コントロール

導入

VEXcodeのコントロールブロックは、ループ、条件分岐、ブロックの実行遅延などを処理することで、プロジェクトの流れを管理します。

ループとは、コンピュータが停止指示を受けるまで、同じ手順または一連の手順を繰り返し実行する仕組みのことです。条件とは、コンピュータが次に何をするかを決定するためにチェックするルールです。例えば、アームが物体を動かしている場合にライトを点灯させることができます。

利用可能なブロックの一覧は以下のとおりです。

• wait – ブロックの実行を特定の期間一時停止します。

• wait until – 指定された条件が満たされるまでブロックの実行を一時停止します。

• repeat – ブロックのセットを特定の回数繰り返します。

• forever – ブロックのセットを無限に繰り返します。

• repeat until – 条件が満たされるまで一連のブロックを繰り返します。

• while – 条件が真である間、一連のブロックを繰り返します。

• if – 条件が真の場合に一連のブロックを実行します。

• if / else – 条件が真の場合は1つのブロックセットを実行し、そうでない場合は別のブロックセットを実行します。

• if / else if / else – 複数の条件に応じて異なるブロックセットを実行します。

• break – repeat、forever、repeat until、またはwhileループを即座に終了します。

• stop project – プロジェクトを終了します。

待って

waitスタックブロックは、次のブロックに進む前に、特定の時間だけブロックの実行を一時停止します。

スタックブロックを待機

(1) 秒待つ

パラメータ	説明
時間	待機時間。正の整数または小数で、秒単位で指定します。

例

起動すると、1秒間前進した後、すべての動きを停止します。

開始したとき
[Move to the left, then the right after one second.]
[アーム v] の位置を x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] 増分 ▶
(1) 秒待つ
[アーム v] の位置を x:[-100] y:[0] z:[0] [mm v] 増分 ▶

まで待つ

wait untilスタックブロックは、指定された条件が満たされるまでブロックの実行を一時停止し、その後次のブロックに進みます。

スタックブロックまで待機

<> まで待つ

パラメータ	説明
状態	次のブロックに進む前に満たさなければならない条件。

繰り返す

repeat C ブロックは、その中のブロックを指定された回数だけ実行します。

cブロックを繰り返す

[10] 回繰り返す
終わり

パラメータ	説明
タイムズ	repeatブロックが実行される回数を設定する整数。

例

開始したとき
[Move in a square pattern.]
[4] 回繰り返す
[アーム v] の位置を x:[2] y:[0] z:[0] [インチ v] 増分 ▶
[アーム v] の位置を x:[0] y:[2] z:[0] [インチ v] 増分 ▶
[アーム v] の位置を x:[-2] y:[0] z:[0] [インチ v] 増分 ▶
[アーム v] の位置を x:[0] y:[2] z:[0] [インチ v] 増分 ▶
終わり

永遠に

永遠に C ブロックは、停止することなく内部のブロックを何度も繰り返し実行し続けます。

フォーエバーCブロック

ずっと
終わり

パラメータ	説明
	このブロックにはパラメータがありません。

例

起動すると、50mm前進して90度右に旋回するという動作を無限ループで繰り返しながら、正方形の経路を連続的に移動します。

開始したとき
[Move in a square path forever.]
ずっと
[アーム v] の位置を x:[2] y:[0] z:[0] [インチ v] 増分 ▶
[アーム v] の位置を x:[0] y:[2] z:[0] [インチ v] 増分 ▶
[アーム v] の位置を x:[-2] y:[0] z:[0] [インチ v] 増分 ▶
[アーム v] の位置を x:[0] y:[2] z:[0] [インチ v] 増分 ▶
終わり

まで繰り返す

repeat until C ブロックは、指定された条件が満たされるまで、その中のブロックを繰り返し実行します。

ブロックするまで繰り返す

<> まで繰り返す
終わり

パラメータ	説明
状態	各ループの前にチェックされる式または変数。False の場合、ブロックは繰り返し実行されます。True の場合、ループは停止します。

例

起動時は、画面が押されるまで全てのLEDが赤色に点灯し、画面が押されると消灯します。

開始したとき
[Increment along the x-axis until it's no longer possible.]
<<[アーム v]の位置をx:[100] y:[0] z:[0] [mm v]分増加できますか？> でない> まで繰り返す
[アーム v] の位置を x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] 増分 ▶
終わり
[アーム v] を制御停止に設定

その間

C言語のwhileブロックは、指定された条件が満たされている間、内部のブロックを繰り返し実行します。

cブロックの間

<> の間繰り返す
終わり

パラメータ	説明
状態	各ループの前にチェックされる式または変数。True の場合、ブロックは繰り返し実行されます。False の場合、ループは停止します。

例

開始時に実行されるブロックから始まり、続いて「2秒経過後に時刻を表示する」というコメントブロックが続くブロックのスタック。待機ブロックは、タイマーが2秒に達するかそれを超えるまで実行を一時停止します。この条件が満たされると、印刷ブロックがタイマーの値を画面に表示します。

開始したとき
[Display the 6-Axis Arm's position as it moves.]
[アーム v] を位置 x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] へ移動 ◀ 待たない
<<[アーム v] 移動完了？> でない> の間繰り返す
([アーム v] の [y v] 位置（[mm v]）) をコンソールに表示 ◀ カーソルを次の行へ移動する
[0.25] 秒待つ

もし

if C ブロックは、条件が True の場合に内部のブロックを実行します。

ブロックの場合

もし <> なら
終わり

パラメータ	説明
状態	ステートメントの実行時にチェックされる式または変数。True の場合、if ブロック内のブロックが実行されます。False の場合、ブロックはスキップされます。

例

開始したとき
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
もし <<[アーム v] は位置 x:[0] y:[0] z:[0] [mm v] へ移動できる？> でない> なら
[The 6-Axis Arm can't move to this position.] を表示 ◀ カーソルを次の行へ移動する

if / else

C言語のif / elseブロックは、条件がTrueかFalseかに基づいて、どのブロックセットを実行するかを決定します。

if then else ブロック

もし <> なら
でなければ
終わり

パラメータ	説明
状態	ステートメントの実行時にチェックされる式または変数。True の場合は、if ブロック内のブロックが実行されます。False の場合は、else ブロック内のブロックが実行されます。

例

開始したとき
[Check if the 6-Axis Arm can or can't move to a position.]
もし <<[アーム v] は位置 x:[100] y:[100] z:[100] [mm v] へ移動できる？> でない> なら
[The 6-Axis Arm can't move to this position.] をコンソールに表示 ◀ カーソルを次の行へ移動する
でなければ
[The 6-Axis Arm can move to this position.] をコンソールに表示 ◀ カーソルを次の行へ移動する

if / else if / else

if / else if / else 展開可能な C ブロックは、条件に基づいてどのブロックセットを実行するかを選択します。

• if は、条件が True と評価された場合にコードブロックを実行します。

• else if は、それまでのすべての条件が False と評価された場合にのみ、追加の条件をチェックします。複数の else if 文を使用できます。

• else は、前の条件のいずれも True と評価されなかった場合にのみ、コードブロックを実行します。

if else if else ブロック

もし <> なら
もし <> なら（続き）
でなければ
終わり

パラメータ	説明
状態	ステートメントの実行時にチェックされる式または変数。最初の条件がTrueになると、そのブロックセットが実行されます。すべての条件がFalseと評価された場合は、elseブロック内のブロックが実行されます。

例

開始したとき
[Move until the 6-Axis Arm is at the corner of the tile.]
もし <[アーム v]の位置をx:[50] y:[0] z:[0] [mm v]分増加できますか？> なら
[アーム v] の位置を x:[50] y:[0] z:[0] [mm v] 増分 ▶
もし <[アーム v]の位置をx:[0] y:[50] z:[0] [mm v]分増加できますか？> なら（続き）
[アーム v] の位置を x:[0] y:[50] z:[0] [mm v] 増分 ▶
でなければ
[The 6-Axis Arm has reached the corner.] をコンソールに表示 ◀ カーソルを次の行へ移動する

壊す

break スタックブロックは、ループを即座に終了します。このブロックは、repeat、repeat until、while、および forever ブロック内で使用できます。break は、ボタンが押されたり、センサーが物体を検出したりするなど、プロジェクト中に発生する何らかの事象に基づいてループを早期に停止する必要がある場合に便利です。

スタックブロックを中断する

ブレーク

パラメータ	説明
	このブロックにはパラメータがありません。

プロジェクトを停止する

stop project スタックブロックは、実行中のプロジェクトを終了します。

プロジェクトの停滞を解消する

プロジェクトを停止

パラメータ	説明
	このブロックにはパラメータがありません。