Acs

Ievads

VEX 123 robotam ir iebūvēts acu sensors, kas spēj noteikt objektus un krāsas. Tas var arī ziņot par to, cik daudz gaismas atstarojas atpakaļ uz sensoru, un noteiktās krāsas nokrāsas vērtību.

Acu sensoram ir gaisma, ko var ieslēgt vai izslēgt, lai palīdzētu tam skaidrāk saskatīt objektus un krāsas.

Acu sensoru var kodēt daudzos veidos. Zemāk ir visu acu metožu saraksts:

Mutatori — pielāgojiet acu sensora iestatījumus.

• set_light — Ieslēdz vai izslēdz acu sensora apgaismojumu.

• set_light_power — Iestata acu sensora gaismas jaudas līmeni.

Ieguvēji — Atgriež to, ko nosaka acu sensors.

• get_hue — Atgriež acu sensora noteikto nokrāsu.

• get_brightness — Atgriež acu sensora noteikto spilgtumu.

• is_object_detected — Atgriež, vai acu sensors uztver objektu diapazonā.

• is_color_detected — Atgriež, vai acu sensors nosaka noteiktu krāsu.

• is_bright — Atgriež, vai acu sensors uztver spilgtu objektu.

Mutatori

set_light

set_light ieslēdz vai izslēdz acu sensora apgaismojumu.

Usage:
robot.eye.set_light(state)

Parametri	Apraksts
state	Acu sensora gaismas stāvoklis: OFF vai ON.

# Continuously blink the light.
while True:
    robot.eye.set_light(ON)
    wait(2, SECONDS)
    robot.eye.set_light(OFF)
    wait(2, SECONDS)

set_light_power

set_light_power iestata acu sensora gaismas spilgtumu. Gaisma var palīdzēt acu sensoram skaidrāk noteikt objektus un krāsas.

Augstāks procentuālais daudzums padara gaismu spilgtāku. Zemāks procentuālais daudzums padara gaismu blāvāku.

Ja acu sensora gaisma ir izslēgta, gaismas jaudas iestatīšana virs 0% ieslēgs gaismu.

Ja acu sensora gaisma ir ieslēgta, gaismas jaudas iestatīšana uz 0% izslēgs gaismu.

Usage:
robot.eye.set_light_power(value)

Parametri	Apraksts
value	Acu sensora gaismas spilgtuma iestatīšanas vērtība no 0% līdz 100%. Izmantojiet veselus skaitļus.

# Set the light to different power levels.
robot.eye.set_light_power(25)
wait(2, SECONDS)
robot.eye.set_light_power(50)
wait(2, SECONDS)
robot.eye.set_light_power(100)

Getteri

get_hue

get_hue atgriež acu sensora noteikto krāsu kā veselu skaitli no 0 līdz 359,00 grādiem.

Nokrāsa ir veids, kā aprakstīt krāsu, izmantojot skaitļus ap krāsu apli.

Usage:
robot.eye.get_hue()

Parametri	Apraksts
	Šai metodei nav parametru.

# Display if an object is pink.
while True:
    console.clear()
    if 290 < robot.eye.get_hue() < 350:
        console.print("Pink!")
    else:
        console.print("Not pink!")
    wait(0.1, SECONDS)

get_brightness

get_brightness atgriež uztvertās gaismas spilgtumu kā veselu skaitli no 0% līdz 100%.

Augstāks procentuālais daudzums nozīmē, ka uz acs sensoru tiek atstarots vairāk gaismas. Zemāks procentuālais daudzums nozīmē, ka uz acs sensoru tiek atstarots mazāk gaismas.

Usage:
robot.eye.get_brightness()

Parametri	Apraksts
	Šai metodei nav parametru.

# Display whether a detected object is bright.
robot.eye.set_light_power(100)
robot.drive(FORWARD)
while not robot.eye.is_object_detected():
    wait(0.1, SECONDS)
wait(0.1, SECONDS)
if robot.eye.get_brightness() < 70:
    console.print("Object not bright.")
else:
    console.print("Bright object!")

is_object_detected

is_object_detected atgriež Boolean, kas ziņo, vai acu sensors uztver objektu diapazonā.

• True — Acu sensors nosaka objektu.

• False — Acu sensors neuztver objektu.

Usage:
robot.eye.is_object_detected()

Parametri	Apraksts
	Šai metodei nav parametru.

# Stop driving after detecting an object.
robot.eye.set_light(ON)
robot.drive(FORWARD)
wait(0.1, SECONDS)
while not robot.eye.is_object_detected():
    wait(0.1, SECONDS)
robot.stop()

is_color_detected

is_color_detected atgriež Boolean, kas ziņo, vai acu sensors nosaka noteiktu krāsu, pamatojoties uz noteikto nokrāsas vērtību.

• True — Acu sensors nosaka atlasīto krāsu.

• False — Acu sensors nenosaka atlasīto krāsu.

Acu sensors vislabāk darbojas, ja objekts atrodas tuvu un apgaismojums ir skaidrs.

Usage:
robot.eye.is_color_detected(color)

Parametri	Apraksts
color	Acu sensora pārbaudāmā krāsa: BLUE – Nokrāsas vērtība no 160° līdz 254°. GREEN – Nokrāsas vērtība no 75° līdz 154°. NONE RED – Nokrāsas vērtība no 340° līdz 20°.

# Stop driving after detecting a green object.
robot.eye.set_light(ON)
robot.drive(FORWARD)
wait(0.1, SECONDS)
while not robot.eye.is_color_detected(GREEN):
    wait(0.1, SECONDS)
robot.stop()

is_bright

is_bright atgriež Boolean, kas ziņo, vai acu sensora noteiktais objekts ir spilgts.

Objekts tiek uzskatīts par spilgtu, ja tas atstaro vairāk nekā 70% spilgtuma atpakaļ uz acs sensoru.

• True — Noteiktais objekts atstaro vairāk nekā 70 % spilgtuma.

• False — Noteiktais objekts atstaro 70% vai mazāk spilgtuma.

Usage:
robot.eye.is_bright()

Parametri	Apraksts
	Šai metodei nav parametru.

# Display whether a detected object is bright.
robot.eye.set_light_power(100)
robot.drive(FORWARD)
while not robot.eye.is_object_detected():
    wait(0.1, SECONDS)
wait(0.1, SECONDS)
if robot.eye.is_bright():
    console.print("Bright object!")
else:
    console.print("Object not bright.")