हाथ

परिचय

6-एक्सिस रोबोटिक आर्म एक रोबोटिक मैनिपुलेटर है जिसका उपयोग CTE वर्कसेल में किया जाता है। VEXcode EXP में, आर्म ब्लॉक EXP ब्रेन को 6-एक्सिस आर्म को हिलाने, इसके एंड इफेक्टर को घुमाने, यह जांचने की अनुमति देते हैं कि क्या गतिविधियाँ संभव हैं, और मैग्नेट पिकअप टूल या पेन होल्डर टूल जैसे संलग्न उपकरणों को नियंत्रित करने की सुविधा प्रदान करते हैं।

यह पृष्ठ उन CTE वर्कसेल परियोजनाओं के लिए है जिनमें 6-एक्सिस आर्म EXP ब्रेन से जुड़ा होता है। यदि आप CTE टाइल के साथ 6-एक्सिस आर्म का उपयोग कर रहे हैं, तो कृपया CTE आर्म API पृष्ठ का उपयोग करें।

नीचे उपलब्ध ब्लॉकों की सूची दी गई है:

कार्य — 6-एक्सिस आर्म को विभिन्न स्थितियों या अभिविन्यासों में ले जाएं।

• बांह को स्थिति पर ले जाएं — 6-अक्षीय भुजा को निर्दिष्ट x, y, और z निर्देशांक पर ले जाता है।

• आर्म पोजीशन बढ़ाएँ — 6-एक्सिस आर्म को उसकी वर्तमान स्थिति से दूरी पर ले जाता है।

• आर्म को ओरिएंटेशन में ले जाएं — एंड इफेक्टर को एक निर्दिष्ट ओरिएंटेशन में घुमाता है।

• इंक्रीमेंट आर्म ओरिएंटेशन — एंड इफेक्टर को निर्दिष्ट संख्या में डिग्री से घुमाता है।

सेटिंग्स — गति, उपकरण और नियंत्रण सेटिंग्स को कॉन्फ़िगर करें।

• सेट आर्म स्पीड — 6-एक्सिस आर्म की गति निर्धारित करता है।

• सेट आर्म एंड इफेक्टर — 6-एक्सिस आर्म से जुड़े टूल का चयन करता है।

• सेट आर्म मैग्नेट मोड — मैग्नेट पिकअप टूल को संलग्न या रिलीज़ करता है।

• सेट आर्म पेन ऑफ़सेट — पेन होल्डर टूल के लिए वर्टिकल ऑफ़सेट सेट करता है।

• सेट आर्म टू कंट्रोल स्टॉप्ड — 6-एक्सिस आर्म को रोकता है और आगे आर्म मूवमेंट को रोकता है।

मान — जांचें कि कोई गतिविधि चल सकती है या नहीं, गतिविधि समाप्त हो गई है या नहीं, कोई दुर्घटना हुई है या नहीं, वर्तमान स्थिति या अभिविन्यास पढ़ें, या आर्म इवेंट होने पर ब्लॉक चलाएं।

• आर्म स्थिति पर चला गया? — बताता है कि क्या 6-एक्सिस आर्म किसी निर्दिष्ट स्थिति पर जा सकता है।

• आर्म इंक्रीमेंट पोजीशन? — यह बताता है कि क्या 6-एक्सिस आर्म एक निर्दिष्ट दूरी से चल सकता है।

• आर्म मूव एंड इफेक्टर? — यह बताता है कि क्या एंड इफेक्टर किसी निर्दिष्ट अभिविन्यास में घूम सकता है।

• आर्म इंक्रीमेंट ओरिएंटेशन? — यह बताता है कि क्या एंड इफेक्टर निर्दिष्ट संख्या में डिग्री से घूम सकता है।

• आर्म चलना बंद कर दिया है? — बताता है कि क्या 6-एक्सिस आर्म चलना बंद कर चुका है।

• आर्म क्रैश हो गया है? — यह बताता है कि क्या 6-एक्सिस आर्म चलते समय क्रैश हो गया है।

• आर्म पोजीशन — चयनित अक्ष के साथ 6-एक्सिस आर्म की वर्तमान स्थिति लौटाता है।

• आर्म ओरिएंटेशन — चयनित अक्ष के साथ एंड इफेक्टर का वर्तमान ओरिएंटेशन लौटाता है।

• जब आर्म कंट्रोल बंद हो गया — कंट्रोल स्टॉप सक्षम होने पर संलग्न स्टैक चलाता है।

• जब आर्म क्रैश हुआ — क्रैश का पता चलने पर संलग्न स्टैक चलाता है।

कार्रवाई

हाथ को स्थिति में ले जाएं

मूव आर्म टू पोजीशन स्टैक ब्लॉक 6-एक्सिस आर्म को निर्दिष्ट x, y और z निर्देशांक पर ले जाता है।

x, y और z निर्देशांक त्रि-आयामी स्थान में एंड इफ़ेक्टर की स्थिति का वर्णन करते हैं। यदि लक्ष्य स्थिति 6-एक्सिस आर्म के पहुंच योग्य कार्यक्षेत्र से बाहर हो सकती है, तो इस ब्लॉक से पहले arm move to position? का उपयोग करें।

स्टैक ब्लॉक को सही स्थिति में लाने के लिए आर्म को हिलाएं

[Arm1 v] को स्थिति x:[120] y:[0] z:[100] [mm v] पर ले जाएं ▶

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।
एक्स	लक्ष्य स्थान का x-निर्देशांक।
वाई	लक्ष्य स्थिति का y-निर्देशांक।
जेड	लक्ष्य स्थिति का z-निर्देशांक।
इकाई	x, y और z निर्देशांकों के लिए प्रयुक्त इकाई: मिमी (मिलीमीटर) या इंच।
विस्तारित तीर	डिफ़ॉल्ट रूप से, 6-एक्सिस आर्म अगले ब्लॉक के चलने से पहले ही चलना समाप्त कर देता है। ब्लॉक को फैलाएं और गति शुरू करने के लिए प्रतीक्षा न करें और तुरंत अगले ब्लॉक पर जाएं।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह 6-एक्सिस आर्म को मानक स्थिति में ले जाता है।

जब शुरू हो
[Move Arm1 to a standard position at the start of the project.]
[Arm1 v] को स्थिति x:(120) y:(120) z:(75) [mm v] पर ले जाएं ▶

भुजा की स्थिति बढ़ाएँ

इंक्रीमेंट आर्म पोजीशन स्टैक ब्लॉक 6-एक्सिस आर्म को उसकी वर्तमान स्थिति से x, y और z अक्षों के अनुदिश एक निर्दिष्ट दूरी तक ले जाता है।

एंड इफ़ेक्टर की वर्तमान स्थिति के सापेक्ष गति करने के लिए इस ब्लॉक का उपयोग करें। यदि गति के कारण 6-एक्सिस आर्म अपने पहुंच योग्य कार्यक्षेत्र से बाहर जा सकता है, तो इस ब्लॉक से पहले arm increment position? का उपयोग करें।

आर्म पोजीशन स्टैक ब्लॉक को बढ़ाएँ

[Arm1 v] की स्थिति को x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] से बढ़ाएं ▶

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।
एक्स	x-अक्ष के अनुदिश तय की जाने वाली दूरी।
वाई	वाई-अक्ष के अनुदिश तय की जाने वाली दूरी।
जेड	जेड-अक्ष के अनुदिश तय की जाने वाली दूरी।
इकाई	x, y और z दूरियों के लिए प्रयुक्त इकाई: मिमी (मिलीमीटर) या इंच।
विस्तारित तीर	डिफ़ॉल्ट रूप से, 6-एक्सिस आर्म अगले ब्लॉक के चलने से पहले ही चलना समाप्त कर देता है। ब्लॉक को फैलाएं और गति शुरू करने के लिए प्रतीक्षा न करें और तुरंत अगले ब्लॉक पर जाएं।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह आर्म 1 की स्थिति को x-अक्ष के अनुदिश 100 मिलीमीटर तक बढ़ा देता है।

जब शुरू हो
[Move Arm1 100 millimeters along the x-axis.]
[Arm1 v] की स्थिति को x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] से बढ़ाएं ▶

भुजा को अभिविन्यास में ले जाएं

मूव आर्म टू ओरिएंटेशन स्टैक ब्लॉक एंड इफेक्टर को एक निर्दिष्ट ओरिएंटेशन में घुमाता है।

ओरिएंटेशन यह बताता है कि एंड इफेक्टर किस दिशा में घूमता है। पिच एंड इफेक्टर को ऊपर या नीचे झुकाता है, रोल इसे अगल-बगल घुमाता है, और याव इसे बाएँ या दाएँ घुमाता है।

आर्म को ओरिएंटेशन स्टैक ब्लॉक की ओर ले जाएं

[Arm1 v] को ओरिएंटेशन [पिच v] [0] डिग्री पर ले जाएं ▶

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।
अभिविन्यास	एंड इफेक्टर को घुमाने के लिए अक्ष: पिच रोल याव
डिग्री	लक्ष्य अभिविन्यास कोण, डिग्री में।
विस्तारित तीर	डिफ़ॉल्ट रूप से, 6-एक्सिस आर्म अगले ब्लॉक के चलने से पहले ही चलना समाप्त कर देता है। ब्लॉक को फैलाएं और गति शुरू करने के लिए प्रतीक्षा न करें और तुरंत अगले ब्लॉक पर जाएं।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह एंड इफेक्टर को 270 डिग्री के यॉ कोण पर घुमाता है।

जब शुरू हो
[Rotate the end effector to 270 degrees of yaw.]
[Arm1 v] को ओरिएंटेशन [यॉ v] [270] डिग्री पर ले जाएं ▶

वृद्धि भुजा अभिविन्यास

इंक्रीमेंट आर्म ओरिएंटेशन स्टैक ब्लॉक एंड इफेक्टर को उसकी वर्तमान स्थिति से निर्दिष्ट संख्या में डिग्री तक घुमाता है।

इस ब्लॉक का उपयोग एंड इफेक्टर के वर्तमान पिच, रोल या यॉ के सापेक्ष घुमाने के लिए करें।

वृद्धि भुजा अभिविन्यास स्टैक ब्लॉक

[Arm1 v] के ओरिएंटेशन को [पिच v] [0] डिग्री से बढ़ाएं ▶

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।
अभिविन्यास	एंड इफेक्टर को घुमाने के लिए अक्ष: पिच रोल याव
डिग्री	एंड इफेक्टर को घुमाने के लिए डिग्री की संख्या।
विस्तारित तीर	डिफ़ॉल्ट रूप से, 6-एक्सिस आर्म अगले ब्लॉक के चलने से पहले ही चलना समाप्त कर देता है। ब्लॉक को फैलाएं और गति शुरू करने के लिए प्रतीक्षा न करें और तुरंत अगले ब्लॉक पर जाएं।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह एंड इफेक्टर को 40 डिग्री की दिशा में घुमाता है।

जब शुरू हो
[Rotate the end effector 40 degrees in pitch.]
[Arm1 v] के ओरिएंटेशन को [पिच v] [40] डिग्री से बढ़ाएं ▶

सेटिंग्स

भुजा की गति निर्धारित करें

सेट आर्म स्पीड स्टैक ब्लॉक 6-एक्सिस आर्म की गति निर्धारित करता है।

किसी परियोजना की शुरुआत में 6-एक्सिस आर्म की गति 50% पर सेट की जाती है।

आर्म स्पीड स्टैक ब्लॉक सेट करें

[Arm1 v] की गति [50] % पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।
प्रतिशत	6-एक्सिस आर्म की गति, 1 से 100 प्रतिशत तक।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह 6-एक्सिस आर्म की गति निर्धारित करता है, फिर एक निश्चित स्थिति में चला जाता है।

जब शुरू हो
[Set Arm1's speed to 30%.]
[Arm1 v] की गति [30] % पर सेट करें
[Arm1 v] को स्थिति x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] पर ले जाएं ▶

सेट आर्म एंड इफ़ेक्टर

सेट आर्म एंड इफेक्टर स्टैक ब्लॉक 6-एक्सिस आर्म से जुड़े टूल का चयन करता है।

जब एंड इफ़ेक्टर को बदला जाता है, तो 6-एक्सिस आर्म स्वचालित रूप से चयनित टूल के अनुसार अपना ज़ेड-ऑफ़सेट समायोजित कर लेता है। प्रोजेक्ट की शुरुआत में एंड इफ़ेक्टर को मैग्नेट पिकअप टूल पर सेट किया जाता है।

सेट आर्म एंड इफेक्टर स्टैक ब्लॉक

[Arm1 v] एंड इफेक्टर [मैग्नेट v] पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।
अंत प्रभावक	6-एक्सिस आर्म से जुड़ा उपकरण: चुंबक (चुंबक पिकअप टूल) या पेन (पेन होल्डर टूल)।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह 6-एक्सिस आर्म को पेन होल्डर टूल का उपयोग करने के लिए सेट करता है।

जब शुरू हो
[Set Arm1 to use the Pen Holder Tool.]
[Arm1 v] एंड इफेक्टर [पेन v] पर सेट करें

आर्म मैग्नेट मोड सेट करें

सेट आर्म मैग्नेट मोड स्टैक ब्लॉक मैग्नेट पिकअप टूल को सक्रिय या निष्क्रिय करता है।

मैग्नेट मोड तब तक सक्रिय रहता है जब तक कोई अन्य सेट आर्म मैग्नेट मोड ब्लॉक इसे बदल नहीं देता। प्रोजेक्ट शुरू होने पर मैग्नेट मोड रिलीज़्ड स्थिति में रीसेट हो जाता है।

आर्म मैग्नेट मोड स्टैक ब्लॉक सेट करें

[Arm1 v] मैग्नेट [संलग्न v] पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।
तरीका	मैग्नेट पिकअप टूल की स्थिति: वस्तुओं को उठाने के लिए एंगेज्ड या किसी भी पकड़ी हुई वस्तु को छोड़ने और नई वस्तुओं को न उठाने के लिए रिलीज्ड।

उदाहरण

चालू होने पर, चुंबक सक्रिय हो जाता है, कुछ देर प्रतीक्षा करता है, फिर उसे छोड़ देता है।

जब शुरू हो
[Pick up objects, then drop them after 2 seconds.]
[Arm1 v] मैग्नेट [संलग्न v] पर सेट करें
[2] सेकंड प्रतीक्षा करें
[Arm1 v] मैग्नेट [छोड़ा गया v] पर सेट करें

सेट आर्म पेन ऑफ़सेट

सेट आर्म पेन ऑफसेट स्टैक ब्लॉक पेन होल्डर टूल के लिए वर्टिकल ऑफसेट सेट करता है।

इस ब्लॉक का उपयोग करने से पहले एंड इफ़ेक्टर को पेन पर सेट करें। यदि पेन होल्डर टूल चयनित नहीं है, तो इस ब्लॉक का कोई प्रभाव नहीं होगा।

पेन ऑफ़सेट, पेन होल्डर टूल के शीर्ष से ड्राई-इरेज़ मार्कर की नोक तक की दूरी है। किसी प्रोजेक्ट की शुरुआत में, पेन ऑफ़सेट 0 पर सेट होता है। 0 का पेन ऑफ़सेट, आर्म के ज़ेड-अक्ष मूल को उस बिंदु पर रखता है जहाँ पेन होल्डर टूल 6-एक्सिस आर्म से जुड़ता है।

सेट आर्म पेन ऑफसेट स्टैक ब्लॉक

[Arm1 v] पेन ऑफसेट [0] [mm v] पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।
ओफ़्सेट	पेन ऑफसेट मान।
इकाई	पेन ऑफसेट के लिए प्रयुक्त इकाई: मिमी (मिलीमीटर) या इंच।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह पेन ऑफसेट सेट करता है, फिर 6-एक्सिस आर्म को गति देता है।

जब शुरू हो
[Set the end effector to the Pen Holder Tool and set the pen offset to 1 inch.]
[Arm1 v] एंड इफेक्टर [पेन v] पर सेट करें
[Arm1 v] पेन ऑफसेट [1] [इंच v] पर सेट करें
[Arm1 v] को स्थिति x:[120] y:[120] z:[0] [mm v] पर ले जाएं ▶

नियंत्रण को रोकने के लिए भुजा को सेट करें

सेट आर्म टू कंट्रोल स्टॉप्ड स्टैक ब्लॉक 6-एक्सिस आर्म को तुरंत रोक देता है और किसी भी अन्य आर्म ब्लॉक को चलने से रोकता है।

एक बार यह ब्लॉक चल जाने के बाद, प्रोजेक्ट को पुनः आरंभ करने तक 6-एक्सिस आर्म को पुनः सक्षम नहीं किया जा सकता है।

रुके हुए स्टैक ब्लॉक को नियंत्रित करने के लिए आर्म सेट करें

[Arm1 v] को नियंत्रण रोकने पर सेट करें

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह 6-एक्सिस आर्म को गति देता है, फिर नियंत्रण इसे रोक देता है।

जब शुरू हो
[Control stop after a movement.]
[Arm1 v] को स्थिति x:[120] y:[120] z:[70] [mm v] पर ले जाएं ▶
[Arm1 v] को नियंत्रण रोकने पर सेट करें

मान

क्या हाथ को सही स्थिति में ले जाना है?

आर्म मूव टू पोजीशन? बूलियन ब्लॉक यह बताता है कि क्या 6-एक्सिस आर्म निर्दिष्ट x, y और z निर्देशांक पर जा सकता है।

यह ब्लॉक 6-एक्सिस आर्म के चलने से पहले लक्ष्य स्थिति की जाँच करता है। यह किसी प्रोजेक्ट को आर्म को उसके पहुँच योग्य कार्यक्षेत्र से बाहर ले जाने से रोकने में मदद कर सकता है।

भुजा को स्थिति में ले जाएं? बूलियन ब्लॉक

<[Arm1 v] स्थिति x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] पर जा सकता है?>

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।
एक्स	लक्ष्य स्थान का x-निर्देशांक।
वाई	लक्ष्य स्थिति का y-निर्देशांक।
जेड	लक्ष्य स्थिति का z-निर्देशांक।
इकाई	x, y और z निर्देशांकों के लिए प्रयुक्त इकाई: मिमी (मिलीमीटर) या इंच।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह जांचता है कि क्या 6-एक्सिस आर्म किसी स्थिति में जा सकता है।

जब शुरू हो
[Check if Arm1 can move to a position.]
यदि <नहीं <[Arm1 v] स्थिति x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] पर जा सकता है?>> तो
स्क्रीन पर [The 6-Axis Arm can't move to this position.] प्रिंट करें ▶
अंत

भुजा वृद्धि की स्थिति?

आर्म इंक्रीमेंट पोजीशन? बूलियन ब्लॉक यह बताता है कि क्या 6-एक्सिस आर्म अपनी वर्तमान स्थिति से निर्दिष्ट दूरी तक जा सकता है।

यह ब्लॉक 6-एक्सिस आर्म के चलने से पहले एक क्रमिक गति की जांच करता है।

भुजा वृद्धि स्थिति? बूलियन ब्लॉक

<[Arm1 v] स्थिति को x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] से बढ़ा सकता है?>

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।
एक्स	x-अक्ष के अनुदिश तय की जाने वाली दूरी।
वाई	वाई-अक्ष के अनुदिश तय की जाने वाली दूरी।
जेड	जेड-अक्ष के अनुदिश तय की जाने वाली दूरी।
इकाई	x, y और z दूरियों के लिए प्रयुक्त इकाई: मिमी (मिलीमीटर) या इंच।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह जांचता है कि क्या 6-एक्सिस आर्म अपनी स्थिति को बढ़ा सकता है।

जब शुरू हो
[Check if Arm1 can increment from its current position.]
यदि <नहीं <[Arm1 v] स्थिति को x:[0] y:[500] z:[0] [mm v] से बढ़ा सकता है?>> तो
स्क्रीन पर [The 6-Axis Arm can't move that distance.] प्रिंट करें ▶
अंत

आर्म मूव एंड इफेक्टर?

आर्म मूव एंड इफेक्टर? बूलियन ब्लॉक यह बताता है कि क्या एंड इफेक्टर किसी निर्दिष्ट अभिविन्यास में घूम सकता है।

एंड इफेक्टर को घुमाने से पहले यह जांचने के लिए इस ब्लॉक का उपयोग करें कि लक्ष्य पिच, रोल या यॉ मान अनुमत सीमा के भीतर है या नहीं।

आर्म मूव एंड इफेक्टर? बूलियन ब्लॉक

<[Arm1 v] एंड इफेक्टर को [पिच v] [0] डिग्री पर ले जा सकता है?>

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।
अभिविन्यास	एंड इफेक्टर को घुमाने के लिए अक्ष: पिच रोल याव
डिग्री	लक्ष्य अभिविन्यास कोण, डिग्री में।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह जांचता है कि एंड इफेक्टर किसी ओरिएंटेशन में घूम सकता है या नहीं।

जब शुरू हो
[Check if Arm1 can roll its end effector to an orientation.]
यदि <[Arm1 v] एंड इफेक्टर को [रोल v] [40] डिग्री पर ले जा सकता है?> तो
स्क्रीन पर [The end effector can roll to that orientation.] प्रिंट करें ▶
अंत

भुजा वृद्धि अभिविन्यास?

आर्म इंक्रीमेंट ओरिएंटेशन? बूलियन ब्लॉक यह बताता है कि क्या एंड इफेक्टर अपनी वर्तमान स्थिति से निर्दिष्ट संख्या में डिग्री तक घूम सकता है।

एंड इफेक्टर को घुमाने से पहले इंक्रीमेंटल पिच, रोल या यॉ मूवमेंट की जांच करने के लिए इस ब्लॉक का उपयोग करें।

भुजा वृद्धि अभिविन्यास? बूलियन ब्लॉक

<[Arm1 v] ओरिएंटेशन को [पिच v] [0] डिग्री से बढ़ा सकता है?>

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।
अभिविन्यास	एंड इफेक्टर को घुमाने के लिए अक्ष: पिच रोल याव
डिग्री	एंड इफेक्टर को घुमाने के लिए डिग्री की संख्या।

उदाहरण

शुरू होने पर, यह जांचता है कि क्या एंड इफेक्टर 20 डिग्री तक यॉ को बढ़ा सकता है।

जब शुरू हो
[Check if Arm1 can increment yaw.]
यदि <[Arm1 v] ओरिएंटेशन को [यॉ v] [20] डिग्री से बढ़ा सकता है?> तो
स्क्रीन पर [The end effector can increment yaw by 20 degrees.] प्रिंट करें ▶
अंत

क्या हाथ की हरकत पूरी हो गई है?

क्या आर्म की गति पूरी हो गई है? बूलियन ब्लॉक यह बताता है कि 6-एक्सिस आर्म की गति पूरी हो गई है या नहीं।

यह ब्लॉक तब उपयोगी होता है जब मूवमेंट ब्लॉक को विस्तारित कर दिया जाता है और प्रतीक्षा न करें।

क्या भुजा की गति पूरी हो गई है? बूलियन ब्लॉक

<[Arm1 v] चलना बंद हो गया?>

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।

उदाहरण

शुरू होने पर, 6-एक्सिस आर्म के चलने के दौरान वर्तमान y-स्थिति को प्रिंट करता है।

जब शुरू हो
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
[Arm1 v] को स्थिति x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] पर ले जाएं ◀ और प्रतीक्षा न करें
<[Arm1 v] चलना बंद हो गया?> होने तक दोहराएं
स्क्रीन पर ([mm v] में [Arm1 v] की [y v] स्थिति) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
[0.25] सेकंड प्रतीक्षा करें
अंत

क्या आर्म क्रैश हो गया है?

आर्म क्रैश हो गया है? बूलियन ब्लॉक यह बताता है कि क्या 6-एक्सिस आर्म चलते समय क्रैश हो गया है।

दुर्घटना का पता चलने पर, 6-एक्सिस आर्म मोटर की गति रोक देता है और कुछ समय के लिए निष्क्रिय प्रतीत हो सकता है। इससे मोटरों पर तनाव कम होता है और आकस्मिक क्षति से बचाव में मदद मिलती है।

आर्म क्रैश हो गया है? बूलियन ब्लॉक

<[Arm1 v] क्रैश हुआ है?>

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।

उदाहरण

शुरू होने पर, Arm1 के चलने के दौरान क्रैश की जाँच करता है।

जब शुरू हो
[Quickly move to the specified location.]
[Arm1 v] की गति [100] % पर सेट करें
[Arm1 v] को स्थिति x:[-20] y:[240] z:[40] [mm v] पर ले जाएं ◀ और प्रतीक्षा न करें
[While moving, check for a crash.]
हमेशा
यदि <[Arm1 v] क्रैश हुआ है?> तो
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
स्क्रीन पर [Crash Detected] प्रिंट करें ▶
[SignalTower2 v] को [हरा v] और [बंद v] पर सेट करें
[SignalTower2 v] को [लाल v] और [ठोस v] पर सेट करें
ब्रेक
अंत
अंत

भुजा की स्थिति

आर्म पोजीशन रिपोर्टर ब्लॉक चयनित अक्ष के अनुदिश 6-एक्सिस आर्म की वर्तमान स्थिति लौटाता है।

इस ब्लॉक का उपयोग करके यह पता लगाएं कि एंड इफेक्टर वर्तमान में x, y या z अक्ष के अनुदिश कहाँ स्थित है।

हाथ की स्थिति रिपोर्टर ब्लॉक

([mm v] में [Arm1 v] की [x v] स्थिति)

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।
अक्ष	रिपोर्ट करने के लिए स्थिति अक्ष: x y z
इकाई	स्थिति मान के लिए प्रयुक्त इकाई: मिमी (मिलीमीटर) या इंच।

उदाहरण

शुरू होने पर, 6-एक्सिस आर्म के चलने के दौरान वर्तमान y-स्थिति को प्रिंट करता है।

जब शुरू हो
[Display the current y-position while Arm1 moves.]
[Arm1 v] को स्थिति x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] पर ले जाएं ◀ और प्रतीक्षा न करें
<[Arm1 v] चलना बंद हो गया?> होने तक दोहराएं
स्क्रीन पर ([mm v] में [Arm1 v] की [y v] स्थिति) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
[0.25] सेकंड प्रतीक्षा करें
अंत

भुजा अभिविन्यास

आर्म ओरिएंटेशन रिपोर्टर ब्लॉक चयनित अक्ष के सापेक्ष एंड इफेक्टर के वर्तमान ओरिएंटेशन को डिग्री में लौटाता है।

इस ब्लॉक का उपयोग एंड इफेक्टर के वर्तमान पिच, रोल या यॉ को पढ़ने के लिए करें।

आर्म ओरिएंटेशन रिपोर्टर ब्लॉक

(डिग्री में [Arm1 v] का [पिच v] ओरिएंटेशन)

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।
अभिविन्यास	रिपोर्ट करने के लिए अभिविन्यास अक्ष: पिच रोल याव

उदाहरण

शुरू होने पर, 6-एक्सिस आर्म के चलने के दौरान वर्तमान यॉ को प्रिंट करता है।

जब शुरू हो
[Display the current yaw after rotating the end effector.]
[Arm1 v] को ओरिएंटेशन [यॉ v] [90] डिग्री पर ले जाएं ◀ और प्रतीक्षा न करें
<[Arm1 v] चलना बंद हो गया?> होने तक दोहराएं
स्क्रीन पर (डिग्री में [Arm1 v] का [यॉ v] ओरिएंटेशन) प्रिंट करें ◀ और कर्सर को अगली पंक्ति पर सेट करें
[0.25] सेकंड प्रतीक्षा करें
अंत

जब हाथ का नियंत्रण बंद हो गया

जब आर्म कंट्रोल बंद हो जाता है हैट ब्लॉक, 6-एक्सिस आर्म के कंट्रोल स्टॉप को सक्षम किए जाने पर संलग्न स्टैक को चलाता है।

जब आर्म कंट्रोल बंद हो गया हैट ब्लॉक

जब [Arm1 v] नियंत्रण रुका  :: hat events

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।

जब हाथ दुर्घटनाग्रस्त हुआ

जब आर्म क्रैश हो जाए हैट ब्लॉक तब संलग्न स्टैक को चलाता है जब 6-एक्सिस आर्म चलते समय क्रैश हो जाता है।

दुर्घटना का पता चलने पर, 6-एक्सिस आर्म मोटर की गति रोक देता है और कुछ समय के लिए निष्क्रिय प्रतीत हो सकता है। इससे मोटरों पर तनाव कम होता है और आकस्मिक क्षति से बचाव में मदद मिलती है।

जब आर्म क्रैश हुआ हैट ब्लॉक

when [Arm1 v] crashed  :: hat events

पैरामीटर	विवरण
उपकरण	उपयोग के लिए कॉन्फ़िगर किया गया 6-एक्सिस आर्म।

उदाहरण

जब Arm1 क्रैश होता है, तो सिग्नल टावर लाल हो जाता है।

when [Arm1 v] crashed  :: hat events
[Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen.]
स्क्रीन पर [Crash Detected] प्रिंट करें ▶
[SignalTower2 v] को [लाल v] और [ठोस v] पर सेट करें