Ohjaus#
Johdanto#
VEXcoden ohjauslohkot hallitsevat projektin kulkua käsittelemällä silmukoita, ehtoja ja viivästyttämällä lohkojen suorittamista.
Silmukka tarkoittaa, että tietokone toistaa samaa vaihetta tai vaiheryhmää yhä uudelleen ja uudelleen, kunnes sille annetaan käsky lopettaa. Ehto on sääntö, jota tietokone tarkistaa päättääkseen, mitä seuraavaksi tehdä. Esimerkiksi valo voi syttyä, jos käsivarsi liikuttaa esinettä.
Alla on luettelo saatavilla olevista lohkoista:
wait – Keskeyttää lohkojen suorittamisen tietyksi ajaksi.
odottaa kunnes – Keskeyttää lohkojen suorittamisen, kunnes määritetty ehto täyttyy.
repeat – Toistaa joukon lohkoja tietyn määrän kertoja.
forever – Toistaa joukon lohkoja loputtomiin.
toista kunnes – Toistaa joukon lohkoja, kunnes ehto täyttyy.
while – Toistaa joukon lohkoja niin kauan kuin ehto pysyy tosi.
if – Suorittaa joukon lohkoja, jos ehto on tosi.
if / else – Suorittaa yhden lohkojoukon, jos ehto on tosi, muuten toisen.
if / else if / else – Suorittaa erilaisia lohkosarjoja useiden ehtojen perusteella.
break – Poistuu välittömästi repeat-, forever-, repeat until- tai while-silmukasta.
lopeta projekti – Lopettaa projektin.
Odota#
Odota-pinolohko keskeyttää lohkojen suorittamisen tietyksi ajaksi ennen siirtymistä seuraavaan lohkoon.
odota (1) sekuntia
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
aika |
Odotusaika positiivisena kokonaislukuna tai desimaalilukuna sekunteina. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Move to the left, then the right after one second.]
kasvata [käsivarsi v] sijaintia x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶
odota (1) sekuntia
kasvata [käsivarsi v] sijaintia x:[-100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶
odota kunnes#
Odota kunnes -pinolohko keskeyttää lohkojen suorittamisen, kunnes määritetty ehto täyttyy ennen siirtymistä seuraavaan lohkoon.
odota kunnes <>
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
kunto |
Ehto, joka on täytettävä ennen siirtymistä seuraavaan lohkoon. |
toistaa#
Repeat C-lohkossa sen sisällä olevat lohkot suoritetaan tietyn määrän kertoja.
toista [10]
Loppu
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
kertaa |
Kokonaisluku, joka määrittää, kuinka monta kertaa toisto-lohko suoritetaan. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Move in a square pattern.]
toista [4]
kasvata [käsivarsi v] sijaintia x:[2] y:[0] z:[0] [tuumaa v] ▶
kasvata [käsivarsi v] sijaintia x:[0] y:[2] z:[0] [tuumaa v] ▶
kasvata [käsivarsi v] sijaintia x:[-2] y:[0] z:[0] [tuumaa v] ▶
kasvata [käsivarsi v] sijaintia x:[0] y:[2] z:[0] [tuumaa v] ▶
Loppu
ikuisesti#
Ikuisesti toimiva C-lohko jatkaa sisällään olevien palikoiden pyörittämistä yhä uudelleen ja uudelleen pysähtymättä.
ikuisesti
Loppu
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Move in a square path forever.]
ikuisesti
kasvata [käsivarsi v] sijaintia x:[2] y:[0] z:[0] [tuumaa v] ▶
kasvata [käsivarsi v] sijaintia x:[0] y:[2] z:[0] [tuumaa v] ▶
kasvata [käsivarsi v] sijaintia x:[-2] y:[0] z:[0] [tuumaa v] ▶
kasvata [käsivarsi v] sijaintia x:[0] y:[2] z:[0] [tuumaa v] ▶
Loppu
toista, kunnes#
C-lohko toista kunnes suorittaa sen sisällä olevia lohkoja toistuvasti, kunnes määritetty ehto ei täyty.
toista kunnes <>
Loppu
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
kunto |
Lauseke tai muuttuja, joka tarkistetaan ennen jokaista silmukkaa. Jos se on Epätosi, lohkot toistuvat edelleen. Jos se on Tosi, silmukka pysähtyy. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Increment along the x-axis until it's no longer possible.]
toista kunnes <ei <[käsivarsi v] kasvattaa sijaintia x:[100] y:[0] z:[0] [mm v]?>>
kasvata [käsivarsi v] sijaintia x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶
Loppu
aseta [käsivarsi v] ohjauspysäytys
samalla kun#
while C-lohkossa suoritetaan sen sisällä olevia lohkoja toistuvasti niin kauan kuin määritetty ehto täyttyy.
kun <>
Loppu
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
kunto |
Lauseke tai muuttuja, joka tarkistetaan ennen jokaista silmukkaa. Jos se on Tosi, lohkot toistuvat edelleen. Jos se on Epätosi, silmukka pysähtyy. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Display the 6-Axis Arm's position as it moves.]
siirrä [käsivarsi v] sijaintiin x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ eikä odota
kun <ei <[käsivarsi v] on valmis liikkumaan?>>
tulosta ([käsivarsi v] sijainti [y v] yksikköinä [mm v]) konsolilla ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
odota [0.25] sekuntia
jos#
C-koodin if-lohko suorittaa sen sisällä olevat lohkot, jos ehto on True.
jos <> niin
Loppu
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
kunto |
Lauseke tai muuttuja, jota tarkistetaan lausekkeen suorituksen yhteydessä. Jos se on Tosi, jos-lohkon sisällä olevat lohkot suoritetaan. Jos se on Epätosi, lohkot ohitetaan. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
jos <ei <[käsivarsi v] voi siirtyä sijaintiin x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> niin
tulosta [The 6-Axis Arm can't move to this position.] ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
jos / muuten#
C-komennon if / else-lohko määrittää suoritettavan lohkojoukon sen perusteella, onko ehto Tosi vai Epätosi.
jos <> niin
muuten
Loppu
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
kunto |
Lauseke tai muuttuja, jota tarkistetaan lausekkeen suorituksen yhteydessä. Jos se on Tosi, jos-lohkon sisällä olevat lohkot suoritetaan. Jos se on Epätosi, muuten-lohkon sisällä olevat lohkot suoritetaan. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Check if the 6-Axis Arm can or can't move to a position.]
jos <ei <[käsivarsi v] voi siirtyä sijaintiin x:[100] y:[100] z:[100] [mm v]?>> niin
tulosta [The 6-Axis Arm can't move to this position.] konsolilla ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
muuten
tulosta [The 6-Axis Arm can move to this position.] konsolilla ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
jos / muuten jos / muuten#
Laajennettava C-lohko if / else if / else valitsee ehtojen perusteella suoritettavan lohkojoukon:
if suorittaa koodilohkonsa, jos ehto arvioidaan arvoksi True.
else if tarkistaa lisäehdot vain, jos kaikki edelliset ehdot ovat arvioitu epätosiksi. Useita else if -lausekkeita voidaan käyttää.
else suorittaa koodilohkonsa vain, jos mikään edellisistä ehdoista ei ole Tosi.
jos <> niin
muuten jos <> niin
muuten
Loppu
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
kunto |
Lauseke tai muuttuja, jota tarkistetaan lausekkeen suorituksen yhteydessä. Ensimmäinen ehto, joka on Tosi, suorittaa kyseisen lohkojoukon. Jos kaikki ehdot arvioidaan arvoon Epätosi, muuten-lohkon sisällä olevat lohkot suoritetaan. |
Esimerkki
kun käynnistetään
[Move until the 6-Axis Arm is at the corner of the tile.]
jos <[käsivarsi v] kasvattaa sijaintia x:[50] y:[0] z:[0] [mm v]?> niin
kasvata [käsivarsi v] sijaintia x:[50] y:[0] z:[0] [mm v] ▶
muuten jos <[käsivarsi v] kasvattaa sijaintia x:[0] y:[50] z:[0] [mm v]?> niin
kasvata [käsivarsi v] sijaintia x:[0] y:[50] z:[0] [mm v] ▶
muuten
tulosta [The 6-Axis Arm has reached the corner.] konsolilla ◀ ja siirrä kursori seuraavalle riville
tauko#
break-pinolohko poistuu silmukasta välittömästi. Tätä lohkoa voidaan käyttää lohkojen repeat, repeat until, while ja forever sisällä. Break on hyödyllinen, kun silmukka on pysäytettävä aikaisemmin projektin aikana tapahtuvan tapahtuman, kuten painikkeen painalluksen tai anturin havaitseman objektin, vuoksi.
keskeytä
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |
pysäytä projekti#
stop project -pino-lohko lopettaa käynnissä olevan projektin.
pysäytä projekti
Parametrit |
Kuvaus |
|---|---|
Tällä lohkolla ei ole parametreja. |