiplečianti rodyklė

Pagal numatytuosius nustatymus 6 ašių svirtis baigia judėti prieš paleidžiant kitą bloką. Išplėskite bloką iki ir nelaukite, kad pradėtumėte judėjimą ir nedelsdami tęstumėte prie kito bloko.

Pavyzdys

Paleidus, galinis efektorius pasukamas 270 laipsnių kampu.#
kai pradėta
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
perkelti [ranka v] į orientaciją [sukimasis v] [270] laipsnių ▶

padidinti rankos orientaciją#

Padidintos svirties orientacijos bloko funkcija pasuka galinį efektorių nurodytu laipsnių skaičiumi nuo dabartinės jo orientacijos.

Naudokite šį bloką, norėdami pasukti, atsižvelgiant į galinio efektoriaus dabartinį žingsnį, riedėjimą arba posūkį.

Padidinimo rankos orientacijos kamino blokas#
padidinti [ranka v] orientaciją [pakreipimas v] [0] laipsnių ▶

Parametras

Aprašymas

orientacija

Ašis, aplink kurią sukamas galinis efektorius:

  • žingsnis
  • ritimas
  • kryptis

laipsniai

Laipsnių skaičius, kuriuo reikia pasukti galinį efektorių.

besiplečianti rodyklė

Pagal numatytuosius nustatymus 6 ašių svirtis baigia judėti prieš paleidžiant kitą bloką. Išplėskite bloką iki ir nelaukite, kad pradėtumėte judėjimą ir nedelsdami tęstumėte prie kito bloko.

Pavyzdys

Paleidus, galinis efektorius pasukamas 40 laipsnių kampu.#
kai pradėta
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
padidinti [ranka v] orientaciją [pakreipimas v] [40] laipsnių ▶

nustatytas rankos greitis#

Nustatytas rankos greitis blokų rinkinys nustato 6 ašių rankos judėjimo greitį.

Projekto pradžioje 6 ašių svirties greitis nustatomas į 50 %.

nustatyti rankos greičio kamino bloką#
nustatyti [ranka v] greitį į [50] %

Parametras

Aprašymas

procentas

6 ašių svirties judėjimo greitis nuo 1 iki 100 procentų.

Pavyzdys

Paleidus nustatomas 6 ašių svirties greitis, tada judama į tam tikrą padėtį.#
kai pradėta
[Set the 6-Axis Arm's speed to 30%.]
nustatyti [ranka v] greitį į [30] %
perkelti [ranka v] į padėtį x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶

nustatyti rankos galinį efektorių#

Blokas „Nustatyti svirties galinį efektorių“ pasirenka prie 6 ašių svirties pritvirtintą įrankį.

Kai keičiamas galinis efektorius, 6 ašių svirtis automatiškai pakoreguoja savo z poslinkį, kad jis atitiktų pasirinktą įrankį. Projekto pradžioje galinis efektorius nustatomas į magneto paėmimo įrankį.

Nustatykite rankos galinio efektoriaus kamino bloką#
nustatyti [ranka v] galinį efektorių į [magnetas v]

Parametras

Aprašymas

galinis efektorius

Prie 6 ašių svirties pritvirtintas įrankis: magnetas (magneto paėmimo įrankis) arba rašiklis (rašiklio laikiklio įrankis).

Pavyzdys

Paleidus, 6 ašių svirtis nustatoma naudoti rašiklio laikiklio įrankį.#
kai pradėta
[Set the 6-Axis Arm to use the Pen Holder Tool.]
nustatyti [ranka v] galinį efektorių į [rašiklis v]

nustatyti rankos magneto režimą#

Nustatytos rankos magneto režimo bloko blokas įjungia arba atleidžia magneto paėmimo įrankį.

Magneto režimas lieka aktyvus tol, kol jį pakeičia kitas nustatyti rankos magneto režimą blokas. Projekto pradžioje magneto režimas atstatomas į išleistas.

Nustatyti rankos magneto režimo bloką#
nustatyti [ranka v] magnetą į [įjungtas v]

Parametras

Aprašymas

režimas

Magnetinio paėmimo įrankio būsena: įjungtas objektams pakelti arba atleistas, kad numestų bet kurį laikomą objektą ir nepakeltų naujų objektų.

Pavyzdys

Paleidus, įjungia magnetą, palaukia ir tada jį atleidžia.#
kai pradėta
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
nustatyti [ranka v] magnetą į [įjungtas v]
laukti [2] sekundžių
nustatyti [ranka v] magnetą į [paleistas v]

nustatyti rankos rašiklio poslinkį#

Blokas „nustatyti rankos rašiklio poslinkį“ nustato rašiklio laikiklio įrankio vertikalų poslinkį.

Prieš naudodami šį bloką, nustatykite galinį efektorių į rašiklį. Jei rašiklio laikiklio įrankis nepasirinktas, šis blokas neturi jokio poveikio.

Rašiklio poslinkis yra atstumas nuo rašiklio laikiklio įrankio viršaus iki sauso trinkimo žymeklio galiuko. Projekto pradžioje rašiklio poslinkis nustatomas į 0. Jei rašiklio poslinkis yra 0, svirties z ašies pradžia yra taške, kuriame rašiklio laikiklio įrankis jungiasi su 6 ašių svirtimi.

Nustatyti rankos rašiklio poslinkio kamino bloką#
nustatyti [ranka v] rašiklio poslinkį į [0] [mm v]

Parametras

Aprašymas

kompensuoti

Rašiklio poslinkio vertė.

vienetas

Rašiklio poslinkiui naudojamas vienetas: mm (milimetrai) arba coliai.

Pavyzdys

Paleidus nustatomas rašiklio poslinkis, tada perkeliama 6 ašių svirtis.#
kai pradėta
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
nustatyti [ranka v] galinį efektorių į [rašiklis v]
nustatyti [ranka v] rašiklio poslinkį į [1] [coliai v]
perkelti [ranka v] į padėtį x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶

nustatykite ranką į sustabdytą valdymą#

Blokas nustatyti svirtį sustabdytos svirties valdymui iš karto sustabdo 6 ašių svirtį ir neleidžia veikti kitiems svirties blokams.

Kai šis blokas paleidžiamas, 6 ašių svirties negalima iš naujo įjungti, kol projektas nebus paleistas iš naujo.

Nustatykite ranką sustabdyto bloko valdymui#
nustatyti [ranka v] valdymą sustabdytą

Parametrai

Aprašymas

Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

Paleidus, judina 6 ašių svirtį, tada valdymas ją sustabdo.#
kai pradėta
[Control stop after a movement.]
perkelti [ranka v] į padėtį x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
nustatyti [ranka v] valdymą sustabdytą

Vertybės#

rankos perkėlimas į poziciją?#

Loginis blokas ar ranka juda į poziciją? grąžina, ar 6 ašių ranka gali judėti į nurodytas x, y ir z koordinates.

Šis blokas patikrina tikslinę padėtį prieš 6 ašių svirčiai pajudant. Tai gali padėti išvengti bandymų perkelti svirtį už pasiekiamos darbo srities ribų.

rankos perkėlimas į poziciją? Būlio blokas#
<[ranka v] judėjimas į padėtį x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parametras

Aprašymas

x

Tikslinės padėties x koordinatė.

y

Tikslinės padėties y koordinatė.

z

Tikslinės padėties z koordinatė.

vienetas

X, y ir z koordinatėms naudojamas matavimo vienetas: mm (milimetrai) arba coliai.

Pavyzdys

Paleidus patikrina, ar 6 ašių svirtis gali judėti į tam tikrą padėtį.#
kai pradėta
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
jei <ne <[ranka v] judėjimas į padėtį x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> tada
spausdinti [The 6-Axis Arm can't move to this position.] konsolėje ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
pabaiga

rankos didinimo padėtis?#

Loginis blokas „svirties padėties didinimas?“ grąžina, ar 6 ašių svirtis gali pajudėti nurodytu atstumu nuo dabartinės padėties.

Šis blokas tikrina laipsnišką judėjimą prieš 6 ašių svirčiai pajudant.

rankos didinimo padėtis? Būlio blokas#
<[ranka v] padidinti padėtį x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parametras

Aprašymas

x

Atstumas, kurį reikia judėti išilgai x ašies.

y

Atstumas, kurį reikia judėti išilgai y ašies.

z

Atstumas, kurį reikia judėti išilgai z ašies.

vienetas

x, y ir z atstumams matuoti naudojamas vienetas: mm (milimetrai) arba coliai.

Pavyzdys

Paleidus tikrinama, ar 6 ašių svirtis gali padidinti savo padėtį.#
kai pradėta
[Check if the 6-Axis Arm can increment from its current position.]
jei <ne <[ranka v] padidinti padėtį x:[0] y:[500] z:[0] [mm v]?>> tada
spausdinti [The 6-Axis Arm can't move that distance.] konsolėje ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
pabaiga

rankos judesio galinis efektorius?#

Loginis blokas ar ranka judina galinį efektorių? grąžina, ar galinis efektorius gali pasisukti į nurodytą orientaciją.

Šį bloką naudokite norėdami patikrinti, ar tikslinis polinkio, riedėjimo ar posūkio …

rankos judesio galinis efektorius? Būlio blokas#
<[ranka v] galinio efektoriaus judėjimas į [pakreipimas v] [0] laipsnių?>

Parametras

Aprašymas

orientacija

Ašis, aplink kurią sukamas galinis efektorius:

  • žingsnis
  • ritimas
  • kryptis

laipsniai

Taikinio orientacijos kampas laipsniais.

Pavyzdys

Paleidus, patikrinama, ar galinis efektorius gali pasisukti į tam tikrą orientaciją.#
kai pradėta
[Check if the 6-Axis Arm can roll its end effector to an orientation.]
jei <[ranka v] galinio efektoriaus judėjimas į [pasvirimas v] [40] laipsnių?> tada
spausdinti [The end effector can roll to that orientation.] konsolėje ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
pabaiga

rankos didinimo orientacija?#

Loginis blokas „rankos prieaugio orientacija?“ grąžina, ar galinis efektorius gali pasisukti nurodytu laipsnių skaičiumi nuo dabartinės orientacijos.

Šį bloką naudokite norėdami patikrinti laipsnišką posvyrį, riedėjimą arba sukimosi judesį prieš pasukdami galinį efektorių.

rankos prieaugio orientacija? Būlio blokas#
<[ranka v] orientacijos padidinimas [pakreipimas v] [0] laipsnių?>

Parametras

Aprašymas

orientacija

Ašis, aplink kurią sukamas galinis efektorius:

  • žingsnis
  • ritimas
  • kryptis

laipsniai

Laipsnių skaičius, kuriuo reikia pasukti galinį efektorių.

Pavyzdys

Paleidus tikrinama, ar galinis efektorius gali padidinti posūkio kampą 20 laipsnių.#
kai pradėta
[Check if the 6-Axis Arm can increment yaw.]
jei <[ranka v] orientacijos padidinimas [sukimasis v] [20] laipsnių?> tada
spausdinti [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] konsolėje ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
pabaiga

ranka baigė judėti?#

Loginis blokas „ranka baigė judėti?“ grąžina, ar 6 ašių svirtis baigė judėti.

Šis blokas naudingas po to, kai judėjimo blokas išplečiamas iki ir nelaukite.

ranka baigė judėti? Būlio blokas#
<[ranka v] baigė judėti?>

Parametrai

Aprašymas

Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

Paleidus, 6 ašių svirčiai judant, atspausdina dabartinę y padėtį.#
kai pradėta
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
perkelti [ranka v] į padėtį x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ ir nelaukti
kartoti kol <[ranka v] baigė judėti?>
spausdinti ([ranka v] padėtis [y v] [mm v]) konsolėje ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
laukti [0.25] sekundžių
pabaiga

rankos padėtis#

Svirties padėties reporterio blokas grąžina dabartinę 6 ašių svirties padėtį išilgai pasirinktos ašies.

Šiame bloke galite nuskaityti, kur šiuo metu yra galinis efektorius išilgai x, y arba z ašies.

rankos padėties reporterio blokas#
([ranka v] padėtis [x v] [mm v])

Parametras

Aprašymas

ašis

Padėties ašis, apie kurią reikia pranešti:

  • x
  • y
  • z

vienetas

Padėties vertei naudojamas vienetas: mm (milimetrai) arba coliai.

Pavyzdys

Paleidus, 6 ašių svirčiai judant, atspausdina dabartinę y padėtį.#
kai pradėta
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
perkelti [ranka v] į padėtį x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ ir nelaukti
kartoti kol <[ranka v] baigė judėti?>
spausdinti ([ranka v] padėtis [y v] [mm v]) konsolėje ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
laukti [0.25] sekundžių
pabaiga

rankos orientacija#

Svirties orientacijos reporterio blokas grąžina dabartinę galinio efektoriaus orientaciją pasirinktos ašies atžvilgiu laipsniais.

Naudokite šį bloką, norėdami nuskaityti galinio efektoriaus dabartinį žingsnį, riedėjimą arba posūkį.

rankos orientacijos reporterio blokas#
([ranka v] orientacija [pakreipimas v] laipsniais)

Parametras

Aprašymas

orientacija

Praneština orientacijos ašis:

  • pokrypis
  • ritimas
  • kryptis

Pavyzdys

Paleidus, atspausdina dabartinį posūkį, kol juda 6 ašių svirtis.#
kai pradėta
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
perkelti [ranka v] į orientaciją [sukimasis v] [90] laipsnių ◀ ir nelaukti
kartoti kol <[ranka v] baigė judėti?>
spausdinti ([ranka v] orientacija [sukimasis v] laipsniais) konsolėje ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
laukti [0.25] sekundžių
pabaiga
On this page