ビジョンセンサー

導入

ビジョンセンサーは、カメラをベースとしたセンサーで、色の特徴や色コードを検知・追跡することができます。これにより、ロボットは周囲の状況を分析し、視覚的な入力に反応することが可能になります。

以下はすべてのブロックのリストです。

アクション — 選択したオブジェクトタイプのビジョンセンサーからデータを取得します。

• ビジョンスナップショットを撮影 — 選択したビジョンセンサーとシグネチャを使用してスナップショットをキャプチャします。

設定 — 操作するオブジェクトを選択してください。

• ビジョンオブジェクトインデックスを設定 — オブジェクト関連のブロックで参照する検出されたオブジェクト（順序）を指定します。

値 — 取得したデータにアクセスして使用する。

• 視覚オブジェクトが存在する — 検出されたオブジェクトが存在するかどうかを報告します。

• vision object count — スナップショットで検出されたオブジェクトの数を報告します。

• ビジョンオブジェクトプロパティ — レポートの詳細（例：）

  • width & height — カラーシグネチャのサイズ。

  • centerX & centerY — センサーの視野における中心位置座標。

  • angle — カラーシグネチャの角度。

行動

ビジョンスナップショットを撮影する

ビジョンスナップショット取得スタックブロックは、ビジョンセンサーから現在の画像をキャプチャし、色特性またはカラーコードについて処理および分析します。

このブロックで使用する前に、まずビジョンセンサーユーティリティでカラーシグネチャとカラーコードを設定する必要があります。

注: 他のビジョンセンサーブロックを使用する前に、まずスナップショットを作成する必要があります。

データセットには、インデックス0から始まり、幅の大きい順から小さい順にオブジェクトが格納されます。各オブジェクトのプロパティには、vision object propertyブロックを使用してアクセスできます。一致するオブジェクトが検出されない場合は、空のデータセットが報告されます。

[Vision1 v] の [SELECT_A_SIG v] スナップショットを撮る

パラメータ	説明
視覚センサー	使用するビジョンセンサーは、「デバイス」ウィンドウで設定します。
サイン	指定された署名のデータのみを含むようにデータセットをフィルタリングします。使用可能な署名は次のとおりです NAME - 色署名または色コード。NAME は Vision Sensor Utility で設定された名前です

設定

ビジョンオブジェクトインデックスを設定する

set vision object indexスタックブロックは、データセット内のどのアイテムを使用するかを設定します。

[Vision1 v] のオブジェクトインデックスを [1] に設定する

パラメータ	説明
視覚センサー	使用するビジョンセンサーは、「デバイス」ウィンドウで設定します。
索引	データセット内で使用する項目の番号。

価値観

視覚オブジェクトが存在する

vision オブジェクトが存在する ブールブロックは、データセット内で指定されたカラーシグネチャまたはカラーコードが検出されたかどうかを報告します。

• 真 — データセットにはカラーシグネチャまたはカラーコードが含まれています。

• 誤り — データセットにはカラーシグネチャまたはカラーコードが含まれていません。

<[Vision1 v] オブジェクトあり？>

パラメータ	説明
視覚センサー	使用するビジョンセンサーは、「デバイス」ウィンドウで設定します。

視覚対象物数

ビジョンオブジェクト数レポーターブロックは、データセット内で検出されたオブジェクトの数を整数として報告します。

([Vision1 v] オブジェクト数)

パラメータ	説明
視覚センサー	使用するビジョンセンサーは、「デバイス」ウィンドウで設定します。

ビジョンオブジェクトプロパティ

ビジョンスナップショットを撮る ブロックが使用された後に保存される各オブジェクトには、以下の 5 つのプロパティが含まれています。

([Vision1 v] オブジェクト [幅 v])

すべてのプロパティ値は、ビジョンスナップショット取得ブロックが使用された時点でのビジョンセンサーの視野内における検出されたオブジェクトの位置とサイズを表します。これらの値は、センサーの316×212ピクセルの解像度に基づいてピクセル単位で測定されます。

パラメータ	説明
視覚センサー	使用するビジョンセンサーは、「デバイス」ウィンドウで設定します。
財産	検出したオブジェクトのどのプロパティを使用するか: 幅 高さ 中心X 中心Y 角度

幅

widthプロパティは、検出されたカラーシグネチャの幅をピクセル単位で、0から316までの整数値で報告します。

Visionオブジェクトのプロパティスタックブロック。パラメータはwidthに設定されている。

[Vision1 v] オブジェクト [幅 v]

身長

heightプロパティは、検出されたカラーシグネチャの高さをピクセル単位で、0から212までの整数値で報告します。

Visionオブジェクトのプロパティスタックブロックのパラメータがheightに設定されている。

[Vision1 v] オブジェクト [高さ v]

センターX

centerXプロパティは、検出されたカラーシグネチャの中心のx座標をピクセル単位で、0から316までの整数値で報告します。

VisionオブジェクトのプロパティスタックブロックのパラメータがcenterXに設定されています。

[Vision1 v] オブジェクト [centerX v]

センターY

centerYプロパティは、検出されたカラーシグネチャの中心のy座標をピクセル単位で、0から212までの整数値で報告します。

VisionオブジェクトのプロパティスタックブロックのパラメータがcenterYに設定されています。

[Vision1 v] オブジェクト [centerY v]

角度

angleプロパティは、検出されたカラーコードの向きを0～359度の整数値で報告します。

注: 角度プロパティはカラーコードでのみ使用できます。

Visionオブジェクトのプロパティスタックブロックのパラメータがangleに設定されている。

[Vision1 v] オブジェクト [角度 v]