Controle#

Invoering #

De besturingsblokken in VEXcode beheren de projectstroom door lussen en voorwaarden af te handelen en te voorkomen dat blokken worden uitgevoerd.

Een lus is wanneer een computer dezelfde stap of groep stappen steeds opnieuw herhaalt totdat hij de opdracht krijgt om te stoppen. Een voorwaarde is een regel die de computer controleert om te bepalen wat hij vervolgens moet doen. Een lamp kan bijvoorbeeld aangaan als de robotarm een object beweegt.

Hieronder vindt u een lijst met beschikbare blokken:

wachten – Pauzeert de uitvoering van blokken gedurende een bepaalde tijd.
wacht tot – Pauzeert de uitvoering van blokken totdat aan een bepaalde voorwaarde is voldaan.
repeat – Herhaalt een set blokken een specifiek aantal keren.
voor altijd – Herhaalt een reeks blokken oneindig.
herhaal tot – Herhaalt een reeks blokken totdat aan een voorwaarde is voldaan.
while – Herhaalt een reeks blokken zolang een voorwaarde waar blijft.
if – Voert een reeks blokken uit als aan een voorwaarde is voldaan.
if / else – Voert één set blokken uit als een voorwaarde waar is, anders voert het een andere set blokken uit.
als / anders als / anders – Voert verschillende sets blokken uit, afhankelijk van meerdere voorwaarden.
break – Verlaat een repeat, forever, repeat until, of while lus onmiddellijk.
stop project – Beëindigt het project.

wachten #

Het wacht-blok op de stack zorgt ervoor dat blokken een bepaalde tijd niet worden uitgevoerd voordat naar het volgende blok wordt overgegaan.

wachtstapelblok#

wacht (1) seconden

Parameters	Beschrijving
tijd	De wachttijd, weergegeven als een positief geheel getal of decimaal getal in seconden.

Voorbeeld

Het apparaat beweegt één seconde vooruit en stopt dan volledig.#

wanneer gestart
[Move to the left, then the right after one second.]
verhoog [arm v] positie met x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶
wacht (1) seconden
verhoog [arm v] positie met x:[-100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

wacht tot #

Het wacht tot-blok op de stack zorgt ervoor dat blokken niet worden uitgevoerd totdat aan een bepaalde voorwaarde is voldaan, waarna naar het volgende blok wordt overgegaan.

wacht tot het blok gestapeld is#

wacht totdat <>

Parameters	Beschrijving
voorwaarde	De voorwaarde waaraan voldaan moet worden voordat je door kunt gaan naar het volgende blok.

herhalen #

Het C-blok repeat voert de blokken erin een vast aantal keren uit.

herhaal c-blok#

herhaal [10]
einde

Parameters	Beschrijving
tijden	Een geheel getal dat bepaalt hoe vaak het herhaal-blok wordt uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Move in a square pattern.]
herhaal [4]
verhoog [arm v] positie met x:[2] y:[0] z:[0] [inches v] ▶
verhoog [arm v] positie met x:[0] y:[2] z:[0] [inches v] ▶
verhoog [arm v] positie met x:[-2] y:[0] z:[0] [inches v] ▶
verhoog [arm v] positie met x:[0] y:[2] z:[0] [inches v] ▶
einde

voor altijd #

Het eeuwige C-blok zorgt ervoor dat de blokken erin steeds opnieuw worden uitgevoerd zonder te stoppen.

voor altijd c blok#

altijd
einde

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

Eenmaal gestart, beweegt het apparaat continu in een vierkant pad door 50 mm vooruit te bewegen en 90 graden naar rechts te draaien in een oneindige lus.#

wanneer gestart
[Move in a square path forever.]
altijd
verhoog [arm v] positie met x:[2] y:[0] z:[0] [inches v] ▶
verhoog [arm v] positie met x:[0] y:[2] z:[0] [inches v] ▶
verhoog [arm v] positie met x:[-2] y:[0] z:[0] [inches v] ▶
verhoog [arm v] positie met x:[0] y:[2] z:[0] [inches v] ▶
einde

herhaal tot #

Het C-blok herhaal tot de blokken erin herhaaldelijk uitvoert totdat aan de opgegeven voorwaarde niet is voldaan.

herhaal tot het blok#

herhaal totdat <>
einde

Parameters	Beschrijving
voorwaarde	Een expressie of variabele die vóór elke lus wordt gecontroleerd. Als deze False is, worden de blokken herhaald. Als deze True is, stopt de lus.

Voorbeeld

Bij het opstarten blijven alle LED’s rood branden totdat er op het scherm wordt gedrukt, waarna ze uitgaan.#

wanneer gestart
[Increment along the x-axis until it's no longer possible.]
herhaal totdat <niet <[arm v] verhoog positie met x:[100] y:[0] z:[0] [mm v]?>>
verhoog [arm v] positie met x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶
einde
stel [arm v] in op aansturing gestopt

terwijl #

Het C-blok while voert de blokken binnenin herhaaldelijk uit zolang aan de opgegeven voorwaarde wordt voldaan.

terwijl c-blok#

zolang <>
einde

Parameters	Beschrijving
voorwaarde	Een expressie of variabele die vóór elke lus wordt gecontroleerd. Als deze waar is, worden de blokken herhaald. Als deze onwaar is, stopt de lus.

Voorbeeld

Een stapel blokken die begint met een ‘wanneer gestart’-blok, gevolgd door een commentaarblok met de tekst “Toon de tijd nadat er 2 seconden zijn verstreken”. Een ‘wacht tot’-blok pauzeert de uitvoering totdat de timer twee seconden bereikt of overschrijdt. Zodra aan deze voorwaarde is voldaan, geeft een printblok de timerwaarde weer op het scherm.#

wanneer gestart
[Display the 6-Axis Arm's position as it moves.]
beweeg [arm v] naar positie x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ en niet wachten
zolang <niet <[arm v] klaar met bewegen?>>
druk ([arm v] positie [y v] in [mm v]) af op console ◀ en cursor naar volgende rij
wacht [0.25] seconden

als #

Het C-blok if voert de blokken binnenin uit als de voorwaarde waar is.

als blok#

als <> dan
einde

Parameters	Beschrijving
voorwaarde	Een expressie of variabele die wordt gecontroleerd tijdens de uitvoering van de instructie. Als deze waar is, worden de blokken binnen het if-blok uitgevoerd. Als deze onwaar is, worden de blokken overgeslagen.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
als <niet <[arm v] beweeg naar positie x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> dan
druk [The 6-Axis Arm can't move to this position.] af ◀ en cursor naar volgende rij

als / anders #

Het C-blok if/else bepaalt welke reeks blokken wordt uitgevoerd, afhankelijk van of de voorwaarde waar of onwaar is.

als dan anders blok#

als <> dan
anders
einde

Parameters	Beschrijving
voorwaarde	Een expressie of variabele die wordt gecontroleerd tijdens de uitvoering van de instructie. Als deze True is, worden de blokken binnen het if-blok uitgevoerd. Als deze False is, worden de blokken binnen het else-blok uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Check if the 6-Axis Arm can or can't move to a position.]
als <niet <[arm v] beweeg naar positie x:[100] y:[100] z:[100] [mm v]?>> dan
druk [The 6-Axis Arm can't move to this position.] af op console ◀ en cursor naar volgende rij
anders
druk [The 6-Axis Arm can move to this position.] af op console ◀ en cursor naar volgende rij

als / anders als / anders #

Het uitbreidbare C-blok if / else if / else selecteert welke set blokken wordt uitgevoerd op basis van voorwaarden:

De if-functie voert het codeblok uit als de voorwaarde als True wordt geëvalueerd.
De else if-instructie controleert aanvullende voorwaarden alleen als alle voorgaande voorwaarden als onwaar zijn geëvalueerd. Er kunnen meerdere else if-instructies worden gebruikt.
De else-instructie voert het codeblok alleen uit als geen van de voorgaande voorwaarden als waar is geëvalueerd.

if else if else blok#

als <> dan
anders als <> dan
anders
einde

Parameters	Beschrijving
voorwaarde	Een expressie of variabele die wordt gecontroleerd wanneer de instructie wordt uitgevoerd. De eerste voorwaarde die waar is, voert die reeks blokken uit. Als alle voorwaarden onwaar zijn, worden de blokken binnen het else-blok uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart
[Move until the 6-Axis Arm is at the corner of the tile.]
als <[arm v] verhoog positie met x:[50] y:[0] z:[0] [mm v]?> dan
verhoog [arm v] positie met x:[50] y:[0] z:[0] [mm v] ▶
anders als <[arm v] verhoog positie met x:[0] y:[50] z:[0] [mm v]?> dan
verhoog [arm v] positie met x:[0] y:[50] z:[0] [mm v] ▶
anders
druk [The 6-Axis Arm has reached the corner.] af op console ◀ en cursor naar volgende rij

pauze #

Het break-blok beëindigt een lus onmiddellijk. Dit blok kan worden gebruikt binnen repeat, repeat until, while en forever blokken. Break is handig wanneer een lus vroegtijdig moet stoppen op basis van iets dat tijdens het project gebeurt, zoals het indrukken van een knop of het detecteren van een object door een sensor.

breek stapelblok#

onderbreek

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

stop project #

Het stackblok stop project beëindigt een lopend project.

stop projectblokkering#

stop project

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.