Látóérzékelő

Bevezetés

A Vision Sensor egy kamerán alapuló érzékelő, amely képes érzékelni és nyomon követni a színazonosítást és a színkódokat. Lehetővé teszi a robot számára, hogy elemezze a környezetét és reagáljon a vizuális bemenetre.

Az alábbiakban az összes blokk listája található:

Műveletek – Adatok rögzítése a vizuális érzékelőből egy kiválasztott objektumtípushoz.

• pillanatkép készítése — Pillanatképet készít a kiválasztott látásérzékelő és aláírás használatával.

Beállítások – Válassza ki, hogy melyik objektummal szeretne interakcióba lépni.

• set vision object index — Meghatározza, hogy melyik észlelt objektumra (sorrend szerint) kell hivatkozni az objektummal kapcsolatos blokkokban.

Értékek – Hozzáférés a rögzített adatokhoz és azok felhasználása.

• látható objektum létezik — Jelzi, hogy van-e észlelt objektum.

• vision object count — Megjeleníti a pillanatképben észlelt objektumok számát.

• vizion object property — Jelentési részletek, például:

  • szélesség és magasság — A színaláírás mérete.

  • centerX és centerY — Középponti koordináták az érzékelő nézetében.

  • szög — A színaláírás szöge.

Műveletek

pillanatkép készítése

A pillanatkép készítése látásból veremblokk rögzíti a vizuális érzékelőből érkező aktuális képet, amelyet aztán feldolgoz és elemez színaláírások vagy színkódok szempontjából.

A színaláírásokat és színkódokat először a Vision Sensor segédprogramban kell konfigurálni, mielőtt ezzel a blokkal használhatók lennének.

Megjegyzés: Bármely más Vision Sensor blokk használata előtt pillanatkép készítése szükséges.

Az adathalmaz a 0 indexszel kezdődően, szélesség szerint a legnagyobbtól a legkisebbig rendezett objektumokat tárolja. Az egyes objektumok tulajdonságai a vision object property blokk segítségével érhetők el. Ha nem található egyező objektum, akkor üres adathalmazt jelez a rendszer.

[Vision1 v] pillanatfelvétele [SELECT_A_SIG v] aláírásról

Paraméter	Leírás
látószenzor	A használandó vizuális érzékelő, amely az Eszközök ablakban konfigurálható.
aláírás	Úgy szűri az adathalmazt, hogy csak az adott aláírás adatait tartalmazza. Az elérhető aláírások a következők: NÉV - Színaláírás vagy színkód, ahol a NÉV a Vision Sensor segédprogramban konfigurált név

Beállítások

látásobjektum-index beállítása

A látás objektumindex beállítása veremblokk beállítja, hogy az adathalmaz melyik elemét kell használni.

[Vision1 v] objektumindex beállítása: [1]

Paraméter	Leírás
látószenzor	A használandó vizuális érzékelő, amely az Eszközök ablakban konfigurálható.
index	Az adathalmazban használandó elem száma.

Értékek

látásobjektum létezik

A látomás objektum létezik logikai blokk jelzi, hogy észlelhető-e egy megadott színaláírás vagy színkód az adathalmazban.

• Igaz – Az adathalmaz tartalmaz színaláírást vagy színkódot.

• Hamis — Az adathalmaz nem tartalmaz színaláírást vagy színkódot.

<[Vision1 v] objektum létezik?>

Paraméterek	Leírás
látószenzor	A használandó vizuális érzékelő, amely az Eszközök ablakban konfigurálható.

látóobjektumok száma

A látási objektumok száma jelentésblokk egész számként jelenti az adathalmazban észlelt objektumok számát.

([Vision1 v] objektumok száma)

Paraméterek	Leírás
látószenzor	A használandó vizuális érzékelő, amely az Eszközök ablakban konfigurálható.

látásobjektum tulajdonság

Minden objektumhoz öt tulajdonság tartozik (lásd alább), amelyeket a take vision snapshot blokk használata után tárolunk.

([Vision1 v] objektum [szélesség v])

Minden tulajdonságérték leírja az érzékelt objektum pozícióját és méretét a vizuális érzékelő nézetében abban a pillanatban, amikor a take vision snapshot blokkot használták. Ezeket az értékeket pixelben mérik, az érzékelő 316 x 212 pixeles felbontása alapján.

Paraméter	Leírás
látószenzor	A használandó vizuális érzékelő, amely az Eszközök ablakban konfigurálható.
ingatlan	A detektált objektum melyik tulajdonságát használja: szélesség magasság középpontX középpontY szög

szélesség

A width tulajdonság a detektált színjellemző szélességét adja meg pixelekben, 0 és 316 közötti egész számként.

A Vision objektum tulajdonságverem blokkja, amelynek paramétere szélesség.

[Vision1 v] objektum [szélesség v]

magasság

A height tulajdonság a detektált színjel magasságát adja meg pixelben, 0 és 212 közötti egész számként.

A Vision objektum tulajdonságverem blokkja, amelynek paramétere magasság.

[Vision1 v] objektum [magasság v]

középX

A centerX tulajdonság a detektált színjel középpontjának x koordinátáját adja meg pixelekben, 0 és 316 közötti egész számként.

A Vision objektum tulajdonságverem blokkja, amelynek paramétere centerX.

[Vision1 v] objektum [középX v]

közép Y

A centerY tulajdonság a detektált színjel középpontjának y koordinátáját adja meg pixelekben, 0 és 212 közötti egész számként.

A Vision objektum tulajdonságverem blokkja, amelynek paramétere centerY.

[Vision1 v] objektum [középY v]

szög

Az szög tulajdonság a detektált színkód orientációját adja meg egész számként, 0 és 359 közötti fokban.

Megjegyzés: Az angle tulajdonság csak színkódokkal használható.

A Vision objektum tulajdonságblokkja, amelynek paramétere angle.

[Vision1 v] objektum [szög v]