Göz

giriiş

VEX 123 Robotu, nesneleri ve renkleri algılayabilen dahili bir Göz Sensörüne sahiptir. Ayrıca sensöre ne kadar ışık yansıdığını ve algılanan rengin ton değerini de bildirebilir.

Göz sensöründe, nesneleri ve renkleri daha net görmesine yardımcı olmak için açılıp kapatılabilen bir ışık bulunur.

Göz Sensörünü kodlamanın birçok yolu vardır. Aşağıda tüm Göz yöntemlerinin listesi bulunmaktadır:

Değiştiriciler — Göz Sensörü ayarlarını düzenleyin.

• set_light — Göz Sensörünün ışığını açar veya kapatır.

• set_light_power — Göz Sensörünün ışık gücü seviyesini ayarlar.

Getter’lar — Göz Sensörünün algıladığı verileri döndürür.

• get_hue — Göz Sensörü tarafından algılanan tonu döndürür.

• get_brightness — Göz Sensörü tarafından algılanan parlaklığı döndürür.

• is_object_detected — Göz Sensörünün menzil içinde bir nesne algılayıp algılamadığını döndürür.

• is_color_detected — Göz Sensörünün belirli bir rengi algılayıp algılamadığını döndürür.

• is_bright — Göz Sensörünün parlak bir nesne algılayıp algılamadığını döndürür.

Mutatörler

set_light

set_light komutu, Göz Sensörünün ışığını açar veya kapatır.

Usage:
robot.eye.set_light(state)

Parametreler	Tanım
state	Göz sensörünün ışığının durumu: OFF veya ON.

# Continuously blink the light.
while True:
    robot.eye.set_light(ON)
    wait(2, SECONDS)
    robot.eye.set_light(OFF)
    wait(2, SECONDS)

set_light_power

set_light_power Göz Sensörünün ışığının parlaklığını ayarlar. Işık, Göz Sensörünün nesneleri ve renkleri daha net algılamasına yardımcı olabilir.

Yüzde oranı ne kadar yüksekse ışık o kadar parlak olur. Yüzde oranı ne kadar düşükse ışık o kadar loş olur.

Göz sensörünün ışığı kapalıysa, ışık gücünü %0’ın üzerine ayarlamak ışığı açacaktır.

Göz sensörünün ışığı yanıyorsa, ışık gücünü %0’a ayarlamak ışığı kapatacaktır.

Usage:
robot.eye.set_light_power(value)

Parametreler	Tanım
value	Göz sensörünün ışığının parlaklık ayarını %0 ile %100 arasında yapın. Tam sayılar kullanın.

# Set the light to different power levels.
robot.eye.set_light_power(25)
wait(2, SECONDS)
robot.eye.set_light_power(50)
wait(2, SECONDS)
robot.eye.set_light_power(100)

Getters

get_hue

get_hue Göz Sensörü tarafından algılanan rengi 0 ile 359,00 derece arasında tam sayı olarak döndürür.

Renk tonu, renk çemberi üzerindeki sayılar kullanılarak rengi tanımlamanın bir yoludur.

Usage:
robot.eye.get_hue()

Parametreler	Tanım
	Bu yöntemin parametresi yoktur.

# Display if an object is pink.
while True:
    console.clear()
    if 290 < robot.eye.get_hue() < 350:
        console.print("Pink!")
    else:
        console.print("Not pink!")
    wait(0.1, SECONDS)

get_brightness

get_brightness , algılanan ışığın parlaklığını %0 ile %100 arasında tam sayı olarak döndürür.

Yüzde oranının yüksek olması, göz sensörüne daha fazla ışığın yansıtıldığı anlamına gelir. Yüzde oranının düşük olması ise daha az ışığın yansıtıldığı anlamına gelir.

Usage:
robot.eye.get_brightness()

Parametreler	Tanım
	Bu yöntemin parametresi yoktur.

# Display whether a detected object is bright.
robot.eye.set_light_power(100)
robot.drive(FORWARD)
while not robot.eye.is_object_detected():
    wait(0.1, SECONDS)
wait(0.1, SECONDS)
if robot.eye.get_brightness() < 70:
    console.print("Object not bright.")
else:
    console.print("Bright object!")

is_object_detected

is_object_detected Göz Sensörünün menzil içinde bir nesne algılayıp algılamadığını bildiren bir Boolean döndürür.

• True — Göz Sensörü bir nesne algılıyor.

• False — Göz Sensörü bir nesne algılamıyor.

Usage:
robot.eye.is_object_detected()

Parametreler	Tanım
	Bu yöntemin parametresi yoktur.

# Stop driving after detecting an object.
robot.eye.set_light(ON)
robot.drive(FORWARD)
wait(0.1, SECONDS)
while not robot.eye.is_object_detected():
    wait(0.1, SECONDS)
robot.stop()

is_color_detected

is_color_detected algılanan ton değerine bağlı olarak Göz Sensörünün belirtilen bir rengi algılayıp algılamadığını bildiren bir Boolean döndürür.

• True — Göz Sensörü seçilen rengi algılar.

• False — Göz Sensörü seçilen rengi algılamıyor.

Göz Sensörü, nesne yakın olduğunda ve aydınlatma net olduğunda en iyi performansı gösterir.

Usage:
robot.eye.is_color_detected(color)

Parametreler	Tanım
color	Göz Sensörünün kontrol edeceği renk: BLUE – Ton değeri 160° ile 254° arasında. GREEN – Ton değeri 75° ile 154° arasında. NONE RED – Ton değeri 340° ile 20° arasında.

# Stop driving after detecting a green object.
robot.eye.set_light(ON)
robot.drive(FORWARD)
wait(0.1, SECONDS)
while not robot.eye.is_color_detected(GREEN):
    wait(0.1, SECONDS)
robot.stop()

is_bright

is_bright Göz Sensörü tarafından algılanan nesnenin parlak olup olmadığını bildiren bir Boolean döndürür.

Bir cisim, göz sensörüne %70’ten fazla parlaklık yansıttığında parlak olarak kabul edilir.

• True — Algılanan nesne %70’ten fazla parlaklık yansıtıyor.

• False — Algılanan nesne %70 veya daha az parlaklık yansıtıyor.

Usage:
robot.eye.is_bright()

Parametreler	Tanım
	Bu yöntemin parametresi yoktur.

# Display whether a detected object is bright.
robot.eye.set_light_power(100)
robot.drive(FORWARD)
while not robot.eye.is_object_detected():
    wait(0.1, SECONDS)
wait(0.1, SECONDS)
if robot.eye.is_bright():
    console.print("Bright object!")
else:
    console.print("Object not bright.")