눈

소개

VEX 123 로봇에는 물체와 색상을 감지할 수 있는 내장형 눈 센서가 있습니다. 또한 센서로 반사되는 빛의 양과 감지된 색상의 색조 값을 보고할 수 있습니다.

시선 센서에는 사물과 색상을 더욱 선명하게 인식할 수 있도록 켜거나 끌 수 있는 조명이 있습니다.

눈동자 센서를 코딩하는 방법은 여러 가지가 있습니다. 아래는 모든 눈동자 센서 메서드 목록입니다.

뮤테이터 — 시선 센서 설정을 조정합니다.

• set_light — 눈 센서의 조명을 켜거나 끕니다.

• set_light_power — 눈 센서의 광 전력 레벨을 설정합니다.

가져오기 — 눈 센서가 감지한 값을 반환합니다.

• get_hue — 눈 센서에 의해 감지된 색조를 반환합니다.

• get_brightness — 눈 센서에서 감지된 밝기를 반환합니다.

• is_object_detected — Eye Sensor가 범위 내에 객체를 감지했는지 여부를 반환합니다.

• is_color_detected — 눈 센서가 특정 색상을 감지했는지 여부를 반환합니다.

• is_bright — 눈 센서가 밝은 물체를 감지했는지 여부를 반환합니다.

돌연변이체

set_light

set_light 은 눈 센서의 조명을 켜거나 끕니다.

Usage:
robot.eye.set_light(state)

매개변수	설명
state	눈 센서의 표시등 상태: OFF 또는 ON.

# Continuously blink the light.
while True:
    robot.eye.set_light(ON)
    wait(2, SECONDS)
    robot.eye.set_light(OFF)
    wait(2, SECONDS)

set_light_power

set_light_power 눈 센서의 빛 밝기를 설정합니다. 빛은 눈 센서가 사물과 색상을 더욱 선명하게 감지하는 데 도움이 됩니다.

백분율이 높을수록 빛이 더 밝아지고, 백분율이 낮을수록 빛이 더 어두워집니다.

눈 센서의 표시등이 꺼져 있을 경우, 조명 전력을 0% 이상으로 설정하면 표시등이 켜집니다.

눈 센서의 표시등이 켜져 있는 경우, 조명 전력을 0%로 설정하면 표시등이 꺼집니다.

Usage:
robot.eye.set_light_power(value)

매개변수	설명
value	눈 센서의 조명 밝기를 0%에서 100%까지 설정하세요. 정수를 사용하십시오.

# Set the light to different power levels.
robot.eye.set_light_power(25)
wait(2, SECONDS)
robot.eye.set_light_power(50)
wait(2, SECONDS)
robot.eye.set_light_power(100)

게터스

get_hue

get_hue 눈 센서가 감지한 색상을 0에서 359.00도 사이의 정수로 반환합니다.

색조는 색상환을 중심으로 숫자를 사용하여 색을 설명하는 방법입니다.

Usage:
robot.eye.get_hue()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

# Display if an object is pink.
while True:
    console.clear()
    if 290 < robot.eye.get_hue() < 350:
        console.print("Pink!")
    else:
        console.print("Not pink!")
    wait(0.1, SECONDS)

get_brightness

get_brightness 감지된 빛의 밝기를 0%에서 100% 사이의 정수로 반환합니다.

반사율이 높을수록 눈 센서로 반사되는 빛의 양이 많아지고, 반사율이 낮을수록 반사되는 빛의 양이 적어집니다.

Usage:
robot.eye.get_brightness()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

# Display whether a detected object is bright.
robot.eye.set_light_power(100)
robot.drive(FORWARD)
while not robot.eye.is_object_detected():
    wait(0.1, SECONDS)
wait(0.1, SECONDS)
if robot.eye.get_brightness() < 70:
    console.print("Object not bright.")
else:
    console.print("Bright object!")

is_object_detected

is_object_detected Eye Sensor가 범위 내에서 객체를 감지했는지 여부를 보고하는 Boolean을 반환합니다.

• True — 눈 센서가 물체를 감지합니다.

• False — 눈 센서가 물체를 감지하지 못했습니다.

Usage:
robot.eye.is_object_detected()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

# Stop driving after detecting an object.
robot.eye.set_light(ON)
robot.drive(FORWARD)
wait(0.1, SECONDS)
while not robot.eye.is_object_detected():
    wait(0.1, SECONDS)
robot.stop()

is_color_detected

is_color_detected 감지된 색조 값을 기반으로 Eye Sensor가 지정된 색상을 감지했는지 여부를 보고하는 Boolean을 반환합니다.

• True — 눈 센서가 선택된 색상을 감지합니다.

• False — 눈 센서가 선택된 색상을 감지하지 못했습니다.

시선 센서는 물체가 가깝고 조명이 밝을 때 가장 잘 작동합니다.

Usage:
robot.eye.is_color_detected(color)

매개변수	설명
color	눈 센서가 확인할 색상: BLUE – 색조 값 160°~254° GREEN – 색조 값 75°~154° NONE 빨간색RED

# Stop driving after detecting a green object.
robot.eye.set_light(ON)
robot.drive(FORWARD)
wait(0.1, SECONDS)
while not robot.eye.is_color_detected(GREEN):
    wait(0.1, SECONDS)
robot.stop()

is_bright

is_bright Eye Sensor에 의해 감지된 객체가 밝은지 여부를 보고하는 Boolean을 반환합니다.

물체가 눈 센서에 70% 이상의 밝기를 반사할 때 그 물체는 밝은 것으로 간주됩니다.

• True — 감지된 물체가 70% 이상의 밝기를 반사합니다.

• False — 감지된 물체의 밝기가 70% 이하입니다.

Usage:
robot.eye.is_bright()

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

# Display whether a detected object is bright.
robot.eye.set_light_power(100)
robot.drive(FORWARD)
while not robot.eye.is_object_detected():
    wait(0.1, SECONDS)
wait(0.1, SECONDS)
if robot.eye.is_bright():
    console.print("Bright object!")
else:
    console.print("Object not bright.")