Arm#
Einführung#
Der 6-Achs-Roboterarm ist ein Robotermanipulator, der in der CTE-Arbeitszelle eingesetzt wird. Die Armblöcke bewegen den 6-Achs-Arm in Positionen im dreidimensionalen Raum, drehen seinen Endeffektor, prüfen, ob Bewegungen möglich sind, und steuern angebrachte Werkzeuge wie das Magnetaufnahmewerkzeug oder das Stifthalterwerkzeug.
Nachfolgend finden Sie eine Liste der verfügbaren Blöcke:
Aktionen – Den 6-Achsen-Arm bewegen, die Bewegung konfigurieren und Werkzeuge steuern.
Arm in Position bewegen — Bewegt den 6-Achsen-Arm zu einer bestimmten x-, y- und z-Koordinate.
Armposition erhöhen — Bewegt den 6-Achsen-Arm um eine Distanz von seiner aktuellen Position.
Arm in Ausrichtung bewegen — Dreht den Endeffektor in eine bestimmte Ausrichtung.
Armorientierung erhöhen — Dreht den Endeffektor um eine bestimmte Anzahl von Grad.
set arm speed — Legt die Bewegungsgeschwindigkeit des 6-Achsen-Arms fest.
set arm end effector — Wählt das am 6-Achs-Arm befestigte Werkzeug aus.
Magnetarmmodus einstellen — Aktiviert oder deaktiviert das Magnetaufnahmewerkzeug.
set arm pen offset — Legt den vertikalen Versatz für das Stifthalter-Werkzeug fest.
set arm to control stopped — Stoppt den 6-Achsen-Arm und verhindert weitere Armbewegungen.
Werte – Prüfen, ob eine Bewegung ausgeführt werden kann, ob eine Bewegung abgeschlossen ist oder die aktuelle Position bzw. Ausrichtung ablesen.
Arm in Position bewegen? — Gibt zurück, ob der 6-Achsen-Arm in eine bestimmte Position bewegt werden kann.
Arm-Inkrementposition? — Gibt zurück, ob sich der 6-Achsen-Arm um eine bestimmte Distanz bewegen kann.
Armbewegung Endeffektor? — Gibt zurück, ob der Endeffektor in eine bestimmte Ausrichtung gedreht werden kann.
Arm-Inkrementorientierung? — Gibt zurück, ob sich der Endeffektor um eine bestimmte Anzahl von Grad drehen kann.
Armbewegung beendet? — Gibt zurück, ob die Bewegung des 6-Achsen-Arms beendet ist.
Armposition — Gibt die aktuelle Position des 6-Achsen-Arms entlang einer ausgewählten Achse zurück.
Armorientierung — Gibt die aktuelle Orientierung des Endeffektors entlang einer ausgewählten Achse zurück.
Diese Seite beschreibt die Verwendung des 6-Achs-Arms allein mit der CTE-Kachel. Um den 6-Achs-Arm mit anderen CTE-Arbeitszellenkomponenten wie Pneumatik oder Förderbändern zu verwenden, verbinden Sie den 6-Achs-Arm mit einem EXP Brain und verwenden Sie die entsprechende Seite EXP Arm.
Aktionen#
Arm in Position bringen#
Der Verschiebearm in Position-Stapelblock bewegt den 6-Achsen-Arm zu einer festgelegten x-, y- und z-Koordinate.
Die x-, y- und z-Koordinaten beschreiben die Position des Endeffektors im dreidimensionalen Raum. Verwenden Sie Arm bewegt sich zu Position? vor diesem Block, falls die Zielposition außerhalb des erreichbaren Arbeitsbereichs des 6-Achs-Arms liegen könnte.
bewege [arm v] zu Position x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] ▶
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
X |
Die x-Koordinate der Zielposition. |
y |
Die y-Koordinate der Zielposition. |
z |
Die z-Koordinate der Zielposition. |
Einheit |
Die Einheit für die x-, y- und z-Koordinaten ist mm (Millimeter) oder Zoll. |
sich ausdehnender Pfeil |
Standardmäßig ist die Bewegung des 6-Achsen-Arms abgeschlossen, bevor der nächste Block ausgeführt wird. Erweitere den Block, und warte nicht, um die Bewegung zu starten und sofort mit dem nächsten Block fortzufahren. |
Beispiel
wenn gestartet
[Move the 6-Axis Arm to a standard position at the start of the project.]
bewege [arm v] zu Position x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] ▶
Schrittweite Armposition#
Der Inkrement-Armposition-Stapelblock bewegt den 6-Achsen-Arm um eine festgelegte Distanz von seiner aktuellen Position entlang der x-, y- und z-Achse.
Verwenden Sie diesen Block, um sich relativ zur aktuellen Position des Endeffektors zu bewegen. Verwenden Sie Armposition inkrementieren? vor diesem Block, falls die Bewegung den 6-Achsen-Arm außerhalb seines erreichbaren Arbeitsbereichs positionieren könnte.
erhöhe [arm v] Position um x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] ▶
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
X |
Die Strecke, die entlang der x-Achse zurückgelegt werden muss. |
y |
Die Strecke, die entlang der y-Achse zurückgelegt werden muss. |
z |
Die Strecke, die entlang der z-Achse zurückgelegt werden muss. |
Einheit |
Die Einheit für die x-, y- und z-Abstände ist mm (Millimeter) oder Zoll. |
sich ausdehnender Pfeil |
Standardmäßig ist die Bewegung des 6-Achsen-Arms abgeschlossen, bevor der nächste Block ausgeführt wird. Erweitere den Block, und warte nicht, um die Bewegung zu starten und sofort mit dem nächsten Block fortzufahren. |
Beispiel
wenn gestartet
[Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the x-axis.]
erhöhe [arm v] Position um x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶
Arm in die richtige Position bewegen#
Der Bewegungsarm in Ausrichtung-Stapelblock dreht den Endeffektor in eine bestimmte Ausrichtung.
Die Orientierung beschreibt die Drehung des Endeffektors. Neigung neigt den Endeffektor nach oben oder unten, Rollen dreht ihn seitlich und Gieren dreht ihn nach links oder rechts.
bewege [arm v] zu Ausrichtung [Nick v] [0] Grad ▶
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Orientierung |
Die Achsen, um die der Endeffektor gedreht wird:
|
Abschlüsse |
Der Zielorientierungswinkel in Grad. |
sich ausdehnender Pfeil |
Standardmäßig ist die Bewegung des 6-Achsen-Arms abgeschlossen, bevor der nächste Block ausgeführt wird. Erweitere den Block, und warte nicht, um die Bewegung zu starten und sofort mit dem nächsten Block fortzufahren. |
Beispiel
wenn gestartet
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
bewege [arm v] zu Ausrichtung [Gier v] [270] Grad ▶
Ausrichtung des Inkrementarms#
Der Inkrement-Armorientierungsblock dreht den Endeffektor um eine bestimmte Anzahl von Grad aus seiner aktuellen Ausrichtung.
Mit diesem Block können Sie relativ zur aktuellen Nick-, Roll- oder Gierachse des Endeffektors rotieren.
erhöhe [arm v] Ausrichtung um [Nick v] [0] Grad ▶
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Orientierung |
Die Achsen, um die der Endeffektor gedreht wird:
|
Abschlüsse |
Die Gradzahl, um die der Endeffektor gedreht werden soll. |
sich ausdehnender Pfeil |
Standardmäßig ist die Bewegung des 6-Achsen-Arms abgeschlossen, bevor der nächste Block ausgeführt wird. Erweitere den Block, und warte nicht, um die Bewegung zu starten und sofort mit dem nächsten Block fortzufahren. |
Beispiel
wenn gestartet
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
erhöhe [arm v] Ausrichtung um [Nick v] [40] Grad ▶
Armgeschwindigkeit einstellen#
Der Set-Arm-Speed-Block legt die Bewegungsgeschwindigkeit des 6-Achsen-Arms fest.
Die Geschwindigkeit des 6-Achsen-Arms ist zu Beginn eines Projekts auf 50 % eingestellt.
[arm v] Geschwindigkeit auf [50] % setzen
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Prozent |
Die Bewegungsgeschwindigkeit des 6-Achsen-Arms, von 1 bis 100 Prozent. |
Beispiel
wenn gestartet
[Set the 6-Axis Arm's speed to 30%.]
[arm v] Geschwindigkeit auf [30] % setzen
bewege [arm v] zu Position x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
Set-Arm-Endeffektor#
Der Set-Arm-Endeffektor-Stapelblock wählt das am 6-Achs-Arm befestigte Werkzeug aus.
Beim Wechsel des Endeffektors passt der 6-Achsen-Arm seinen Z-Offset automatisch an das ausgewählte Werkzeug an. Der Endeffektor ist zu Projektbeginn auf das Magnet-Aufnahmewerkzeug eingestellt.
setze [arm v] Endeffektor auf [Magnet v]
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Endeffektor |
Das am 6-Achsen-Arm befestigte Werkzeug: Magnet (Magnet-Aufnahmewerkzeug) oder Stift (Stifthalterwerkzeug). |
Beispiel
wenn gestartet
[Set the 6-Axis Arm to use the Pen Holder Tool.]
setze [arm v] Endeffektor auf [Stift v]
Armmagnetmodus einstellen#
Der Magnetmodus des Einstellarms-Stapelblock aktiviert oder deaktiviert das Magnetaufnahmewerkzeug.
Der Magnetmodus bleibt aktiv, bis er durch einen anderen Magnetmodus-Set-Block geändert wird. Zu Beginn eines Projekts wird der Magnetmodus auf freigegeben zurückgesetzt.
setze [arm v] Magnet auf [aktiviert v]
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Modus |
Der Status des Magnet-Aufnahmewerkzeugs: aktiviert, um Objekte aufzuheben, oder losgelassen, um alle gehaltenen Objekte fallen zu lassen und keine neuen Objekte aufzuheben. |
Beispiel
wenn gestartet
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
setze [arm v] Magnet auf [aktiviert v]
warte [2] Sekunden
setze [arm v] Magnet auf [losgelassen v]
Set Arm Stift Offset#
Der Stapelblock set arm pen offset legt den vertikalen Versatz für das Stifthalterwerkzeug fest.
Stellen Sie den Endeffektor auf Stift ein, bevor Sie diesen Block verwenden. Wenn das Stifthalter-Werkzeug nicht ausgewählt ist, hat dieser Block keine Wirkung.
Der Stiftversatz ist der Abstand von der Oberkante des Stifthalters bis zur Spitze des Whiteboardmarkers. Zu Beginn eines Projekts wird der Stiftversatz auf 0 gesetzt. Ein Stiftversatz von 0 platziert den Ursprung der Z-Achse des Arms an dem Punkt, an dem der Stifthalter mit dem 6-Achsen-Arm verbunden ist.
setze [arm v] Stiftversatz auf [0] [mm v]
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Versatz |
Der Stiftversatzwert. |
Einheit |
Die Einheit für den Stiftversatz: mm (Millimeter) oder Zoll. |
Beispiel
wenn gestartet
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
setze [arm v] Endeffektor auf [Stift v]
setze [arm v] Stiftversatz auf [1] [Zoll v]
bewege [arm v] zu Position x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] ▶
Arm zur Steuerung angehalten#
Der Set-Arm-zu-Steuerung-angehalten-Stapelblock stoppt sofort den 6-Achsen-Arm und verhindert, dass weitere Armblöcke ausgeführt werden.
Sobald dieser Block ausgeführt wurde, kann der 6-Achsen-Arm erst nach einem Neustart des Projekts wieder aktiviert werden.
setze [arm v] Steuerung auf gestoppt
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Dieser Block hat keine Parameter. |
Beispiel
wenn gestartet
[Control stop after a movement.]
bewege [arm v] zu Position x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] ▶
setze [arm v] Steuerung auf gestoppt
Werte#
Arm in Position bringen?#
Der boolesche Block Armbewegung zu Position? gibt zurück, ob der 6-Achsen-Arm zu einer bestimmten x-, y- und z-Koordinate bewegt werden kann.
Dieser Block prüft die Zielposition, bevor sich der 6-Achs-Arm bewegt. Dadurch kann verhindert werden, dass der Arm außerhalb seines erreichbaren Arbeitsbereichs bewegt wird.
<[arm v] Bewegung zu Position x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] möglich?>
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
X |
Die x-Koordinate der Zielposition. |
y |
Die y-Koordinate der Zielposition. |
z |
Die z-Koordinate der Zielposition. |
Einheit |
Die Einheit für die x-, y- und z-Koordinaten ist mm (Millimeter) oder Zoll. |
Beispiel
wenn gestartet
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
wenn <nicht <[arm v] Bewegung zu Position x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] möglich?>> dann
drucke [The 6-Axis Arm can't move to this position.] in Konsole ◀ und Cursor in nächste Zeile
Ende
Armschrittposition?#
Der boolesche Block Arm-Inkrementposition? gibt zurück, ob der 6-Achsen-Arm die angegebene Distanz von seiner aktuellen Position aus bewegen kann.
Dieser Block prüft eine schrittweise Bewegung, bevor sich der 6-Achsen-Arm bewegt.
<[arm v] Position um x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] erhöhen?>
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
X |
Die Strecke, die entlang der x-Achse zurückgelegt werden muss. |
y |
Die Strecke, die entlang der y-Achse zurückgelegt werden muss. |
z |
Die Strecke, die entlang der z-Achse zurückgelegt werden muss. |
Einheit |
Die Einheit für die x-, y- und z-Abstände ist mm (Millimeter) oder Zoll. |
Beispiel
wenn gestartet
[Check if the 6-Axis Arm can increment from its current position.]
wenn <nicht <[arm v] Position um x:[0] y:[500] z:[0] [mm v] erhöhen?>> dann
drucke [The 6-Axis Arm can't move that distance.] in Konsole ◀ und Cursor in nächste Zeile
Ende
Armbewegungs-Endeffektor?#
Der boolesche Block Armbewegungs-Endeffektor? gibt zurück, ob sich der Endeffektor in eine bestimmte Ausrichtung drehen kann.
Mit diesem Block können Sie überprüfen, ob ein Zielwert für Nick-, Roll- oder Gierwinkel innerhalb des zulässigen Bereichs liegt, bevor Sie den Endeffektor drehen.
<[arm v] Endeffektor zu [Nick v] [0] Grad bewegbar?>
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Orientierung |
Die Achsen, um die der Endeffektor gedreht wird:
|
Abschlüsse |
Der Zielorientierungswinkel in Grad. |
Beispiel
wenn gestartet
[Check if the 6-Axis Arm can roll its end effector to an orientation.]
wenn <[arm v] Endeffektor zu [Roll v] [40] Grad bewegbar?> dann
drucke [The end effector can roll to that orientation.] in Konsole ◀ und Cursor in nächste Zeile
Ende
Ausrichtung der Arminkrementierung?#
Der boolesche Block Arm-Inkrementorientierung? gibt zurück, ob der Endeffektor um eine bestimmte Anzahl von Grad von seiner aktuellen Orientierung aus gedreht werden kann.
Verwenden Sie diesen Block, um eine schrittweise Nick-, Roll- oder Gierbewegung zu überprüfen, bevor Sie den Endeffektor drehen.
<[arm v] Ausrichtung um [Nick v] [0] Grad erhöhbar?>
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Orientierung |
Die Achsen, um die der Endeffektor gedreht wird:
|
Abschlüsse |
Die Gradzahl, um die der Endeffektor gedreht werden soll. |
Beispiel
wenn gestartet
[Check if the 6-Axis Arm can increment yaw.]
wenn <[arm v] Ausrichtung um [Gier v] [20] Grad erhöhbar?> dann
drucke [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] in Konsole ◀ und Cursor in nächste Zeile
Ende
Der Arm hat seine Bewegung beendet?#
Der Arm ist mit der Bewegung fertig? Boolesche Block gibt zurück, ob der 6-Achsen-Arm seine Bewegung beendet hat.
Dieser Block ist nützlich, nachdem ein Bewegungsblock erweitert wurde zu und warte nicht.
<[arm v] fertig mit Bewegen?>
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Dieser Block hat keine Parameter. |
Beispiel
wenn gestartet
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
bewege [arm v] zu Position x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ und nicht warten
wiederhole bis <[arm v] fertig mit Bewegen?>
drucke ([arm v] Position [y v] in [mm v]) in Konsole ◀ und Cursor in nächste Zeile
warte [0.25] Sekunden
Ende
Armposition#
Der Armpositions-Reporterblock gibt die aktuelle Position des 6-Achsen-Arms entlang einer ausgewählten Achse zurück.
Mit diesem Block können Sie ablesen, wo sich der Endeffektor aktuell entlang der x-, y- oder z-Achse befindet.
([arm v] Position [x v] in [mm v])
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Achse |
Die anzugebenden Positionsachsen:
|
Einheit |
Die Einheit für den Positionswert: mm (Millimeter) oder Zoll. |
Beispiel
wenn gestartet
[Display the current y-position while the 6-Axis Arm moves.]
bewege [arm v] zu Position x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ und nicht warten
wiederhole bis <[arm v] fertig mit Bewegen?>
drucke ([arm v] Position [y v] in [mm v]) in Konsole ◀ und Cursor in nächste Zeile
warte [0.25] Sekunden
Ende
Armausrichtung#
Der Armorientierungs-Reporterblock gibt die aktuelle Orientierung des Endeffektors um eine ausgewählte Achse in Grad zurück.
Mit diesem Block können Sie die aktuelle Nick-, Roll- oder Gierachse des Endeffektors auslesen.
([arm v] Ausrichtung [Nick v] in Grad)
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Orientierung |
Die zu meldenden Orientierungsachsen:
|
Beispiel
wenn gestartet
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
bewege [arm v] zu Ausrichtung [Gier v] [90] Grad ◀ und nicht warten
wiederhole bis <[arm v] fertig mit Bewegen?>
drucke ([arm v] Ausrichtung [Gier v] in Grad) in Konsole ◀ und Cursor in nächste Zeile
warte [0.25] Sekunden
Ende