Sensor de visão

Introdução

O sensor de visão é um sensor baseado numa câmara que pode detetar e rastrear assinaturas e códigos de cores. Permite que um robô analise o ambiente à sua volta e responda a estímulos visuais.

Segue abaixo a lista de todos os blocos:

Ações — Capturar os dados do sensor de visão para um tipo de objeto selecionado.

• capturar instantâneo de visão — Captura um instantâneo utilizando um sensor de visão e assinatura selecionados.

Definições — Escolha com que objeto interagir.

• definir índice do objeto de vista — Especifica qual o objeto detetado (por ordem) a referenciar em Blocos relacionados com objetos.

Valores — Aceder e utilizar os dados captados.

• objeto de visão existe — Reporta se um objeto detetado está presente.

• contagem de objetos de visão — Reporta o número de objetos detetados no instantâneo.

• propriedade do objeto de visão — Reporta detalhes como:

  • largura e altura — Tamanho da assinatura de cor.

  • centerX & centerY — Coordenadas da posição central na vista do sensor.

  • ângulo — Ângulo da assinatura de cor.

Ações

tirar uma fotografia instantânea

O bloco de pilha capturar instantâneo de visão irá capturar a imagem atual do sensor de visão para ser processada e analisada em busca de assinaturas ou códigos de cores.

As assinaturas de cor e os códigos de cor devem ser configurados primeiro no Utilitário de Sensor de Visão antes de poderem ser utilizados com este bloco.

Nota: É necessário tirar um instantâneo antes de utilizar qualquer outro bloco do Sensor de Visão.

O conjunto de dados armazena os objetos ordenados do maior para o mais pequeno por largura, começando no índice 0. As propriedades de cada objeto podem ser acedidas utilizando o bloco propriedade do objeto de vista. Um conjunto de dados vazio é reportado se não for detetado nenhum objeto correspondente.

tirar instantâneo de [Vision1 v] de [SELECT_A_SIG v]

Parâmetro	Descrição
sensor de visão	O sensor de visão a utilizar, configurado na janela Dispositivos.
assinatura	Filtra o conjunto de dados para incluir apenas os dados da assinatura fornecida. As assinaturas disponíveis são: NOME - Uma assinatura de cor ou código de cor, em que NOME é o nome configurado no Utilitário do Sensor de Visão

Configurações

definir índice de objeto de visão

O bloco de pilha set vision object index define qual o item do conjunto de dados que deve ser utilizado.

definir índice de objeto de [Vision1 v] para [1]

Parâmetro	Descrição
sensor de visão	O sensor de visão a utilizar, configurado na janela Dispositivos.
índice	O número do item no conjunto de dados a utilizar.

Valores

O objeto de visão existe

O bloco booleano objeto de visão existe informa se foi detetada uma assinatura de cor ou código de cor específico no conjunto de dados.

• Verdadeiro — O conjunto de dados inclui uma assinatura de cor ou um código de cores.

• Falso — O conjunto de dados não inclui uma assinatura de cor ou um código de cores.

<objeto de [Vision1 v] existe?>

Parâmetros	Descrição
sensor de visão	O sensor de visão a utilizar, configurado na janela Dispositivos.

contagem de objetos visuais

O bloco de relatório contagem de objetos de visão reporta o número de objetos detetados no conjunto de dados como um número inteiro.

(contagem de objetos de [Vision1 v])

Parâmetros	Descrição
sensor de visão	O sensor de visão a utilizar, configurado na janela Dispositivos.

propriedade do objeto de visão

Existem cinco propriedades que são incluídas em cada objeto (apresentado abaixo) armazenado após o bloco capturar instantâneo de visão ser utilizado.

(objeto de [Vision1 v] [largura v])

Todos os valores das propriedades descrevem a posição e o tamanho do objeto detetado na vista do sensor de visão no momento em que o bloco capturar instantâneo da vista foi utilizado. Estes valores são medidos em pixéis, com base na resolução de 316 por 212 pixéis do sensor.

Parâmetro	Descrição
sensor de visão	O sensor de visão a utilizar, configurado na janela Dispositivos.
propriedade	Qual a propriedade do objeto detetado a utilizar: largura altura centroX centroY ângulo

largura

A propriedade largura indica a largura da assinatura de cor detetada em pixéis, como um número inteiro de 0 a 316.

O bloco de pilha de propriedades do objeto Vision com o seu parâmetro definido como largura.

objeto de [Vision1 v] [largura v]

altura

A propriedade altura indica a altura da assinatura de cor detetada em pixéis, como um número inteiro de 0 a 212.

O bloco de pilha de propriedades do objeto Vision com o seu parâmetro definido como altura.

objeto de [Vision1 v] [altura v]

centroX

A propriedade centerX reporta a coordenada x do centro da assinatura de cor detectada em pixéis, como um número inteiro de 0 a 316.

O bloco de pilha de propriedades do objeto Vision com o seu parâmetro definido como centerX.

objeto de [Vision1 v] [centroX v]

centroY

A propriedade centerY reporta a coordenada y do centro da assinatura de cor detectada em pixéis, como um número inteiro de 0 a 212.

O bloco de pilha de propriedades do objeto Vision com o seu parâmetro definido como centerY.

objeto de [Vision1 v] [centroY v]

ângulo

A propriedade ângulo indica a orientação do código de cor detetado como um número inteiro em graus, de 0 a 359.

Nota: A propriedade de ângulo só pode ser utilizada com códigos de cores.

O bloco de pilha de propriedades do objeto Vision com o seu parâmetro definido como ângulo.

objeto de [Vision1 v] [ângulo v]