Датчик зрения

Введение

Визуальный датчик — это датчик на основе камеры, способный обнаруживать и отслеживать цветовые сигнатуры и цветовые коды. Он позволяет роботу анализировать окружающую среду и реагировать на визуальные сигналы.

Ниже приведён список всех блоков:

Действия — Получение данных с датчика зрения для выбранного типа объекта.

• сделать снимок изображения — Делает снимок с помощью выбранного датчика изображения и подписи.

Настройки — Выберите объект, с которым будете взаимодействовать.

• установить индекс объекта визуализации — Указывает, на какой обнаруженный объект (по порядку) следует ссылаться в блоках, связанных с объектами.

Значения — Доступ к собранным данным и их использование.

• объект наблюдения существует — Сообщает, присутствует ли обнаруженный объект.

• количество обнаруженных объектов в поле зрения — Сообщает количество обнаруженных объектов в снимке.

• свойство объекта зрения — Сообщает такие подробности, как:

  • ширина и высота — Размер цветовой подписи.

  • centerX & centerY — Координаты положения центра в поле зрения датчика.

  • угол — Угол цветовой подписи.

Действия

сделать снимок изображения

Блок снимок изображения захватывает текущее изображение с датчика зрения для последующей обработки и анализа на предмет цветовых сигнатур или цветовых кодов.

Перед использованием с этим блоком необходимо предварительно настроить цветовые сигнатуры и цветовые коды в утилите Vision Sensor Utility.

Примечание: Перед использованием любых других блоков датчика зрения необходимо сначала сделать снимок состояния.

В наборе данных хранятся объекты, упорядоченные по ширине от наибольшего к наименьшему, начиная с индекса 0. Доступ к свойствам каждого объекта осуществляется с помощью блока свойство объекта vision. Если соответствующие объекты не обнаружены, сообщается о пустом наборе данных.

сделать снимок [Vision1 v] объекта [SELECT_A_SIG v]

Параметр	Описание
датчик зрения	Датчик машинного зрения, который следует использовать, настраивается в окне «Устройства».
подпись	Фильтрует набор данных, чтобы включить только данные с заданной сигнатурой. Доступные сигнатуры: NAME - Цветовая сигнатура или цветовой код, где NAME — это имя, настроенное в утилите Vision Sensor Utility

Настройки

установить индекс объекта зрения

Блок стека set vision object index задает, какой элемент в наборе данных следует использовать.

установить индекс объекта [Vision1 v] [1]

Параметр	Описание
датчик зрения	Датчик машинного зрения, который следует использовать, настраивается в окне «Устройства».
индекс	Номер элемента в наборе данных, который следует использовать.

Ценности

Объект зрения существует

Логический блок объект vision существует сообщает, обнаружена ли указанная цветовая сигнатура или цветовой код в наборе данных.

• Верно — Набор данных содержит цветовую сигнатуру или цветовой код.

• Неверно — Набор данных не содержит цветовой сигнатуры или цветового кода.

<объект [Vision1 v] существует?>

Параметры	Описание
датчик зрения	Датчик машинного зрения, который следует использовать, настраивается в окне «Устройства».

количество объектов в поле зрения

Блок отчета количество обнаруженных объектов выводит число обнаруженных объектов в наборе данных в виде целого числа.

(количество объектов [Vision1 v])

Параметры	Описание
датчик зрения	Датчик машинного зрения, который следует использовать, настраивается в окне «Устройства».

свойство объекта зрения

После использования блока сделать снимок изображения каждому объекту (показанному ниже) присваиваются пять свойств.

(объект [Vision1 v] [ширина v])

Все значения свойств описывают положение и размер обнаруженного объекта в поле зрения датчика зрения в момент использования блока сделать снимок зрения. Эти значения измеряются в пикселях, исходя из разрешения датчика 316 на 212 пикселей.

Параметр	Описание
датчик зрения	Датчик машинного зрения, который следует использовать, настраивается в окне «Устройства».
свойство	Какое свойство обнаруженного объекта использовать: ширина высота центр по оси X центр по оси Y угол

ширина

Свойство width отображает ширину обнаруженной цветовой сигнатуры в пикселях в виде целого числа от 0 до 316.

Блок стека свойств объекта Vision с параметром, установленным на значение width.

объект [Vision1 v] [ширина v]

высота

Свойство height отображает высоту обнаруженной цветовой сигнатуры в пикселях в виде целого числа от 0 до 212.

Блок стека свойств объекта Vision с параметром, установленным на высоту.

объект [Vision1 v] [высота v]

центрX

Свойство centerX отображает x-координату центра обнаруженной цветовой сигнатуры в пикселях в виде целого числа от 0 до 316.

Блок стека свойств объекта Vision с параметром, установленным на centerX.

объект [Vision1 v] [centerX v]

центрY

Свойство centerY отображает y-координату центра обнаруженной цветовой сигнатуры в пикселях в виде целого числа от 0 до 212.

Блок стека свойств объекта Vision с параметром, установленным в значение centerY.

объект [Vision1 v] [centerY v]

угол

Свойство angle отображает ориентацию обнаруженного цветового кода в виде целого числа в градусах от 0 до 359.

Примечание: Свойство angle можно использовать только с цветовыми кодами.

Блок стека свойств объекта Vision с параметром, установленным на значение angle.

объект [Vision1 v] [угол v]