Контроль

Введение

Блоки управления в VEXcode управляют потоком выполнения проекта, обрабатывая циклы, условия и задерживая выполнение блоков.

Цикл — это когда компьютер повторяет один и тот же шаг или группу шагов снова и снова, пока ему не будет дано указание остановиться. Условие — это правило, которое компьютер проверяет, чтобы решить, что делать дальше. Например, свет может включиться, если манипулятор перемещает объект.

Ниже приведён список доступных блоков:

• wait – Приостанавливает выполнение блоков на определенный период времени.

• ждать до – Приостанавливает выполнение блоков до тех пор, пока не будет выполнено указанное условие.

• повтор – Повторяет набор блоков определенное количество раз.

• навсегда – Повторяет набор блоков бесконечно.

• повторять до – Повторяет набор блоков до тех пор, пока не будет выполнено условие.

• while – Повторяет набор блоков, пока условие остается истинным.

• if – Выполняет набор блоков, если условие истинно.

• if / else – Выполняет один набор блоков, если условие истинно, в противном случае выполняет другой.

• if / else if / else – Запускает разные наборы блоков в зависимости от нескольких условий.

• break – Немедленно выходит из цикла repeat, forever, repeat until или while.

• остановить проект – Завершает проект.

ждать

Блок wait в стеке приостанавливает выполнение блоков на определенное время, прежде чем перейти к следующему блоку.

блок ожидания стека

ждать (1) секунд

Параметры	Описание
время	Время ожидания, выраженное в секундах в виде положительного целого числа или десятичной дроби.

Пример

После запуска двигатель движется вперед в течение одной секунды, затем полностью останавливается.

при запуске
[Move to the left, then the right after one second.]
изменить позицию [рука v] на x:[100] y:[0] z:[0] [мм v] ▶
ждать (1) секунд
изменить позицию [рука v] на x:[-100] y:[0] z:[0] [мм v] ▶

подождите, пока

Блок wait until в стеке приостанавливает выполнение блоков до тех пор, пока не будет выполнено указанное условие, после чего переходит к следующему блоку.

дождаться завершения работы стека

ждать пока <>

Параметры	Описание
состояние	Условие, которое должно быть выполнено, прежде чем перейти к следующему блоку.

повторить

Блок repeat C выполняет блоки внутри себя заданное количество раз.

повторить блок c

повторить [10]
конец

Параметры	Описание
времена	Целое число, определяющее, сколько раз будет выполняться блок повтор.

Пример

при запуске
[Move in a square pattern.]
повторить [4]
изменить позицию [рука v] на x:[2] y:[0] z:[0] [дюймы v] ▶
изменить позицию [рука v] на x:[0] y:[2] z:[0] [дюймы v] ▶
изменить позицию [рука v] на x:[-2] y:[0] z:[0] [дюймы v] ▶
изменить позицию [рука v] на x:[0] y:[2] z:[0] [дюймы v] ▶
конец

навсегда

Блок C, работающий бесконечно, продолжает запускать находящиеся внутри него блоки снова и снова без остановки.

навсегда блок С

вечно
конец

Параметры	Описание
	Этот блок не имеет параметров.

Пример

В начале движения устройство непрерывно перемещается по квадратной траектории, продвигаясь вперед на 50 мм и поворачиваясь вправо на 90 градусов в бесконечном цикле.

при запуске
[Move in a square path forever.]
вечно
изменить позицию [рука v] на x:[2] y:[0] z:[0] [дюймы v] ▶
изменить позицию [рука v] на x:[0] y:[2] z:[0] [дюймы v] ▶
изменить позицию [рука v] на x:[-2] y:[0] z:[0] [дюймы v] ▶
изменить позицию [рука v] на x:[0] y:[2] z:[0] [дюймы v] ▶
конец

повторять до тех пор, пока

Блок C repeat until многократно запускает находящиеся в нем блоки до тех пор, пока не будет выполнено указанное условие.

повторять до тех пор, пока не образуется блок

повторять пока <>
конец

Параметры	Описание
состояние	Выражение или переменная, которая проверяется перед каждым циклом. Если она ложная, блоки продолжают повторяться. Если она истинная, цикл останавливается.

Пример

При запуске все светодиоды остаются красными до нажатия на экран, после чего выключаются.

при запуске
[Increment along the x-axis until it's no longer possible.]
повторять пока <не <[рука v] изменить позицию на x:[100] y:[0] z:[0] [мм v]?>>
изменить позицию [рука v] на x:[100] y:[0] z:[0] [мм v] ▶
конец
остановить управление [рука v]

пока

Блок while на языке C многократно выполняет находящиеся внутри него блоки, пока выполняется указанное условие.

пока блок c

пока <>
конец

Параметры	Описание
состояние	Выражение или переменная, которая проверяется перед каждым циклом. Если она истинна, блоки продолжают повторяться. Если она ложна, цикл останавливается.

Пример

Блок кода, начинающийся с блока «Когда запущено», за которым следует блок комментария «Отобразить время через 2 секунды». Блок «Ожидание» приостанавливает выполнение до тех пор, пока таймер не достигнет или не превысит две секунды. После выполнения этого условия блок «Печать» отображает значение таймера на экране.

при запуске
[Display the 6-Axis Arm's position as it moves.]
переместить [рука v] в позицию x:(-100) y:(200) z:(100) [мм v] ◀ и не ждать
пока <не <[рука v] завершил движение?>>
вывести ([рука v] позиция [y v] в [мм v]) в консоль ◀ и перенести курсор на следующую строку
ждать [0.25] секунд

если

Блок if на языке C запускает блоки внутри, если условие истинно.

блок если

если <> то
конец

Параметры	Описание
состояние	Выражение или переменная, которая проверяется при выполнении оператора. Если она истинна, блоки внутри блока if будут выполнены. Если она ложна, блоки пропускаются.

Пример

при запуске
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
если <не <[рука v] переместить в позицию x:[0] y:[0] z:[0] [мм v]?>> то
вывести [The 6-Axis Arm can't move to this position.] ◀ и перенести курсор на следующую строку

если / иначе

Блок if / else в языке C определяет, какой набор блоков будет выполняться в зависимости от того, является ли условие истинным или ложным.

если тогда иначе блок

если <> то
иначе
конец

Параметры	Описание
состояние	Выражение или переменная, которая проверяется при выполнении оператора. Если она истинна, будут выполнены блоки внутри блока if. Если она ложна, будут выполнены блоки внутри блока else.

Пример

при запуске
[Check if the 6-Axis Arm can or can't move to a position.]
если <не <[рука v] переместить в позицию x:[100] y:[100] z:[100] [мм v]?>> то
вывести [The 6-Axis Arm can't move to this position.] в консоль ◀ и перенести курсор на следующую строку
иначе
вывести [The 6-Axis Arm can move to this position.] в консоль ◀ и перенести курсор на следующую строку

если / иначе если / иначе

Расширяемый блок C if / else if / else выбирает, какой набор блоков будет выполняться в зависимости от условий:

• Функция if выполняет свой блок кода, если условие оценивается как True.

• Оператор else if проверяет дополнительные условия только в том случае, если все предыдущие условия были оценены как ложные. Можно использовать несколько операторов else if.

• В противном случае блок кода выполняется только в том случае, если ни одно из предыдущих условий не было оценено как истинное.

блок if else if else

если <> то
иначе если <> то
иначе
конец

Параметры	Описание
состояние	Выражение или переменная, которая проверяется при выполнении оператора. Первое условие, которое истинно, запускает этот набор блоков. Если все условия ложны, то будут выполнены блоки внутри блока else.

Пример

при запуске
[Move until the 6-Axis Arm is at the corner of the tile.]
если <[рука v] изменить позицию на x:[50] y:[0] z:[0] [мм v]?> то
изменить позицию [рука v] на x:[50] y:[0] z:[0] [мм v] ▶
иначе если <[рука v] изменить позицию на x:[0] y:[50] z:[0] [мм v]?> то
изменить позицию [рука v] на x:[0] y:[50] z:[0] [мм v] ▶
иначе
вывести [The 6-Axis Arm has reached the corner.] в консоль ◀ и перенести курсор на следующую строку

перерыв

Блок break в стеке немедленно завершает цикл. Этот блок можно использовать внутри блоков repeat, repeat until, while и forever. Break полезен, когда цикл необходимо остановить досрочно в зависимости от события, происходящего во время выполнения проекта, например, нажатия кнопки или обнаружения объекта датчиком.

разорвать блок стека

прервать

Параметры	Описание
	Этот блок не имеет параметров.

остановить проект

Блок стека stop project завершает выполнение запущенного проекта.

остановить проект блок

остановить проект

Параметры	Описание
	Этот блок не имеет параметров.