Olho

Introdução

O robô VEX 123 possui um sensor ocular integrado que deteta objetos e cores. Também informa a quantidade de luz refletida de volta para o sensor e o valor de matiz da cor detetada.

O sensor ocular possui uma luz que pode ser ligada ou desligada para ajudar a ver objetos e cores com mais clareza.

Existem muitas formas de programar o sensor ocular. Abaixo está uma lista de todos os métodos de programação ocular:

Modificadores — Ajustam as definições do sensor ocular.

• set_light — Liga ou desliga a luz do sensor ocular.

• set_light_power — Define o nível de potência luminosa do sensor ocular.

Getters — Devolvem o que o sensor ocular deteta.

• get_hue — Devolve a tonalidade detectada pelo sensor ocular.

• get_brightness — Retorna o brilho detectado pelo sensor ocular.

• is_object_detected — Retorna se o sensor ocular deteta um objeto dentro do alcance.

• is_color_detected — Retorna se o sensor ocular deteta uma cor específica.

• is_bright — Retorna se o sensor ocular deteta um objeto brilhante.

Mutantes

set_light

set_light liga ou desliga a luz do sensor ocular.

Usage:
robot.eye.set_light(state)

Parâmetros	Descrição
state	Estado da luz do sensor ocular: OFF ou ON.

# Continuously blink the light.
while True:
    robot.eye.set_light(ON)
    wait(2, SECONDS)
    robot.eye.set_light(OFF)
    wait(2, SECONDS)

set_light_power

set_light_power define a intensidade da luz do sensor ocular. Esta luz pode ajudar o sensor a detetar objetos e cores com mais clareza.

Uma percentagem maior torna a luz mais brilhante. Uma percentagem mais baixa torna a luz mais fraca.

Se a luz do sensor ocular estiver desligada, definir a potência da luz acima de 0% irá acendê-la.

Se a luz do sensor ocular estiver acesa, definir a potência da luz para 0% irá desligá-la.

Usage:
robot.eye.set_light_power(value)

Parâmetros	Descrição
value	O nível de brilho para o qual o sensor ocular deve ser configurado, de 0% a 100%. Utilize números inteiros.

# Set the light to different power levels.
robot.eye.set_light_power(25)
wait(2, SECONDS)
robot.eye.set_light_power(50)
wait(2, SECONDS)
robot.eye.set_light_power(100)

Getters

get_hue

get_hue devolve a cor detectada pelo sensor ocular como um número inteiro de 0 a 359,00 graus.

O matiz é uma forma de descrever a cor utilizando números num círculo cromático.

Usage:
robot.eye.get_hue()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

# Display if an object is pink.
while True:
    console.clear()
    if 290 < robot.eye.get_hue() < 350:
        console.print("Pink!")
    else:
        console.print("Not pink!")
    wait(0.1, SECONDS)

get_brightness

get_brightness devolve o brilho da luz detectada, como um número inteiro de 0% a 100%.

Uma percentagem mais elevada significa que mais luz é refletida de volta para o sensor ocular. Uma percentagem mais baixa significa que menos luz é refletida de volta.

Usage:
robot.eye.get_brightness()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

# Display whether a detected object is bright.
robot.eye.set_light_power(100)
robot.drive(FORWARD)
while not robot.eye.is_object_detected():
    wait(0.1, SECONDS)
wait(0.1, SECONDS)
if robot.eye.get_brightness() < 70:
    console.print("Object not bright.")
else:
    console.print("Bright object!")

is_object_detected

is_object_detected devolve um Boolean que informa se o sensor ocular detecta ou não um objecto dentro do alcance.

• True — O sensor ocular deteta um objeto.

• False — O sensor ocular não detetou qualquer objeto.

Usage:
robot.eye.is_object_detected()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

# Stop driving after detecting an object.
robot.eye.set_light(ON)
robot.drive(FORWARD)
wait(0.1, SECONDS)
while not robot.eye.is_object_detected():
    wait(0.1, SECONDS)
robot.stop()

is_color_detected

is_color_detected devolve um Boolean que informa se o sensor ocular detecta uma cor especificada, com base no valor de matiz detectado.

• True — O sensor ocular deteta a cor selecionada.

• False — O sensor ocular não detetou a cor selecionada.

O sensor ocular funciona melhor quando o objeto está próximo e a iluminação é clara.

Usage:
robot.eye.is_color_detected(color)

Parâmetros	Descrição
color	A cor que o sensor ocular deve verificar: BLUE – Valor de matiz entre 160° e 254°. GREEN – Valor de matiz entre 75° e 154°. NONE RED – Valor de matiz entre 340° e 20°.

# Stop driving after detecting a green object.
robot.eye.set_light(ON)
robot.drive(FORWARD)
wait(0.1, SECONDS)
while not robot.eye.is_color_detected(GREEN):
    wait(0.1, SECONDS)
robot.stop()

is_bright

is_bright devolve um Boolean que informa se o objecto detectado pelo sensor ocular é brilhante.

Um objeto é considerado brilhante quando reflete mais de 70% do seu brilho de volta para o sensor ocular.

• True — O objeto detetado reflete mais de 70% de brilho.

• False — O objeto detetado reflete 70% de brilho ou menos.

Usage:
robot.eye.is_bright()

Parâmetros	Descrição
	Este método não tem parâmetros.

# Display whether a detected object is bright.
robot.eye.set_light_power(100)
robot.drive(FORWARD)
while not robot.eye.is_object_detected():
    wait(0.1, SECONDS)
wait(0.1, SECONDS)
if robot.eye.is_bright():
    console.print("Bright object!")
else:
    console.print("Object not bright.")