Sensor Penglihatan#

Perkenalan #

Sensor Penglihatan adalah sensor berbasis kamera yang dapat mendeteksi dan melacak Tanda Warna dan Kode Warna. Sensor ini memungkinkan robot untuk menganalisis lingkungan sekitarnya dan merespons masukan visual.

Berikut adalah daftar semua blok:

Tindakan — Mengambil data dari Sensor Penglihatan untuk jenis objek yang dipilih.

ambil cuplikan visi — Mengambil cuplikan menggunakan Sensor Visi dan tanda tangan yang dipilih.

Pengaturan — Pilih objek mana yang ingin Anda interaksi.

set vision object index — Menentukan objek terdeteksi mana (berdasarkan urutan) yang akan dirujuk dalam Blok terkait objek.

Nilai — Mengakses dan menggunakan data yang telah dikumpulkan.

objek visi ada — Melaporkan apakah objek yang terdeteksi ada.
jumlah objek yang terlihat — Melaporkan jumlah objek yang terdeteksi dalam cuplikan gambar.
properti objek visi — Detail laporan seperti:
- lebar & tinggi — Ukuran tanda warna.
- centerX & centerY — Koordinat posisi tengah dalam pandangan sensor.
- sudut — Sudut tanda warna.

Tindakan #

ambil cuplikan visi #

Blok tumpukan ambil cuplikan visual akan menangkap gambar terkini dari Sensor Visual untuk diproses dan dianalisis guna mendapatkan tanda warna atau kode warna.

Tanda warna dan kode warna harus dikonfigurasi terlebih dahulu di Vision Sensor Utility sebelum dapat digunakan dengan blok ini.

Catatan: Snapshot diperlukan terlebih dahulu sebelum menggunakan blok Vision Sensor lainnya.

Dataset menyimpan objek yang diurutkan dari yang terbesar hingga terkecil berdasarkan lebar, dimulai dari indeks 0. Properti setiap objek dapat diakses menggunakan blok properti objek visi. Dataset kosong dilaporkan jika tidak ada objek yang cocok terdeteksi.

ambil snapshot [Vision1 v] dari [SELECT_A_SIG v]

Parameter

Keterangan

sensor penglihatan

Sensor penglihatan yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.

tanda tangan

Memfilter dataset agar hanya menyertakan data dengan tanda tangan yang diberikan. Tanda tangan yang tersedia adalah:

NAME - Tanda tangan warna atau kode warna di mana NAME adalah nama yang dikonfigurasi di Vision Sensor Utility

Pengaturan #

atur indeks objek visi #

Blok tumpukan set vision object index menentukan item mana dalam dataset yang akan digunakan.

atur indeks objek [Vision1 v] ke [1]

Parameter	Keterangan
sensor penglihatan	Sensor penglihatan yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.
indeks	Nomor item dalam dataset yang akan digunakan.

Nilai-nilai #

Objek penglihatan ada #

Blok Boolean objek visi ada melaporkan apakah tanda warna atau kode warna tertentu terdeteksi dalam dataset.

Benar — Dataset ini mencakup tanda warna atau kode warna.
Salah — Dataset ini tidak menyertakan tanda tangan warna atau kode warna.

<objek [Vision1 v] ada?>

Parameter	Keterangan
sensor penglihatan	Sensor penglihatan yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.

jumlah objek penglihatan #

Blok pelapor jumlah objek visual melaporkan jumlah objek yang terdeteksi dalam dataset sebagai bilangan bulat.

(jumlah objek [Vision1 v])

Parameter	Keterangan
sensor penglihatan	Sensor penglihatan yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.

properti objek penglihatan #

Ada lima properti yang disertakan dengan setiap objek (ditunjukkan di bawah) yang disimpan setelah blok ambil cuplikan visi digunakan.

(objek [Vision1 v] [lebar v])

Semua nilai properti menjelaskan posisi dan ukuran objek yang terdeteksi dalam pandangan Sensor Penglihatan pada saat blok ambil cuplikan penglihatan digunakan. Nilai-nilai ini diukur dalam piksel, berdasarkan resolusi sensor 316 x 212 piksel.

Parameter

Keterangan

sensor penglihatan

Sensor penglihatan yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.

milik

Properti objek yang terdeteksi mana yang akan digunakan: