Näköanturi

Johdanto

Vision Sensor on kameraan perustuva anturi, joka pystyy havaitsemaan ja seuraamaan väritunnisteita ja värikoodeja. Sen avulla robotti voi analysoida ympäristöään ja reagoida visuaaliseen syötteeseen.

Alla on luettelo kaikista lohkoista:

Toiminnot — Kerää tietoja näköanturista valitulle objektityypille.

• ota tilannekuva — Ottaa tilannekuvan käyttämällä valittua näköanturia ja allekirjoitusta.

Asetukset — Valitse, minkä objektin kanssa haluat olla vuorovaikutuksessa.

• set vision object index — Määrittää, mihin havaittuun objektiin (järjestyksessä) viitataan objektikohtaisissa lohkoissa.

Arvot — Käytä tallennettuja tietoja.

• näköobjekti on olemassa — Ilmoittaa, onko havaittu objekti läsnä.

• vision object count — Ilmoittaa tilannekuvassa havaittujen kohteiden määrän.

• vision object property — Raportoi tietoja, kuten:

  • leveys ja korkeus — Väritunnisteen koko.

  • centerX & centerY — Keskipisteen koordinaatit anturin näkymässä.

  • kulma — Väritunnisteen kulma.

Toiminnot

ota tilannekuva

Ota tilannekuva -pino-lohko tallentaa näköanturista tulevan nykyisen kuvan käsiteltäväksi ja analysoitavaksi väritunnisteiden tai värikoodien osalta.

Väritunnisteet ja värikoodit on ensin määritettävä Vision Sensor -apuohjelmassa, ennen kuin niitä voidaan käyttää tämän lohkon kanssa.

Huomautus: Ennen muiden näköanturilohkojen käyttöä tarvitaan ensin tilannekuva.

Aineisto tallentaa objektit leveyden mukaan suurimmasta pienimpään järjestettyinä alkaen indeksistä 0. Kunkin objektin ominaisuuksiin pääsee käsiksi vision object property -lohkon avulla. Jos vastaavia objekteja ei havaita, aineisto raportoidaan tyhjänä.

ota [Vision1 v] kuvankaappaus kohteesta [SELECT_A_SIG v]

Parametri	Kuvaus
näköanturi	Käytettävä näköanturi, joka on määritetty Laitteet-ikkunassa.
allekirjoitus	Suodattaa tietojoukon sisältämään vain annetun allekirjoituksen tiedot. Käytettävissä olevat allekirjoitukset ovat: NIMI - Väriallekirjoitus tai värikoodi, jossa NIMI on Vision Sensor -apuohjelmassa määritetty nimi

Asetukset

aseta visio-objektin indeksi

set vision object index -pino-lohko määrittää, mitä kohdetta tietojoukossa käytetään.

aseta [Vision1 v] objektin indeksi arvoon [1]

Parametri	Kuvaus
näköanturi	Käytettävä näköanturi, joka on määritetty Laitteet-ikkunassa.
indeksi	Käytettävän kohteen numero tietojoukossa.

Arvot

visio-objekti on olemassa

Boolen vision-objekti on olemassa -lohko raportoi, havaitaanko datajoukossa tietty väritunniste tai värikoodi.

• Tosi — Aineisto sisältää väriallekirjoituksen tai värikoodin.

• Epätosi — Aineisto ei sisällä väritunnistetta tai värikoodia.

<[Vision1 v] objekti on olemassa?>

Parametrit	Kuvaus
näköanturi	Käytettävä näköanturi, joka on määritetty Laitteet-ikkunassa.

näköobjektien määrä

Vision object count -raportointilohko raportoi havaittujen kohteiden lukumäärän tietojoukossa kokonaislukuna.

([Vision1 v] objektien määrä)

Parametrit	Kuvaus
näköanturi	Käytettävä näköanturi, joka on määritetty Laitteet-ikkunassa.

visio-objektin ominaisuus

Jokaiseen take vision snapshot -lohkon käytön jälkeen tallennettuun objektiin (alla) liitetään viisi ominaisuutta.

([Vision1 v] objekti [leveys v])

Kaikki ominaisuusarvot kuvaavat havaitun kohteen sijainnin ja koon näköanturin näkymässä sillä hetkellä, kun ota näkökuva-lohkoa käytettiin. Nämä arvot mitataan pikseleinä anturin 316 x 212 pikselin resoluution perusteella.

Parametri	Kuvaus
näköanturi	Käytettävä näköanturi, joka on määritetty Laitteet-ikkunassa.
omaisuus	Mitä havaitun objektin ominaisuutta käytetään: leveys korkeus keskipisteen yläkulma (center X) keskipisteen yläkulma (center Y) kulma (angle)

leveys

leveys-ominaisuus raportoi havaitun väritunnisteen leveyden pikseleinä kokonaislukuna väliltä 0–316.

Vision-objektin ominaisuuspinolohko, jonka parametriksi on asetettu leveys.

[Vision1 v] objekti [leveys v]

korkeus

height-ominaisuus raportoi havaitun väritunnisteen korkeuden pikseleinä kokonaislukuna väliltä 0–212.

Vision-objektin ominaisuuspinolohko, jonka parametriksi on asetettu korkeus.

[Vision1 v] objekti [korkeus v]

keskiosaX

centerX-ominaisuus raportoi havaitun väritunnisteen keskipisteen x-koordinaatin pikseleinä kokonaislukuna väliltä 0–316.

Vision-objektin ominaisuuspinolohko, jonka parametriksi on asetettu centerX.

[Vision1 v] objekti [centerX v]

keski-Y

centerY-ominaisuus raportoi havaitun väritunnisteen keskipisteen y-koordinaatin pikseleinä kokonaislukuna väliltä 0–212.

Vision-objektin ominaisuuspinolohko, jonka parametriksi on asetettu centerY.

[Vision1 v] objekti [centerY v]

kulma

Kulma-ominaisuus raportoi havaitun värikoodin suunnan kokonaislukuna asteina välillä 0–359.

Huomautus: Angle-ominaisuutta voi käyttää vain värikoodien kanssa.

Vision-objektin ominaisuuspinolohko, jonka parametriksi on asetettu kulma.

[Vision1 v] objekti [kulma v]