Lengan#

Perkenalan#

Lengan Robot 6-Axis adalah manipulator robot yang digunakan di Workcell CTE. Blok Lengan menggerakkan Lengan 6-Axis ke posisi di ruang tiga dimensi, memutar ujung efektornya, memeriksa apakah pergerakan dimungkinkan, dan mengontrol alat-alat yang terpasang seperti Alat Pengambil Magnet atau Alat Pemegang Pena.

Berikut adalah daftar blok yang tersedia:

Aksi — Gerakkan Lengan 6-Axis, konfigurasikan pergerakan, dan kendalikan alat.

Nilai — Memeriksa apakah suatu pergerakan dapat dijalankan, apakah pergerakan telah selesai, atau membaca posisi atau orientasi saat ini.

Halaman ini digunakan untuk menggunakan Lengan 6-Axis secara terpisah dengan Tile CTE. Untuk menggunakan Lengan 6-Axis dengan komponen Workcell CTE lainnya, seperti Pneumatik atau Konveyor, hubungkan Lengan 6-Axis ke EXP Brain dan gunakan halaman EXP Arm yang sesuai.

Tindakan#

gerakkan lengan ke posisi#

Blok tumpukan pindahkan lengan ke posisi memindahkan Lengan 6-Axis ke koordinat x, y, dan z yang ditentukan.

Koordinat x, y, dan z menggambarkan posisi ujung efektor dalam ruang tiga dimensi. Gunakan gerakkan lengan ke posisi? sebelum blok ini jika posisi target mungkin berada di luar ruang kerja yang dapat dijangkau oleh Lengan 6-Axis.

Gerakkan lengan ke posisi tumpukan blok.#
gerakkan [lengan v] ke posisi x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶

Parameter

Keterangan

X

Koordinat x dari posisi target.

y

Koordinat y dari posisi target.

z

Koordinat z dari posisi target.

satuan

Satuan yang digunakan untuk koordinat x, y, dan z: mm (milimeter) atau inci.

panah yang melebar

Secara default, Lengan 6-Axis selesai bergerak sebelum blok berikutnya dijalankan. Perluas blok tersebut dan jangan menunggu untuk memulai pergerakan dan segera lanjutkan ke blok berikutnya.

Contoh

Saat diaktifkan, menggerakkan Lengan 6-Axis ke posisi standar.#
saat dimulai
[Move the 6-Axis Arm to a standard position at the start of the project.]
gerakkan [lengan v] ke posisi x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶

posisi lengan tambahan#

Blok tumpukan peningkatan posisi lengan menggerakkan Lengan 6-Axis sejauh jarak tertentu dari posisi saat ini di sepanjang sumbu x, y, dan z.

Gunakan blok ini untuk bergerak relatif terhadap posisi ujung efektor saat ini. Gunakan posisi penambahan lengan? sebelum blok ini jika pergerakan tersebut dapat menempatkan Lengan 6-Axis di luar ruang kerja yang dapat dijangkau.

blok tumpukan posisi lengan penambah#
tambah posisi [lengan v] sebesar x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

Parameter

Keterangan

X

Jarak yang ditempuh sepanjang sumbu x.

y

Jarak yang ditempuh sepanjang sumbu y.

z

Jarak yang ditempuh sepanjang sumbu z.

satuan

Satuan yang digunakan untuk jarak x, y, dan z: mm (milimeter) atau inci.

panah yang melebar

Secara default, Lengan 6-Axis selesai bergerak sebelum blok berikutnya dijalankan. Perluas blok tersebut dan jangan menunggu untuk memulai pergerakan dan segera lanjutkan ke blok berikutnya.

Contoh

Saat diaktifkan, akan menambah posisi Lengan 6-Axis sebesar 100 milimeter sepanjang sumbu x.#
saat dimulai
[Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the x-axis.]
tambah posisi [lengan v] sebesar x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

gerakkan lengan ke posisi yang sesuai#

Blok tumpukan gerakkan lengan ke orientasi memutar ujung efektor ke orientasi yang ditentukan.

Orientasi menjelaskan bagaimana ujung efektor diputar. Pitch memiringkan ujung efektor ke atas atau ke bawah, roll memutarnya dari sisi ke sisi, dan yaw memutarnya ke kiri atau ke kanan.

pindahkan lengan ke orientasi blok tumpukan#
gerakkan [lengan v] ke orientasi [pitch v] [0] derajat ▶

Parameter

Keterangan

orientasi

Sumbu untuk memutar ujung efektor:

  • pitch
  • roll
  • yaw

derajat

Sudut orientasi target, dalam derajat.

panah yang melebar

Secara default, Lengan 6-Axis selesai bergerak sebelum blok berikutnya dijalankan. Perluas blok tersebut dan jangan menunggu untuk memulai pergerakan dan segera lanjutkan ke blok berikutnya.

Contoh

Saat diaktifkan, memutar ujung efektor hingga 270 derajat yaw.#
saat dimulai
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
gerakkan [lengan v] ke orientasi [yaw v] [270] derajat ▶

orientasi lengan tambahan#

Blok tumpukan orientasi lengan penambah memutar ujung efektor dengan jumlah derajat tertentu dari orientasi saat ini.

Gunakan blok ini untuk memutar relatif terhadap pitch, roll, atau yaw end effector saat ini.

blok tumpukan orientasi lengan tambahan#
tambah orientasi [lengan v] sebesar [pitch v] [0] derajat ▶

Parameter

Keterangan

orientasi

Sumbu untuk memutar ujung efektor:

  • pitch
  • roll
  • yaw

derajat

Jumlah derajat untuk memutar ujung efektor.

panah yang melebar

Secara default, Lengan 6-Axis selesai bergerak sebelum blok berikutnya dijalankan. Perluas blok tersebut dan jangan menunggu untuk memulai pergerakan dan segera lanjutkan ke blok berikutnya.

Contoh

Saat diaktifkan, memutar ujung efektor sebesar 40 derajat pada sudut kemiringan.#
saat dimulai
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
tambah orientasi [lengan v] sebesar [pitch v] [40] derajat ▶

atur kecepatan lengan#

Blok tumpukan set arm speed mengatur kecepatan pergerakan Lengan 6-Axis.

Kecepatan lengan 6-sumbu diatur ke 50% pada awal proyek.

atur kecepatan lengan tumpukan blok#
atur kecepatan [lengan v] ke [50] %

Parameter

Keterangan

persen

Kecepatan pergerakan Lengan 6-Axis, dari 1 hingga 100 persen.

Contoh

Saat dihidupkan, mengatur kecepatan Lengan 6-Axis, lalu bergerak ke posisi yang diinginkan.#
saat dimulai
[Set the 6-Axis Arm's speed to 30%.]
atur kecepatan [lengan v] ke [30] %
gerakkan [lengan v] ke posisi x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶

pasang ujung lengan efektor#

Blok tumpukan set arm end effector memilih alat yang terpasang pada Lengan 6-Axis.

Saat ujung lengan (end effector) diganti, Lengan 6-Axis secara otomatis menyesuaikan offset z-nya agar sesuai dengan alat yang dipilih. Ujung lengan diatur ke Alat Pengambilan Magnet di awal proyek.

set arm end effector stack block#
atur end effector [lengan v] ke [magnet v]

Parameter

Keterangan

efektor akhir

Alat yang terpasang pada Lengan 6-Axis: magnet (Alat Pengambil Magnet) atau pena (Alat Pemegang Pena).

Contoh

Saat dihidupkan, mengatur Lengan 6-Axis untuk menggunakan Alat Pemegang Pena.#
saat dimulai
[Set the 6-Axis Arm to use the Pen Holder Tool.]
atur end effector [lengan v] ke [pena v]

atur mode magnet lengan#

Blok tumpukan mode magnet lengan set mengaktifkan atau melepaskan Alat Pengambilan Magnet.

Mode magnet tetap aktif hingga blok set arm magnet mode lainnya mengubahnya. Mode magnet diatur ulang ke released pada awal proyek.

set arm magnet mode stack block#
atur magnet [lengan v] ke [aktif v]

Parameter

Keterangan

mode

Status Alat Pengambil Magnet: terhubung untuk mengambil objek atau dilepas untuk menjatuhkan objek yang dipegang dan tidak mengambil objek baru.

Contoh

Saat dinyalakan, alat ini akan mengaktifkan magnet, menunggu, lalu melepaskannya.#
saat dimulai
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
atur magnet [lengan v] ke [aktif v]
tunggu [2] detik
atur magnet [lengan v] ke [dilepas v]

set lengan pena offset#

Blok tumpukan set arm pen offset mengatur offset vertikal untuk Alat Pemegang Pena.

Atur end effector ke pena sebelum menggunakan blok ini. Jika Pen Holder Tool tidak dipilih, blok ini tidak akan berpengaruh.

Offset pena adalah jarak dari bagian atas Alat Pemegang Pena ke ujung Spidol Penghapus Kering. Pada awal proyek, offset pena diatur ke 0. Offset pena 0 menempatkan titik asal sumbu z lengan pada titik di mana Alat Pemegang Pena terhubung ke Lengan 6-Axis.

set lengan pena offset tumpukan blok#
atur offset pena [lengan v] ke [0] [mm v]

Parameter

Keterangan

mengimbangi

Nilai offset pena.

satuan

Satuan yang digunakan untuk offset pena: mm (milimeter) atau inci.

Contoh

Saat dihidupkan, mengatur offset pena, lalu menggerakkan Lengan 6-Axis.#
saat dimulai
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
atur end effector [lengan v] ke [pena v]
atur offset pena [lengan v] ke [1] [inci v]
gerakkan [lengan v] ke posisi x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶

set arm to control stopped#

Blok tumpukan set arm to control stopped akan segera menghentikan Lengan 6-Axis dan mencegah blok Lengan lainnya untuk berjalan.

Setelah blok ini dijalankan, Lengan 6-Axis tidak dapat diaktifkan kembali sampai proyek dimulai ulang.

atur lengan untuk mengontrol blok tumpukan yang berhenti#
atur [lengan v] ke kontrol berhenti

Parameter

Keterangan

Blok ini tidak memiliki parameter.

Contoh

Saat diaktifkan, lengan 6-sumbu akan bergerak, lalu kontrol akan menghentikannya.#
saat dimulai
[Control stop after a movement.]
gerakkan [lengan v] ke posisi x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
atur [lengan v] ke kontrol berhenti

Nilai-nilai#

Apakah lengan perlu digerakkan ke posisi tertentu?#

Blok Boolean arm move to position? mengembalikan nilai boolean yang menunjukkan apakah Lengan 6-Axis dapat bergerak ke koordinat x, y, dan z yang ditentukan.

Blok ini memeriksa posisi target sebelum Lengan 6-Axis bergerak. Ini dapat membantu mencegah proyek mencoba menggerakkan lengan keluar dari ruang kerja yang dapat dijangkau.

Apakah lengan bergerak ke posisi tertentu? Blok Boolean#
<[lengan v] gerak ke posisi x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parameter

Keterangan

X

Koordinat x dari posisi target.

y

Koordinat y dari posisi target.

z

Koordinat z dari posisi target.

satuan

Satuan yang digunakan untuk koordinat x, y, dan z: mm (milimeter) atau inci.

Contoh

Saat dijalankan, program akan memeriksa apakah Lengan 6-Axis dapat bergerak ke suatu posisi.#
saat dimulai
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
jika <bukan <[lengan v] gerak ke posisi x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> maka
cetak [The 6-Axis Arm can't move to this position.] di konsol ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
selesai

posisi penambahan lengan?#

Blok Boolean posisi peningkatan lengan? mengembalikan nilai boolean yang menunjukkan apakah Lengan 6-Axis dapat bergerak sejauh jarak yang ditentukan dari posisi saat ini.

Blok ini memeriksa pergerakan bertahap sebelum Lengan 6-Axis bergerak.

posisi penambahan lengan? blok Boolean#
<[lengan v] tambah posisi sebesar x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>

Parameter

Keterangan

X

Jarak yang ditempuh sepanjang sumbu x.

y

Jarak yang ditempuh sepanjang sumbu y.

z

Jarak yang ditempuh sepanjang sumbu z.

satuan

Satuan yang digunakan untuk jarak x, y, dan z: mm (milimeter) atau inci.

Contoh

Saat dijalankan, program akan memeriksa apakah Lengan 6-Axis dapat menambah posisinya.#
saat dimulai
[Check if the 6-Axis Arm can increment from its current position.]
jika <bukan <[lengan v] tambah posisi sebesar x:[0] y:[500] z:[0] [mm v]?>> maka
cetak [The 6-Axis Arm can't move that distance.] di konsol ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
selesai

Apakah lengan menggerakkan ujung efektor?#

Blok Boolean arm move end effector? mengembalikan nilai boolean yang menunjukkan apakah end effector dapat berputar ke orientasi yang ditentukan.

Gunakan blok ini untuk memeriksa apakah nilai pitch, roll, atau yaw target berada dalam rentang yang diizinkan sebelum memutar end effector.

lengan menggerakkan ujung efektor? Blok Boolean#
<[lengan v] gerakkan end effector ke [pitch v] [0] derajat?>

Parameter

Keterangan

orientasi

Sumbu untuk memutar ujung efektor:

  • pitch
  • roll
  • yaw

derajat

Sudut orientasi target, dalam derajat.

Contoh

Saat diaktifkan, memeriksa apakah ujung efektor dapat berputar ke orientasi tertentu.#
saat dimulai
[Check if the 6-Axis Arm can roll its end effector to an orientation.]
jika <[lengan v] gerakkan end effector ke [roll v] [40] derajat?> maka
cetak [The end effector can roll to that orientation.] di konsol ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
selesai

Orientasi penambahan lengan?#

Blok Boolean orientasi peningkatan lengan? mengembalikan nilai boolean yang menunjukkan apakah ujung efektor dapat berputar sejumlah derajat tertentu dari orientasi saat ini.

Gunakan blok ini untuk memeriksa pergerakan pitch, roll, atau yaw secara bertahap sebelum memutar end effector.

Orientasi peningkatan lengan? Blok Boolean#
<[lengan v] tambah orientasi sebesar [pitch v] [0] derajat?>

Parameter

Keterangan

orientasi

Sumbu untuk memutar ujung efektor:

  • pitch
  • roll
  • yaw

derajat

Jumlah derajat untuk memutar ujung efektor.

Contoh

Saat diaktifkan, alat ini memeriksa apakah ujung efektor dapat meningkatkan sudut yaw sebesar 20 derajat.#
saat dimulai
[Check if the 6-Axis Arm can increment yaw.]
jika <[lengan v] tambah orientasi sebesar [yaw v] [20] derajat?> maka
cetak [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] di konsol ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
selesai

Apakah lengan sudah berhenti bergerak?#

Blok Boolean Apakah lengan sudah selesai bergerak? mengembalikan nilai boolean yang menunjukkan apakah Lengan 6-Axis telah selesai bergerak.

Blok ini berguna setelah blok pergerakan diperluas menjadi dan jangan menunggu.

Apakah lengan sudah selesai bergerak? Blok Boolean#
<[lengan v] selesai bergerak?>

Parameter

Keterangan

Blok ini tidak memiliki parameter.

Contoh

Saat dijalankan, akan mencetak posisi y saat ini ketika Lengan 6-Axis bergerak.#
saat dimulai
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
gerakkan [lengan v] ke posisi x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ dan jangan tunggu
ulangi sampai <[lengan v] selesai bergerak?>
cetak (posisi [lengan v] [y v] dalam [mm v]) di konsol ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
tunggu [0.25] detik
selesai

posisi lengan#

Blok pelapor posisi lengan mengembalikan posisi terkini dari Lengan 6-Axis di sepanjang sumbu yang dipilih.

Gunakan blok ini untuk membaca lokasi ujung efektor saat ini di sepanjang sumbu x, y, atau z.

blok reporter posisi lengan#
(posisi [lengan v] [x v] dalam [mm v])

Parameter

Keterangan

sumbu

Sumbu posisi yang akan dilaporkan:

  • x
  • y
  • z

satuan

Satuan yang digunakan untuk nilai posisi: mm (milimeter) atau inci.

Contoh

Saat dijalankan, akan mencetak posisi y saat ini ketika Lengan 6-Axis bergerak.#
saat dimulai
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
gerakkan [lengan v] ke posisi x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ dan jangan tunggu
ulangi sampai <[lengan v] selesai bergerak?>
cetak (posisi [lengan v] [y v] dalam [mm v]) di konsol ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
tunggu [0.25] detik
selesai

orientasi lengan#

Blok pelapor orientasi lengan mengembalikan orientasi terkini dari ujung efektor terhadap sumbu yang dipilih dalam derajat.

Gunakan blok ini untuk membaca pitch, roll, atau yaw end effector saat ini.

blok pelapor orientasi lengan#
(orientasi [lengan v] [pitch v] dalam derajat)

Parameter

Keterangan

orientasi

Sumbu orientasi yang akan dilaporkan:

  • pitch
  • roll
  • yaw

Contoh

Saat dijalankan, program ini mencetak nilai yaw saat lengan 6-sumbu bergerak.#
saat dimulai
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
gerakkan [lengan v] ke orientasi [yaw v] [90] derajat ◀ dan jangan tunggu
ulangi sampai <[lengan v] selesai bergerak?>
cetak (orientasi [lengan v] [yaw v] dalam derajat) di konsol ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
tunggu [0.25] detik
selesai
On this page