Käsivarsi#

Johdanto#

6-akselinen robottikäsivarsi on CTE-työsolussa käytettävä robottimanipulaattori. Käsivarren lohkot siirtävät 6-akselista käsivartta kolmiulotteiseen tilaan, pyörittävät sen päätykappaletta, tarkistavat, ovatko liikkeet mahdollisia, ja ohjaavat kiinnitettyjä työkaluja, kuten magneetinpoimintatyökalua tai kynänpidiketyökalua.

Alla on luettelo saatavilla olevista lohkoista:

Toiminnot — Siirrä 6-akselista vartta, määritä liike ja ohjaa työkaluja.

Arvot — Tarkista, voiko liike suorittaa, onko liike päättynyt tai lue nykyinen sijainti tai suunta.

Tällä sivulla käsitellään 6-akselisen varren käyttöä yksinään CTE-levyn kanssa. Jos haluat käyttää 6-akselista vartta muiden CTE Workcell -komponenttien, kuten pneumatiikan tai kuljettimien, kanssa, kytke 6-akselinen varsi EXP Brainiin ja käytä vastaavaa EXP Arm -sivua.

Toiminnot#

siirrä käsi asentoon#

Siirrä varsi sijaintiin -pino-lohko siirtää 6-akselisen varren määritettyyn x-, y- ja z-koordinaattiin.

X-, y- ja z-koordinaatit kuvaavat päätelaitteen sijaintia kolmiulotteisessa avaruudessa. Käytä varsi liikkuu haluamaasi paikkaan? ennen tätä lohkoa, jos kohdesijainti voi olla 6-akselisen varren saavutettavan työtilan ulkopuolella.

siirrä käsivarsi pinolohkon asentoon#
siirrä [käsivarsi v] sijaintiin x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶

Parametri

Kuvaus

x

Kohdepaikan x-koordinaatti.

y

Kohdepaikan y-koordinaatti.

z

Kohdepaikan z-koordinaatti.

yksikkö

X-, y- ja z-koordinaattien yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat.

laajeneva nuoli

Oletusarvoisesti 6-akselinen varsi lopettaa liikkeensä ennen seuraavan lohkon suorittamista. Laajenna lohko äläkä odota liikkeen aloittamista ja jatka välittömästi seuraavaan lohkoon.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä siirtää 6-akselisen varren vakioasentoon.#
kun käynnistetään
[Move the 6-Axis Arm to a standard position at the start of the project.]
siirrä [käsivarsi v] sijaintiin x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶

lisää käsivarren asentoa#

Varren sijainnin lisäys -pino-lohko siirtää 6-akselista vartta määritetyn matkan sen nykyisestä sijainnista x-, y- ja z-akseleiden suuntaisesti.

Käytä tätä lohkoa liikkuaksesi suhteessa siihen, missä pääteefektori nyt on. Käytä varren lisäysasento? ennen tätä lohkoa, jos liike voi siirtää 6-akselisen varren sen saavutettavan työtilan ulkopuolelle.

lisäysvarren asennon pinolohko#
kasvata [käsivarsi v] sijaintia x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

Parametri

Kuvaus

x

X-akselin suuntainen liikkumamatka.

y

Y-akselin suuntainen liikematka.

z

Z-akselin suuntainen liikematka.

yksikkö

X-, y- ja z-etäisyyksien yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat.

laajeneva nuoli

Oletusarvoisesti 6-akselinen varsi lopettaa liikkeensä ennen seuraavan lohkon suorittamista. Laajenna lohko äläkä odota liikkeen aloittamista ja jatka välittömästi seuraavaan lohkoon.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä lisää 6-akselisen varren asentoa 100 millimetriä x-akselin suunnassa.#
kun käynnistetään
[Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the x-axis.]
kasvata [käsivarsi v] sijaintia x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

siirrä käsivarsi asentoon#

Siirrä varsi asentoon -pino-lohko kiertää efektoripään tiettyyn asentoon.

Suunta kuvaa, miten efektoria kierretään. kallistus kallistaa efektoria ylös tai alas, kallistus kiertää sitä sivulta toiselle ja suuntaus kiertää sitä vasemmalle tai oikealle.

siirrä käsivarsi suuntauspinolohkoon#
siirrä [käsivarsi v] orientaatioon [pitch v] [0] astetta ▶

Parametri

Kuvaus

suuntautuminen

Akseli, jonka ympäri efektori pyörii:

  • kallistus
  • kallistus
  • kallistus

astetta

Kohteen suuntauskulma asteina.

laajeneva nuoli

Oletusarvoisesti 6-akselinen varsi lopettaa liikkeensä ennen seuraavan lohkon suorittamista. Laajenna lohko äläkä odota liikkeen aloittamista ja jatka välittömästi seuraavaan lohkoon.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä kääntää efektoria 270 astetta.#
kun käynnistetään
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
siirrä [käsivarsi v] orientaatioon [yaw v] [270] astetta ▶

lisävarren suuntausta#

Varren suunnan lisäys -pino-lohko kiertää efektoripäätä tietyn astemäärän sen nykyisestä suunnasta.

Käytä tätä lohkoa kiertääksesi pääteefektorin nykyisen kallistuskulman, rullauksen tai kääntökulman suhteen.

lisäysvarren suuntauspinolohko#
kasvata [käsivarsi v] orientaatiota [pitch v] [0] astetta ▶

Parametri

Kuvaus

suuntautuminen

Akseli, jonka ympäri efektori pyörii:

  • kallistus
  • kallistus
  • kallistus

astetta

Pääteefektorin kiertämisen astemäärä.

laajeneva nuoli

Oletusarvoisesti 6-akselinen varsi lopettaa liikkeensä ennen seuraavan lohkon suorittamista. Laajenna lohko äläkä odota liikkeen aloittamista ja jatka välittömästi seuraavaan lohkoon.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä efektorin kallistuskulma on 40 astetta.#
kun käynnistetään
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
kasvata [käsivarsi v] orientaatiota [pitch v] [40] astetta ▶

asetettu käsivarren nopeus#

Aseta varren nopeus -pino-lohko asettaa 6-akselisen varren liikenopeuden.

6-akselisen varren nopeus asetetaan projektin alussa 50 %:iin.

asetetun varren nopeuden pinoblokki#
aseta [käsivarsi v] nopeus [50] %:iin

Parametri

Kuvaus

prosentti

6-akselisen varren liikenopeus 1 - 100 prosenttia.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä asettaa 6-akselisen varren nopeuden ja siirtyy sitten tiettyyn asentoon.#
kun käynnistetään
[Set the 6-Axis Arm's speed to 30%.]
aseta [käsivarsi v] nopeus [30] %:iin
siirrä [käsivarsi v] sijaintiin x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶

asetettu varren päätyefektori#

Aseta varren pääteefektori -pino-lohko valitsee 6-akseliseen varteen kiinnitetyn työkalun.

Kun efektoria vaihdetaan, 6-akselinen varsi säätää automaattisesti z-offsettiaan vastaamaan valittua työkalua. Efektoriksi asetetaan Magneetin poimintatyökalu projektin alussa.

Aseta varren päätyefektoripinolohko#
aseta [käsivarsi v] pääteyksikkö [magneetti v]

Parametri

Kuvaus

pääteefektori

6-akseliseen varteen kiinnitetty työkalu: magneetti (magneetin poimintatyökalu) tai kynä (kynänpidiketyökalu).

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä asettaa 6-akselisen varren käyttämään kynänpidiketyökalua.#
kun käynnistetään
[Set the 6-Axis Arm to use the Pen Holder Tool.]
aseta [käsivarsi v] pääteyksikkö [kynä v]

aseta käsivarren magneettitila#

Aseta käsivarren magneettitila -pino-lohko kytkee tai vapauttaa magneetin nostotyökalun.

Magneettitila pysyy aktiivisena, kunnes toinen aseta käsivarsi magneettitila -lohko muuttaa sitä. Magneettitila palautetaan vapautettuun tilaan projektin alussa.

Aseta käsivarren magneettitila pinoamislohko#
aseta [käsivarsi v] magneetti [kytketty v]

Parametri

Kuvaus

tila

Magneetinpoimintatyökalun tila: kytkettynä esineiden poimimiseksi tai vapautettuna pudottaakseen jonkin pidetyn esineen eikä poimiakseen uusia esineitä.

Esimerkki

Käynnistyksen jälkeen magneettiin kytkeytyy, odottaa ja vapauttaa sen.#
kun käynnistetään
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
aseta [käsivarsi v] magneetti [kytketty v]
odota [2] sekuntia
aseta [käsivarsi v] magneetti [vapautettu v]

aseta käsivarren kynän siirtymä#

Aseta käsivarren kynän siirtymä -pino-lohko asettaa kynänpidiketyökalun pystysuuntaisen siirtymän.

Aseta pääteefektori kynäksi ennen tämän lohkon käyttöä. Jos kynänpidiketyökalua ei ole valittu, tällä lohkolla ei ole vaikutusta.

Kynän siirtymä on etäisyys kynänpidiketyökalun yläreunasta kuivapoistotussin kärkeen. Projektin alussa kynän siirtymäksi asetetaan 0. Kynän siirtymällä 0 varren z-akselin lähtöpisteeksi tulee kohta, jossa kynänpidiketyökalu yhdistyy 6-akseliseen varteen.

asettaa käsivarren kynän offset-pinolohkon#
aseta [käsivarsi v] kynän siirtymä [0] [mm v]

Parametri

Kuvaus

offset

Kynän siirtymän arvo.

yksikkö

Kynän siirtymän yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä asettaa kynän siirtymän ja siirtää sitten 6-akselista vartta.#
kun käynnistetään
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
aseta [käsivarsi v] pääteyksikkö [kynä v]
aseta [käsivarsi v] kynän siirtymä [1] [tuumaa v]
siirrä [käsivarsi v] sijaintiin x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶

asetettu käsivarsi pysäytettyyn ohjaukseen#

Aseta varsi ohjaamaan pysäytettyä -pinolohko pysäyttää välittömästi 6-akselisen varren ja estää muiden varsilohkojen toiminnan.

Kun tämä lohko on suoritettu, 6-akselista vartta ei voida ottaa uudelleen käyttöön ennen kuin projekti on käynnistetty uudelleen.

aseta käsivarsi ohjaamaan pysäytettyä pinolohkoa#
aseta [käsivarsi v] ohjauspysäytys

Parametrit

Kuvaus

Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä liikuttaa 6-akselista vartta, minkä jälkeen ohjaus pysäyttää sen.#
kun käynnistetään
[Control stop after a movement.]
siirrä [käsivarsi v] sijaintiin x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
aseta [käsivarsi v] ohjauspysäytys

Arvot#

käsivarren siirto asentoon?#

Boolen varsi liikkuu haluamaasi paikkaan? -lohko palauttaa, voiko 6-akselinen varsi liikkua määritettyyn x-, y- ja z-koordinaattiin.

Tämä lohko tarkistaa kohdeasennon ennen kuin 6-akselinen varsi liikkuu. Se voi auttaa estämään projektia yrittämästä siirtää vartta sen ulottuvilla olevan työtilan ulkopuolelle.

käden liike asentoon? Boolen lohko#
<[käsivarsi v] voi siirtyä sijaintiin x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parametri

Kuvaus

x

Kohdepaikan x-koordinaatti.

y

Kohdepaikan y-koordinaatti.

z

Kohdepaikan z-koordinaatti.

yksikkö

X-, y- ja z-koordinaattien yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä tarkistaa, voiko 6-akselinen varsi liikkua tiettyyn asentoon.#
kun käynnistetään
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
jos <ei <[käsivarsi v] voi siirtyä sijaintiin x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> niin
tulosta [The 6-Axis Arm can't move to this position.] konsolilla ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
Loppu

käden lisäysasento?#

Boolen käsivarren asentoa lisättävä? -lohko palauttaa, voiko 6-akselinen käsivarsi liikkua määritetyn matkan nykyisestä sijainnistaan.

Tämä lohko tarkistaa inkrementaalisen liikkeen ennen 6-akselisen varren liikkumista.

käsivarren lisäysasento? Boolen lohko#
<[käsivarsi v] kasvattaa sijaintia x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parametri

Kuvaus

x

X-akselin suuntainen liikkumamatka.

y

Y-akselin suuntainen liikematka.

z

Z-akselin suuntainen liikematka.

yksikkö

X-, y- ja z-etäisyyksien yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä tarkistaa, voiko 6-akselinen varsi lisätä asentoaan.#
kun käynnistetään
[Check if the 6-Axis Arm can increment from its current position.]
jos <ei <[käsivarsi v] kasvattaa sijaintia x:[0] y:[500] z:[0] [mm v]?>> niin
tulosta [The 6-Axis Arm can't move that distance.] konsolilla ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
Loppu

käsivarren liikkeen pääteefektori?#

Boolen funktio liikuttaako pääteefektoria? palauttaa, voiko pääteefektori kiertyä tiettyyn suuntaan.

Käytä tätä lohkoa tarkistaaksesi, onko kohdekaliiperin, -kaliiperin tai -suuntauksen kohdearvo sallitulla alueella ennen pääteefektorin kääntämistä.

kädenliikkeen pääteefektori? Boolen lohko#
<[käsivarsi v] voi siirtää pääteyksikköä suuntaan [pitch v] [0] astetta?>

Parametri

Kuvaus

suuntautuminen

Akseli, jonka ympäri efektori pyörii:

  • kallistus
  • kallistus
  • kallistus

astetta

Kohteen suuntauskulma asteina.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä tarkistaa, voiko efektori rullata tiettyyn suuntaan.#
kun käynnistetään
[Check if the 6-Axis Arm can roll its end effector to an orientation.]
jos <[käsivarsi v] voi siirtää pääteyksikköä suuntaan [roll v] [40] astetta?> niin
tulosta [The end effector can roll to that orientation.] konsolilla ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
Loppu

käsivarren lisäyksen suunta?#

Boolen käden suuntauksen lisäys? -lohko palauttaa, voiko pääteefektoria kiertää tietyn määrän asteita nykyisestä suunnastaan.

Käytä tätä lohkoa tarkistaaksesi lisäkaliiperin nousun, vierintäliikkeen tai kääntöliikkeen ennen efektorin pyörittämistä.

käsivarren lisäyksen suunta? Boolen lohko#
<[käsivarsi v] voi kasvattaa orientaatiota [pitch v] [0] astetta?>

Parametri

Kuvaus

suuntautuminen

Akseli, jonka ympäri efektori pyörii:

  • kallistus
  • kallistus
  • kallistus

astetta

Pääteefektorin kiertämisen astemäärä.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä tarkistaa, voiko päätelaite lisätä kallistuskulmaa 20 astetta.#
kun käynnistetään
[Check if the 6-Axis Arm can increment yaw.]
jos <[käsivarsi v] voi kasvattaa orientaatiota [yaw v] [20] astetta?> niin
tulosta [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] konsolilla ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
Loppu

Onko käsi liikkunut loppuun?#

Boolen funktio käsivarsi on liikkunut loppuun? palauttaa, onko 6-akselinen käsivarsi liikkunut loppuun.

Tästä lohkosta on hyötyä sen jälkeen, kun liikelohkoa on laajennettu muotoon äläkä odota.

Onko käsi liikkunut loppuun? Boolen lohko#
<[käsivarsi v] on valmis liikkumaan?>

Parametrit

Kuvaus

Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä tulostaa nykyisen y-aseman 6-akselisen varren liikkuessa.#
kun käynnistetään
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
siirrä [käsivarsi v] sijaintiin x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ eikä odota
toista kunnes <[käsivarsi v] on valmis liikkumaan?>
tulosta ([käsivarsi v] sijainti [y v] yksikköinä [mm v]) konsolilla ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
odota [0.25] sekuntia
Loppu

käsivarren asento#

Varren asennon raportointilohko palauttaa 6-akselisen varren nykyisen asennon valittua akselia pitkin.

Käytä tätä lohkoa lukeaksesi pääteefektorin nykyisen sijainnin x-, y- tai z-akselilla.

käsivarren asennon raportointilohko#
([käsivarsi v] sijainti [x v] yksikköinä [mm v])

Parametri

Kuvaus

akseli

Raportoitava sijaintiakseli:

  • x
  • y
  • z

yksikkö

Sijaintiarvon yksikkö: mm (millimetrit) tai tuumat.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä tulostaa nykyisen y-aseman 6-akselisen varren liikkuessa.#
kun käynnistetään
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
siirrä [käsivarsi v] sijaintiin x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ eikä odota
toista kunnes <[käsivarsi v] on valmis liikkumaan?>
tulosta ([käsivarsi v] sijainti [y v] yksikköinä [mm v]) konsolilla ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
odota [0.25] sekuntia
Loppu

käsivarren suunta#

Käden suunnan raportointilohko palauttaa pääteefektorin nykyisen suunnan valitun akselin ympäri asteina.

Käytä tätä lohkoa lukeaksesi pääteefektorin nykyisen kallistuksen, rullauksen tai kääntökulman.

käsivarren suuntaus reportterilohko#
([käsivarsi v] orientaatio [pitch v] asteina)

Parametri

Kuvaus

suuntautuminen

Raportoitava suunta-akseli:

  • kallistus
  • kallistus
  • suuntaus

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä tulostaa nykyisen kääntökulman 6-akselisen varren liikkuessa.#
kun käynnistetään
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
siirrä [käsivarsi v] orientaatioon [yaw v] [90] astetta ◀ eikä odota
toista kunnes <[käsivarsi v] on valmis liikkumaan?>
tulosta ([käsivarsi v] orientaatio [yaw v] asteina) konsolilla ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
odota [0.25] sekuntia
Loppu
On this page