Œil

Introduction

Le robot VEX 123 est doté d’un capteur oculaire intégré capable de détecter les objets et les couleurs. Il peut également indiquer la quantité de lumière réfléchie vers le capteur et la valeur de teinte de la couleur détectée.

Le capteur oculaire est doté d’une lumière qui peut être allumée ou éteinte pour l’aider à voir plus clairement les objets et les couleurs.

Il existe plusieurs façons de programmer le capteur oculaire. Vous trouverez ci-dessous la liste de toutes les méthodes de programmation oculaire :

Modificateurs — Ajustez les paramètres du capteur oculaire.

• set_light — Allume ou éteint la lumière du capteur oculaire.

• set_light_power — Définit le niveau de puissance lumineuse du capteur oculaire.

Récupérateurs — Renvoient ce que le capteur oculaire détecte.

• get_hue — Renvoie la teinte détectée par le capteur oculaire.

• get_brightness — Renvoie la luminosité détectée par le capteur oculaire.

• is_object_detected — Renvoie si le capteur oculaire détecte un objet à portée.

• is_color_detected — Renvoie si le capteur oculaire détecte une couleur spécifique.

• is_bright — Renvoie si le capteur oculaire détecte un objet brillant.

Mutateurs

set_light

La commande set_light allume ou éteint la lumière du capteur oculaire.

Usage:
robot.eye.set_light(state)

Paramètres	Description
state	État de la lumière du capteur oculaire : OFF ou ON.

# Continuously blink the light.
while True:
    robot.eye.set_light(ON)
    wait(2, SECONDS)
    robot.eye.set_light(OFF)
    wait(2, SECONDS)

set_light_power

La valeur set_light_power détermine l’intensité lumineuse du capteur oculaire. Cette lumière peut aider le capteur oculaire à détecter plus clairement les objets et les couleurs.

Un pourcentage plus élevé rend la lumière plus intense. Un pourcentage plus faible rend la lumière plus faible.

Si le voyant du capteur oculaire est éteint, régler la puissance de l’éclairage au-dessus de 0 % l’allumera.

Si le voyant du capteur oculaire est allumé, régler la puissance de l’éclairage à 0 % éteindra la lumière.

Usage:
robot.eye.set_light_power(value)

Paramètres	Description
value	Réglage de la luminosité du capteur oculaire, de 0 % à 100 %. Utilisez des nombres entiers.

# Set the light to different power levels.
robot.eye.set_light_power(25)
wait(2, SECONDS)
robot.eye.set_light_power(50)
wait(2, SECONDS)
robot.eye.set_light_power(100)

Getters

get_hue

get_hue renvoie la couleur détectée par le capteur oculaire sous forme d’un nombre entier compris entre 0 et 359,00 degrés.

La teinte est une façon de décrire une couleur à l’aide de nombres sur un cercle chromatique.

Usage:
robot.eye.get_hue()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

# Display if an object is pink.
while True:
    console.clear()
    if 290 < robot.eye.get_hue() < 350:
        console.print("Pink!")
    else:
        console.print("Not pink!")
    wait(0.1, SECONDS)

get_brightness

get_brightness renvoie la luminosité de la lumière détectée, sous forme d’un nombre entier compris entre 0 % et 100 %.

Un pourcentage plus élevé signifie qu’une plus grande quantité de lumière est réfléchie vers le capteur oculaire. Un pourcentage plus faible signifie qu’une moindre quantité de lumière est réfléchie.

Usage:
robot.eye.get_brightness()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

# Display whether a detected object is bright.
robot.eye.set_light_power(100)
robot.drive(FORWARD)
while not robot.eye.is_object_detected():
    wait(0.1, SECONDS)
wait(0.1, SECONDS)
if robot.eye.get_brightness() < 70:
    console.print("Object not bright.")
else:
    console.print("Bright object!")

is_object_detected

is_object_detected renvoie un Boolean qui indique si le capteur oculaire détecte ou non un objet à portée.

• True — Le capteur oculaire détecte un objet.

• False — Le capteur oculaire ne détecte aucun objet.

Usage:
robot.eye.is_object_detected()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

# Stop driving after detecting an object.
robot.eye.set_light(ON)
robot.drive(FORWARD)
wait(0.1, SECONDS)
while not robot.eye.is_object_detected():
    wait(0.1, SECONDS)
robot.stop()

is_color_detected

is_color_detected renvoie un Boolean qui indique si le capteur oculaire détecte une couleur spécifiée, en fonction de la valeur de teinte détectée.

• True — Le capteur oculaire détecte la couleur sélectionnée.

• False — Le capteur oculaire ne détecte pas la couleur sélectionnée.

Le capteur oculaire fonctionne de manière optimale lorsque l’objet est proche et que l’éclairage est clair.

Usage:
robot.eye.is_color_detected(color)

Paramètres	Description
color	Couleur à vérifier par le capteur oculaire : BLUE – Valeur de teinte entre 160° et 254°. GREEN – Valeur de teinte entre 75° et 154°. NONE RED – Valeur de teinte entre 340° et 20°.

# Stop driving after detecting a green object.
robot.eye.set_light(ON)
robot.drive(FORWARD)
wait(0.1, SECONDS)
while not robot.eye.is_color_detected(GREEN):
    wait(0.1, SECONDS)
robot.stop()

is_bright

is_bright renvoie un Boolean qui indique si l’objet détecté par le capteur oculaire est lumineux.

Un objet est considéré comme lumineux lorsqu’il réfléchit plus de 70 % de sa luminosité vers le capteur oculaire.

• True — L’objet détecté reflète plus de 70 % de la luminosité.

• False — L’objet détecté reflète une luminosité de 70 % ou moins.

Usage:
robot.eye.is_bright()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

# Display whether a detected object is bright.
robot.eye.set_light_power(100)
robot.drive(FORWARD)
while not robot.eye.is_object_detected():
    wait(0.1, SECONDS)
wait(0.1, SECONDS)
if robot.eye.is_bright():
    console.print("Bright object!")
else:
    console.print("Object not bright.")