เซ็นเซอร์ตรวจจับภาพ

การแนะนำ

เซ็นเซอร์ตรวจจับภาพเป็นเซ็นเซอร์ที่ใช้กล้องในการตรวจจับและติดตามลายเซ็นสีและรหัสสี ช่วยให้หุ่นยนต์สามารถวิเคราะห์สภาพแวดล้อมและตอบสนองต่อข้อมูลภาพได้

ด้านล่างนี้คือรายการของบล็อกทั้งหมด:

การดำเนินการ — บันทึกข้อมูลจากเซ็นเซอร์ตรวจจับภาพสำหรับวัตถุประเภทที่เลือก

• ถ่ายภาพสแนปช็อต — ถ่ายภาพสแนปช็อตโดยใช้เซ็นเซอร์ตรวจจับภาพและลายเซ็นที่เลือก

การตั้งค่า — เลือกวัตถุที่จะโต้ตอบด้วย

• ตั้งค่าดัชนีวัตถุวิชั่น — ระบุวัตถุที่ตรวจพบ (ตามลำดับ) ที่จะใช้อ้างอิงในบล็อกที่เกี่ยวข้องกับวัตถุ

ค่านิยม — การเข้าถึงและการใช้ข้อมูลที่รวบรวมได้

• วัตถุวิชั่นมีอยู่ — รายงานว่ามีวัตถุที่ตรวจพบอยู่หรือไม่

• จำนวนวัตถุที่มองเห็นได้ — รายงานจำนวนวัตถุที่ตรวจพบในสแนปช็อต

• คุณสมบัติของวัตถุวิชั่น — รายงานรายละเอียดต่างๆ เช่น:

  • width & height — ขนาดของลายเซ็นสี

  • centerX & centerY — พิกัดตำแหน่งศูนย์กลางในมุมมองของเซ็นเซอร์

  • angle — มุมของลายเซ็นสี

การกระทำ

ถ่ายภาพนิ่ง

บล็อก take vision snapshot จะจับภาพปัจจุบันจากเซ็นเซอร์ตรวจจับภาพเพื่อนำไปประมวลผลและวิเคราะห์หาลายเซ็นสีหรือรหัสสี

ต้องกำหนดค่าลายเซ็นสีและรหัสสีใน Vision Sensor Utility ก่อน จึงจะสามารถใช้งานร่วมกับบล็อกนี้ได้

หมายเหตุ: จำเป็นต้องถ่ายภาพสแนปช็อตก่อนจึงจะสามารถใช้งานบล็อกเซ็นเซอร์ตรวจจับภาพอื่นๆ ได้

ชุดข้อมูลจัดเก็บวัตถุที่เรียงลำดับจากขนาดใหญ่ที่สุดไปเล็กที่สุดตามความกว้าง โดยเริ่มต้นที่ดัชนี 0 คุณสมบัติของวัตถุแต่ละชิ้นสามารถเข้าถึงได้โดยใช้บล็อก คุณสมบัติของวัตถุวิชั่น หากไม่พบวัตถุที่ตรงกัน ระบบจะรายงานชุดข้อมูลว่างเปล่า

ถ่ายภาพ [Vision1 v] ของ [SELECT_A_SIG v]

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
เซ็นเซอร์ตรวจจับภาพ	เซ็นเซอร์ตรวจจับภาพที่จะใช้ จะต้องตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์
ลายเซ็น	กรองชุดข้อมูลเพื่อให้มีเฉพาะข้อมูลที่มีลายเซ็นที่กำหนดเท่านั้น ลายเซ็นที่ใช้ได้คือ: ชื่อ - ลายเซ็นสีหรือรหัสสี โดยที่ NAME คือชื่อที่กำหนดค่าไว้ใน Vision Sensor Utility

การตั้งค่า

ตั้งค่าดัชนีวัตถุวิสัยทัศน์

บล็อกสแต็ก set vision object index จะกำหนดว่าควรใช้รายการใดในชุดข้อมูล

ตั้งดัชนีวัตถุ [Vision1 v] เป็น [1]

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
เซ็นเซอร์ตรวจจับภาพ	เซ็นเซอร์ตรวจจับภาพที่จะใช้ จะต้องตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์
ดัชนี	หมายเลขของรายการในชุดข้อมูลที่จะใช้

ค่านิยม

วัตถุที่มองเห็นได้มีอยู่จริง

บล็อกบูลีน vision object exists จะรายงานว่าตรวจพบลายเซ็นสีหรือรหัสสีที่ระบุในชุดข้อมูลหรือไม่

• จริง — ชุดข้อมูลประกอบด้วยลายเซ็นสีหรือรหัสสี

• เท็จ — ชุดข้อมูลนี้ไม่มีลายเซ็นสีหรือรหัสสี

<[Vision1 v] พบวัตถุ?>

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
เซ็นเซอร์ตรวจจับภาพ	เซ็นเซอร์ตรวจจับภาพที่จะใช้ จะต้องตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์

การนับวัตถุในวิสัยทัศน์

บล็อกรายงาน จำนวนวัตถุที่ตรวจพบ จะรายงานจำนวนวัตถุที่ตรวจพบในชุดข้อมูลเป็นจำนวนเต็ม

(จำนวนวัตถุ [Vision1 v])

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
เซ็นเซอร์ตรวจจับภาพ	เซ็นเซอร์ตรวจจับภาพที่จะใช้ จะต้องตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์

คุณสมบัติของวัตถุวิสัยทัศน์

มีคุณสมบัติห้าประการที่รวมอยู่ในแต่ละวัตถุ (แสดงด้านล่าง) ที่จัดเก็บไว้หลังจากใช้บล็อก take vision snapshot

(วัตถุ [Vision1 v] [ความกว้าง v])

ค่าคุณสมบัติทั้งหมดอธิบายตำแหน่งและขนาดของวัตถุที่ตรวจพบในมุมมองของเซ็นเซอร์วิชั่น ณ ขณะที่ใช้บล็อก take vision snapshot ค่าเหล่านี้วัดเป็นพิกเซล โดยอิงตามความละเอียด 316 x 212 พิกเซลของเซ็นเซอร์

พารามิเตอร์	คำอธิบาย
เซ็นเซอร์ตรวจจับภาพ	เซ็นเซอร์ตรวจจับภาพที่จะใช้ จะต้องตั้งค่าในหน้าต่างอุปกรณ์
คุณสมบัติ	ควรใช้คุณสมบัติใดของวัตถุที่ตรวจพบ: ความกว้าง ความสูง จุดศูนย์กลางแกน X จุดศูนย์กลางแกน Y มุม

ความกว้าง

คุณสมบัติ width จะรายงานความกว้างของลายเซ็นสีที่ตรวจพบในหน่วยพิกเซล โดยแสดงเป็นจำนวนเต็มตั้งแต่ 0 ถึง 316

บล็อกสแต็กคุณสมบัติของอ็อบเจ็กต์ Vision โดยตั้งค่าพารามิเตอร์เป็น width

วัตถุ [Vision1 v] [ความกว้าง v]

ความสูง

คุณสมบัติ height จะรายงานความสูงของลายเซ็นสีที่ตรวจพบในหน่วยพิกเซล โดยแสดงเป็นจำนวนเต็มตั้งแต่ 0 ถึง 212

บล็อกสแต็กคุณสมบัติของอ็อบเจ็กต์ Vision โดยตั้งค่าพารามิเตอร์เป็นความสูง

วัตถุ [Vision1 v] [ความสูง v]

เซ็นเตอร์เอ็กซ์

คุณสมบัติ centerX รายงานค่าพิกัด x ของจุดศูนย์กลางของลายเซ็นสีที่ตรวจพบในหน่วยพิกเซล โดยแสดงเป็นจำนวนเต็มตั้งแต่ 0 ถึง 316

บล็อกสแต็กคุณสมบัติของอ็อบเจ็กต์ Vision โดยตั้งค่าพารามิเตอร์เป็น centerX

วัตถุ [Vision1 v] [centerX v]

เซ็นเตอร์วาย

คุณสมบัติ centerY รายงานค่าพิกัด y ของจุดศูนย์กลางของลายเซ็นสีที่ตรวจพบในหน่วยพิกเซล โดยแสดงเป็นจำนวนเต็มตั้งแต่ 0 ถึง 212

บล็อกสแต็กคุณสมบัติของอ็อบเจ็กต์ Vision โดยตั้งค่าพารามิเตอร์เป็น centerY

วัตถุ [Vision1 v] [centerY v]

มุม

คุณสมบัติ angle รายงานทิศทางของรหัสสีที่ตรวจพบเป็นจำนวนเต็มในหน่วยองศา ตั้งแต่ 0 ถึง 359

หมายเหตุ: คุณสมบัติมุมสามารถใช้ได้กับรหัสสีเท่านั้น

บล็อกสแต็กคุณสมบัติของวัตถุ Vision โดยตั้งค่าพารามิเตอร์เป็น angle

วัตถุ [Vision1 v] [มุม v]