目

導入

VEX 123ロボットには、物体や色を検出できる内蔵のアイセンサーが搭載されています。また、センサーに反射される光の量や、検出された色の色相値も報告できます。

視線センサーには、物体や色をより鮮明に認識するために、オンオフを切り替えられるライトが搭載されています。

視線センサーをコーディングする方法は数多くあります。以下に、すべての視線関連メソッドの一覧を示します。

ミューテーター — アイセンサーの設定を調整します。

• set_light — アイセンサーのライトをオンまたはオフにします。

• set_light_power — アイセンサーの光パワーレベルを設定します。

ゲッター — アイセンサーが検出した情報を返します。

• get_hue — アイセンサーによって検出された色相を返します。

• get_brightness — アイセンサーによって検出された明るさを返します。

• is_object_detected — アイセンサーが範囲内の物体を検出したかどうかを返します。

• is_color_detected — アイセンサーが特定の色を検出したかどうかを返します。

• is_bright — アイセンサーが明るい物体を検出したかどうかを返します。

変異誘発者

set_light

set_light は、アイセンサーのライトをオンまたはオフにします。

Usage:
robot.eye.set_light(state)

パラメータ	説明
state	アイセンサーのライトの状態： OFF または ON。

# Continuously blink the light.
while True:
    robot.eye.set_light(ON)
    wait(2, SECONDS)
    robot.eye.set_light(OFF)
    wait(2, SECONDS)

set_light_power

set_light_power 、アイセンサーのライトの明るさを設定します。このライトは、アイセンサーが物体や色をより鮮明に検出するのに役立ちます。

パーセンテージが高いほど光は明るくなり、パーセンテージが低いほど光は暗くなります。

アイセンサーのライトが消灯している場合、ライトの出力を0%以上に設定するとライトが点灯します。

アイセンサーのライトが点灯している場合、ライトの明るさを0%に設定するとライトが消灯します。

Usage:
robot.eye.set_light_power(value)

パラメータ	説明
value	アイセンサーの明るさを0%から100%の間で設定してください。整数値を使用してください。

# Set the light to different power levels.
robot.eye.set_light_power(25)
wait(2, SECONDS)
robot.eye.set_light_power(50)
wait(2, SECONDS)
robot.eye.set_light_power(100)

ゲッター

get_hue

get_hue は、アイセンサーによって検出された色を 0 から 359.00 度までの整数値として返します。

色相とは、色相環上の数字を用いて色を表現する方法のことです。

Usage:
robot.eye.get_hue()

パラメータ	説明
	このメソッドにはパラメータがありません。

# Display if an object is pink.
while True:
    console.clear()
    if 290 < robot.eye.get_hue() < 350:
        console.print("Pink!")
    else:
        console.print("Not pink!")
    wait(0.1, SECONDS)

get_brightness

get_brightness は、検出された光の明るさを 0% から 100% までの整数で返します。

パーセンテージが高いほど、より多くの光がアイセンサーに反射されます。パーセンテージが低いほど、反射される光は少なくなります。

Usage:
robot.eye.get_brightness()

パラメータ	説明
	このメソッドにはパラメータがありません。

# Display whether a detected object is bright.
robot.eye.set_light_power(100)
robot.drive(FORWARD)
while not robot.eye.is_object_detected():
    wait(0.1, SECONDS)
wait(0.1, SECONDS)
if robot.eye.get_brightness() < 70:
    console.print("Object not bright.")
else:
    console.print("Bright object!")

is_object_detected

is_object_detected 、アイセンサーが範囲内の物体を検出したかどうかを報告する Boolean を返します。

• True — 目センサーが物体を検出します。

• False — 視線センサーが物体を検出しません。

Usage:
robot.eye.is_object_detected()

パラメータ	説明
	このメソッドにはパラメータがありません。

# Stop driving after detecting an object.
robot.eye.set_light(ON)
robot.drive(FORWARD)
wait(0.1, SECONDS)
while not robot.eye.is_object_detected():
    wait(0.1, SECONDS)
robot.stop()

is_color_detected

is_color_detected 、検出された色相値に基づいて、アイセンサーが指定された色を検出したかどうかを報告する Boolean を返します。

• True — アイセンサーが選択された色を検出します。

• False — アイセンサーが選択された色を検出しません。

視線センサーは、対象物が近くにあり、照明が明るい場合に最も効果的に機能します。

Usage:
robot.eye.is_color_detected(color)

パラメータ	説明
color	視線センサーがチェックする色： BLUE – 色相値が160°～254°。 GREEN – 色相値が75°～154°。 NONE RED – 色相値が340°～20°。

# Stop driving after detecting a green object.
robot.eye.set_light(ON)
robot.drive(FORWARD)
wait(0.1, SECONDS)
while not robot.eye.is_color_detected(GREEN):
    wait(0.1, SECONDS)
robot.stop()

is_bright

is_bright 、アイセンサーによって検出されたオブジェクトが明るいかどうかを報告する Boolean を返します。

物体が明るいと判断されるのは、その物体が70%以上の明るさを眼のセンサーに反射する場合です。

• True — 検出された物体は70%以上の明るさを反射します。

• False — 検出された物体は70%以下の明るさを反射します。

Usage:
robot.eye.is_bright()

パラメータ	説明
	このメソッドにはパラメータがありません。

# Display whether a detected object is bright.
robot.eye.set_light_power(100)
robot.drive(FORWARD)
while not robot.eye.is_object_detected():
    wait(0.1, SECONDS)
wait(0.1, SECONDS)
if robot.eye.is_bright():
    console.print("Bright object!")
else:
    console.print("Object not bright.")