Cảm biến thị giác#
Giới thiệu#
Cảm biến thị giác là một cảm biến dựa trên camera có khả năng phát hiện và theo dõi các đặc trưng màu sắc và mã màu. Nó cho phép robot phân tích môi trường xung quanh và phản hồi lại các tín hiệu thị giác.
Dưới đây là danh sách tất cả các khối:
Thao tác — Thu thập dữ liệu từ cảm biến hình ảnh cho loại đối tượng đã chọn.
chụp ảnh thị giác — Chụp ảnh bằng cách sử dụng Cảm biến Thị giác và chữ ký đã chọn.
Cài đặt — Chọn đối tượng bạn muốn tương tác.
đặt chỉ mục đối tượng tầm nhìn — Chỉ định đối tượng được phát hiện nào (theo thứ tự) để tham chiếu trong các Khối liên quan đến đối tượng.
Giá trị — Truy cập và sử dụng dữ liệu đã thu thập.
đối tượng thị giác tồn tại — Báo cáo liệu có đối tượng được phát hiện hay không.
số lượng đối tượng quan sát — Báo cáo số lượng đối tượng được phát hiện trong ảnh chụp nhanh.
thuộc tính đối tượng tầm nhìn — Báo cáo chi tiết như:
chiều rộng & chiều cao — Kích thước của chữ ký màu.
centerX & centerY — Tọa độ vị trí trung tâm trong tầm nhìn của cảm biến.
góc — Góc của chữ ký màu.
Hành động#
chụp ảnh tầm nhìn#
Khối lệnh chụp ảnh thị giác sẽ thu thập hình ảnh hiện tại từ Cảm biến Thị giác để xử lý và phân tích các đặc trưng màu sắc hoặc mã màu.
Trước khi sử dụng khối này, bạn phải cấu hình trước các chữ ký màu và mã màu trong Tiện ích Cảm biến Thị giác.
Lưu ý: Cần phải chụp ảnh màn hình trước khi sử dụng bất kỳ khối Cảm biến Thị giác nào khác.
Tập dữ liệu lưu trữ các đối tượng được sắp xếp từ lớn nhất đến nhỏ nhất theo chiều rộng, bắt đầu từ chỉ mục 0. Thuộc tính của mỗi đối tượng có thể được truy cập bằng cách sử dụng khối thuộc tính đối tượng tầm nhìn. Tập dữ liệu trống được báo cáo nếu không phát hiện thấy đối tượng phù hợp nào.
chụp ảnh [Vision1 v] của [SELECT_A_SIG v]
Tham số |
Sự miêu tả |
|---|---|
cảm biến thị giác |
Cảm biến thị giác cần sử dụng, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị. |
chữ ký |
Lọc tập dữ liệu để chỉ bao gồm dữ liệu có chữ ký đã cho. Các chữ ký có sẵn là:
|
Cài đặt#
đặt chỉ mục đối tượng tầm nhìn#
Khối lệnh set vision object index xác định mục nào trong tập dữ liệu sẽ được sử dụng.
đặt chỉ mục vật thể [Vision1 v] thành [1]
Tham số |
Sự miêu tả |
|---|---|
cảm biến thị giác |
Cảm biến thị giác cần sử dụng, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị. |
chỉ mục |
Số thứ tự của mục trong tập dữ liệu cần sử dụng. |
Giá trị#
Đối tượng thị giác tồn tại#
Khối Boolean vision object exists cho biết liệu một chữ ký màu hoặc mã màu cụ thể có được phát hiện trong tập dữ liệu hay không.
Đúng — Tập dữ liệu bao gồm chữ ký màu hoặc mã màu.
Sai — Bộ dữ liệu không bao gồm chữ ký màu hoặc mã màu.
<đối tượng [Vision1 v] tồn tại?>
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
cảm biến thị giác |
Cảm biến thị giác cần sử dụng, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị. |
số lượng đối tượng thị giác#
Khối báo cáo số lượng đối tượng quan sát sẽ báo cáo số lượng đối tượng được phát hiện trong tập dữ liệu dưới dạng số nguyên.
(số lượng đối tượng [Vision1 v])
Thông số |
Sự miêu tả |
|---|---|
cảm biến thị giác |
Cảm biến thị giác cần sử dụng, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị. |
thuộc tính đối tượng tầm nhìn#
Có năm thuộc tính được bao gồm trong mỗi đối tượng (hiển thị bên dưới) được lưu trữ sau khi khối chụp ảnh tầm nhìn được sử dụng.
(đối tượng [Vision1 v] [chiều rộng v])
Tất cả các giá trị thuộc tính mô tả vị trí và kích thước của đối tượng được phát hiện trong tầm nhìn của Cảm biến Thị giác tại thời điểm khối chụp ảnh thị giác được sử dụng. Các giá trị này được đo bằng pixel, dựa trên độ phân giải 316 x 212 pixel của cảm biến.
Tham số |
Sự miêu tả |
|---|---|
cảm biến thị giác |
Cảm biến thị giác cần sử dụng, được cấu hình trong cửa sổ Thiết bị. |
tài sản |
Chọn thuộc tính nào của đối tượng được phát hiện để sử dụng: |
chiều rộng#
Thuộc tính width báo cáo chiều rộng của tín hiệu màu được phát hiện tính bằng pixel dưới dạng số nguyên từ 0 đến 316.
đối tượng [Vision1 v] [chiều rộng v]
chiều cao#
Thuộc tính chiều cao báo cáo chiều cao của tín hiệu màu được phát hiện tính bằng pixel dưới dạng số nguyên từ 0 đến 212.
đối tượng [Vision1 v] [chiều cao v]
centerX#
Thuộc tính centerX báo cáo tọa độ x của tâm của tín hiệu màu được phát hiện tính bằng pixel dưới dạng số nguyên từ 0 đến 316.
đối tượng [Vision1 v] [centerX v]
trung tâmY#
Thuộc tính centerY báo cáo tọa độ y của tâm của tín hiệu màu được phát hiện tính bằng pixel dưới dạng số nguyên từ 0 đến 212.
đối tượng [Vision1 v] [centerY v]
góc#
Thuộc tính góc báo cáo hướng của mã màu được phát hiện dưới dạng số nguyên tính bằng độ từ 0 đến 359.
Lưu ý: Thuộc tính góc chỉ có thể được sử dụng với mã màu.
đối tượng [Vision1 v] [góc v]