Řízení

Zavedení

Řídicí bloky ve VEXcode řídí tok projektu zpracováním smyček, podmínek a zpožděním běhu bloků.

Smyčka je stav, kdy počítač opakuje stejný krok nebo skupinu kroků znovu a znovu, dokud nedostane pokyn k zastavení. Podmínka je pravidlo, které počítač kontroluje, aby se rozhodl, co dělat dál. Například světlo se může rozsvítit, pokud rameno pohybuje objektem.

Níže je uveden seznam dostupných bloků:

• wait – Pozastaví běh bloků na určitou dobu.

• čekej do – Pozastaví běh bloků, dokud není splněna zadaná podmínka.

• opakovat – Opakuje sadu bloků zadaný počet opakování.

• forever – Opakuje sadu bloků donekonečna.

• opakovat do – Opakuje sadu bloků, dokud není splněna podmínka.

• while – Opakuje sadu bloků, dokud je podmínka pravdivá.

• if – Spustí sadu bloků, pokud je podmínka pravdivá.

• if / else – Spustí jednu sadu bloků, pokud je podmínka pravdivá, jinak spustí jinou.

• if / else if / else – Spouští různé sady bloků v závislosti na více podmínkách.

• break – Okamžitě ukončí smyčku repeat, forever, repeat until nebo while.

• zastavit projekt – Ukončí projekt.

Počkejte

Zásobníkový blok wait pozastaví běh bloků na určitou dobu, než se přejde k dalšímu bloku.

blok zásobníku čekání

čekat (1) sekund

Parametry	Popis
čas	Doba čekání v sekundách, vyjádřená jako kladné celé číslo nebo desetinné číslo.

Příklad

Po spuštění se na jednu sekundu pohybuje vpřed a poté se veškerý pohyb zastaví.

při spuštění
[Move to the left, then the right after one second.]
zvýšit polohu [paže v] o x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶
čekat (1) sekund
zvýšit polohu [paže v] o x:[-100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶

počkejte, až

Blok wait until pozastaví běh bloků, dokud není splněna zadaná podmínka, než se přejde k dalšímu bloku.

počkejte, dokud se blok zásobníku

čekat dokud <>

Parametry	Popis
stav	Podmínka, která musí být splněna před přechodem na další blok.

opakovat

Blok repeat C spouští bloky uvnitř stanovené množstvíkrát.

opakování bloku C

opakovat [10]
konec

Parametry	Popis
krát	Celé číslo, které určuje, kolikrát se blok opakuje.

Příklad

při spuštění
[Move in a square pattern.]
opakovat [4]
zvýšit polohu [paže v] o x:[2] y:[0] z:[0] [palce v] ▶
zvýšit polohu [paže v] o x:[0] y:[2] z:[0] [palce v] ▶
zvýšit polohu [paže v] o x:[-2] y:[0] z:[0] [palce v] ▶
zvýšit polohu [paže v] o x:[0] y:[2] z:[0] [palce v] ▶
konec

navždy

Blok C navždy neustále spouští bloky uvnitř sebe znovu a znovu bez zastavení.

navždy blok C

navždy
konec

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

Příklad

Po spuštění se plynule pohybuje po čtvercové dráze posunem dopředu o 50 mm a otočením doprava o 90 stupňů v nekonečné smyčce.

při spuštění
[Move in a square path forever.]
navždy
zvýšit polohu [paže v] o x:[2] y:[0] z:[0] [palce v] ▶
zvýšit polohu [paže v] o x:[0] y:[2] z:[0] [palce v] ▶
zvýšit polohu [paže v] o x:[-2] y:[0] z:[0] [palce v] ▶
zvýšit polohu [paže v] o x:[0] y:[2] z:[0] [palce v] ▶
konec

opakujte, dokud

Blok opakovat dokud opakovaně spouští bloky uvnitř sebe, dokud není splněna zadaná podmínka.

opakujte, dokud nezablokujete

opakovat dokud <>
konec

Parametry	Popis
stav	Výraz nebo proměnná, která se kontroluje před každou smyčkou. Pokud je hodnota False, bloky se opakují. Pokud je hodnota True, smyčka se zastaví.

Příklad

Po spuštění svítí všechny LED diody červeně, dokud se nestiskne obrazovka, a poté zhasnou.

při spuštění
[Increment along the x-axis until it's no longer possible.]
opakovat dokud <ne <může [paže v] zvýšit polohu o x:[100] y:[0] z:[0] [mm v]?>>
zvýšit polohu [paže v] o x:[100] y:[0] z:[0] [mm v] ▶
konec
nastavit [paže v] na zastavení řízení

zatímco

Blok while v C opakovaně spouští bloky uvnitř, dokud není splněna zadaná podmínka.

zatímco blok c

dokud <>
konec

Parametry	Popis
stav	Výraz nebo proměnná, která se kontroluje před každou smyčkou. Pokud je hodnota True, bloky se opakují. Pokud je hodnota False, smyčka se zastaví.

Příklad

Zásobník bloků, který začíná blokem s textem „when started“, následovaným blokem s komentářem. Zobrazí čas po uplynutí 2 sekund. Blok „wait until“ pozastaví provádění, dokud časovač nedosáhne nebo nepřekročí dvě sekundy. Jakmile je tato podmínka splněna, blok tisku zobrazí hodnotu časovače na obrazovce.

při spuštění
[Display the 6-Axis Arm's position as it moves.]
přesunout [paže v] na polohu x:(-100) y:(200) z:(100) [mm v] ◀ a nečekat
dokud <ne <[paže v] dokončil pohyb?>>
tisk (poloha [paže v] [y v] v [mm v]) v konzoli ◀ a přesunout kurzor na další řádek
čekat [0.25] sekund

-li

Blok if C spustí bloky uvnitř, pokud je podmínka True.

pokud blok

pokud <> pak
konec

Parametry	Popis
stav	Výraz nebo proměnná, která se kontroluje při spuštění příkazu. Pokud je hodnota True, bloky uvnitř bloku if se spustí. Pokud je hodnota False, bloky se přeskočí.

Příklad

při spuštění
[Check if the 6-Axis Arm can move to a position.]
pokud <ne <[paže v] přesunout na polohu x:[0] y:[0] z:[0] [mm v]?>> pak
tisk [The 6-Axis Arm can't move to this position.] ◀ a přesunout kurzor na další řádek

pokud / jinak

Blok if / else v jazyce C určuje, která sada bloků se spustí na základě toho, zda je podmínka True nebo False.

pokud pak jinak blok

pokud <> pak
jinak
konec

Parametry	Popis
stav	Výraz nebo proměnná, která se kontroluje při spuštění příkazu. Pokud je hodnota True, spustí se bloky uvnitř bloku if. Pokud je hodnota False, spustí se bloky uvnitř bloku else.

Příklad

při spuštění
[Check if the 6-Axis Arm can or can't move to a position.]
pokud <ne <[paže v] přesunout na polohu x:[100] y:[100] z:[100] [mm v]?>> pak
tisk [The 6-Axis Arm can't move to this position.] v konzoli ◀ a přesunout kurzor na další řádek
jinak
tisk [The 6-Axis Arm can move to this position.] v konzoli ◀ a přesunout kurzor na další řádek

pokud / jinak pokud / jinak

Rozšiřitelný blok C if / else if / else vybírá, která sada bloků se spustí na základě podmínek:

• Funkce if spustí svůj blok kódu, pokud je podmínka vyhodnocena jako True.

• Funkce else if kontroluje další podmínky pouze v případě, že všechny předchozí podmínky byly vyhodnoceny jako False. Lze použít více příkazů else if.

• Funkce else spustí svůj blok kódu, pouze pokud žádná z předchozích podmínek není vyhodnocena jako True.

pokud jinak pokud jinak blok

pokud <> pak
jinak pokud <> pak
jinak
konec

Parametry	Popis
stav	Výraz nebo proměnná, která se kontroluje při spuštění příkazu. První podmínka, která je True, spustí danou sadu bloků. Pokud se všechny podmínky vyhodnotí jako False, spustí se bloky uvnitř bloku else.

Příklad

při spuštění
[Move until the 6-Axis Arm is at the corner of the tile.]
pokud <může [paže v] zvýšit polohu o x:[50] y:[0] z:[0] [mm v]?> pak
zvýšit polohu [paže v] o x:[50] y:[0] z:[0] [mm v] ▶
jinak pokud <může [paže v] zvýšit polohu o x:[0] y:[50] z:[0] [mm v]?> pak
zvýšit polohu [paže v] o x:[0] y:[50] z:[0] [mm v] ▶
jinak
tisk [The 6-Axis Arm has reached the corner.] v konzoli ◀ a přesunout kurzor na další řádek

přerušení

Blok break okamžitě ukončí smyčku. Tento blok lze použít uvnitř bloků repeat, repeat until, while a forever. Blok Break je užitečný, když je třeba smyčku předčasně ukončit na základě něčeho, co se stane během projektu, například stisknutí tlačítka nebo senzor detekující objekt.

přerušení bloku zásobníku

přerušit

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.

zastavit projekt

Blok zásobníku stop project ukončuje spuštěný projekt.

zastavit blok projektu

zastavit projekt

Parametry	Popis
	Tento blok nemá žádné parametry.