Redzes sensors

Ievads

Redzes sensors ir uz kameras balstīts sensors, kas var noteikt un izsekot krāsu parakstus un krāsu kodus. Tas ļauj robotam analizēt apkārtni un reaģēt uz vizuālo ievadi.

Zemāk ir visu bloku saraksts:

Darbības — tvert datus no redzes sensora atlasītajam objekta tipam.

• uzņemt redzes momentuzņēmumu — Uzņem momentuzņēmumu, izmantojot atlasīto redzes sensoru un parakstu.

Iestatījumi — izvēlieties, ar kuru objektu mijiedarboties.

• iestatīt redzes objekta indeksu — Norāda, uz kuru noteikto objektu (pēc secības) atsaukties ar objektu saistītajos blokos.

Vērtības — piekļūstiet iegūtajiem datiem un izmantojiet tos.

• redzes objekts pastāv — Ziņo, vai ir konstatēts objekts.

• redzes objektu skaits — Ziņo par momentuzņēmumā atklāto objektu skaitu.

• redzes objekta īpašība — Ziņo par informāciju, piemēram:

  • width un height — Krāsas paraksta izmērs.

  • centerX un centerY — Centra pozīcijas koordinātas sensora skatā.

  • angle — Krāsas paraksta leņķis.

Darbības

uzņemt redzes momentuzņēmumu

Redzes momentuzņēmuma uzņemšanas steka bloks uztvers pašreizējo attēlu no redzes sensora, lai to apstrādātu un analizētu, meklējot krāsu parakstus vai krāsu kodus.

Krāsu paraksti un krāsu kodi vispirms ir jākonfigurē Vision Sensor Utility, pirms tos var izmantot ar šo bloku.

Piezīme: Pirms jebkuru citu redzes sensoru bloku izmantošanas ir nepieciešams momentuzņēmums.

Datu kopā objekti tiek glabāti sakārtoti no lielākā līdz mazākajam pēc platuma, sākot ar indeksu 0. Katra objekta īpašībām var piekļūt, izmantojot bloku vision object property. Ja netiek atrasti atbilstoši objekti, tiek ziņots par tukšu datu kopu.

uzņemt [Vision1 v] momentuzņēmumu no [SELECT_A_SIG v]

Parametrs	Apraksts
redzes sensors	Izmantojamais redzes sensors, kas konfigurēts ierīcēs.
paraksts	Filtrē datu kopu, lai iekļautu tikai dotā paraksta datus. Pieejamie paraksti ir: NOSAUKUMS — krāsas paraksts vai krāsas kods, kur NOSAUKUMS ir nosaukums, kas konfigurēts Vision Sensor Utility

Iestatījumi

iestatīt redzes objekta indeksu

Steka bloks iestatīt redzes objekta indeksu nosaka, kuru datu kopas elementu izmantot.

iestatīt [Vision1 v] objekta indeksu uz [1]

Parametrs	Apraksts
redzes sensors	Izmantojamais redzes sensors, kas konfigurēts ierīcēs.
indekss	Izmantojamā datu kopas elementa numurs.

Vērtības

redzes objekts pastāv

Būla bloks redzes objekts pastāv ziņo, vai datu kopā ir noteikts noteikts krāsas paraksts vai krāsas kods.

• Patiess — Datu kopā ir iekļauts krāsas paraksts vai krāsas kods.

• Aplami — Datu kopā nav iekļauts krāsu paraksts vai krāsu kods.

<[Vision1 v] objekts pastāv?>

Parametri	Apraksts
redzes sensors	Izmantojamais redzes sensors, kas konfigurēts ierīcēs.

redzes objektu skaits

Redzes objektu skaita ziņotāja bloks ziņo par datu kopā noteikto objektu skaitu kā veselu skaitli.

([Vision1 v] objektu skaits)

Parametri	Apraksts
redzes sensors	Izmantojamais redzes sensors, kas konfigurēts ierīcēs.

redzes objekta īpašība

Pēc bloka take vision snapshot izmantošanas katrā objektā ir iekļautas piecas īpašības (parādītas zemāk), kas tiek saglabātas.

([Vision1 v] objekts [platums v])

Visas īpašību vērtības apraksta noteiktā objekta pozīciju un izmēru redzes sensora skatā brīdī, kad tika izmantots bloks take vision snapshot. Šīs vērtības tiek mērītas pikseļos, pamatojoties uz sensora 316 x 212 pikseļu izšķirtspēju.

Parametrs	Apraksts
redzes sensors	Izmantojamais redzes sensors, kas konfigurēts ierīcēs.
īpašums	Kuru noteiktā objekta īpašību izmantot: platums augstums centrs X centrs Y angle

platums

Īpašība width norāda noteiktā krāsu paraksta platumu pikseļos kā veselu skaitli no 0 līdz 316.

Vision objekta īpašību steka bloks ar parametru, kas iestatīts uz width.

[Vision1 v] objekts [platums v]

augstums

Īpašība augstums norāda noteiktā krāsu paraksta augstumu pikseļos kā veselu skaitli no 0 līdz 212.

Vision objekta īpašību steka bloks ar parametru, kas iestatīts uz augstumu.

[Vision1 v] objekts [augstums v]

centrsX

Īpašība centerX norāda noteiktās krāsas paraksta centra x koordinātu pikseļos kā veselu skaitli no 0 līdz 316.

Vision objekta īpašību steka bloks ar parametru, kas iestatīts uz centerX.

[Vision1 v] objekts [centerX v]

centrsY

Īpašība centerY norāda noteiktās krāsas paraksta centra y koordinātu pikseļos kā veselu skaitli no 0 līdz 212.

Vision objekta īpašību steka bloks ar parametru, kas iestatīts uz centerY.

[Vision1 v] objekts [centerY v]

leņķis

Īpašība angle norāda noteiktā krāsas koda orientāciju kā veselu skaitli grādos no 0 līdz 359.

Piezīme: Leņķa īpašību var izmantot tikai ar krāsu kodiem.

Vision objekta īpašību steka bloks ar parametru, kas iestatīts uz leņķis.

[Vision1 v] objekts [leņķis v]