자이로 센서#
소개#
자이로 센서는 로봇의 방향과 회전을 측정합니다.
자이로 센서 범주는 센서가 구동계 구성의 일부가 아닌 독립적으로 구성된 경우에만 장치 창에 나타납니다.
이 페이지에서는 예시 자이로 센서 이름으로 gyro_sensor 사용합니다. 필요에 따라 직접 설정한 이름으로 변경하십시오.
다음은 사용 가능한 방법 목록입니다.
calibrate– 구성된 자이로 센서를 보정합니다.set_heading– 자이로 센서의 현재 방향을 새로운 방향으로 변경합니다.set_rotation– 자이로 센서의 현재 회전을 새로운 회전으로 변경합니다.
생성자 – 자이로 센서를 수동으로 초기화합니다.
Gyro– 자이로 센서를 생성합니다.
보정하다#
calibrate 센서를 보정합니다. 이후의 모든 메서드는 보정이 완료될 때까지 기다린 후 실행됩니다. 보정은 지정된 기간 동안 센서 노이즈와 드리프트를 측정하고 보정하는 내부 절차입니다. 이 시간 동안 센서는 완전히 정지된 상태(즉, 외부 움직임이 없는 안정적인 표면)를 유지해야 합니다. 보정 중에 움직임이 발생하면 부정확한 결과가 나타납니다.
Usage:
gyro_sensor.calibrate()
매개변수 |
설명 |
|---|---|
이 메서드에는 매개변수가 없습니다. |
제목 설정#
헤딩은 센서가 향하는 방향을 도 단위로 측정한 값입니다. set_heading 자이로 센서의 현재 헤딩 값을 새로운 헤딩 값으로 변경합니다.
예를 들어 센서가 오른쪽을 향하도록 회전한 경우, 방향을 0도로 설정하면 오른쪽을 향한 위치가 새로운 0도가 됩니다. 그러면 센서는 이 새로운 방향을 기준으로 다른 방향을 추적할 수 있습니다.
Usage:
gyro_sensor.set_heading(value, units)
매개변수 |
설명 |
|---|---|
|
센서에 설정할 방향 값(도)입니다. 이 값은 0에서 359.99 사이일 수 있습니다. |
단위 |
선택 사항입니다. 제목 단위: |
회전 설정#
회전은 센서가 회전한 정도를 각도로 측정한 값입니다. 프로젝트 시작 시 회전 값은 0도로 설정됩니다. set_rotation 명령어를 사용하면 자이로 센서의 현재 회전 값을 새로운 값으로 변경할 수 있습니다.
예를 들어 센서가 오른쪽으로 두 바퀴를 완전히 돌았다면 회전 값은 720도가 됩니다. 회전 값을 0도로 설정하면 회전 값이 720도에서 0도로 초기화됩니다. 그러면 센서는 이 새로운 값을 기준으로 회전을 추적할 수 있습니다.
Usage:
gyro_sensor.set_rotation(value, units)
매개변수 |
설명 |
|---|---|
|
|
단위 |
선택 사항. 회전 단위: |
표제#
헤딩은 센서가 향하는 방향을 도 단위로 측정한 것입니다. heading 은 0에서 359.99도 사이의 float으로 해당 헤딩을 반환합니다.
초기 방향은 0도입니다.
Usage:
gyro_sensor.heading(units)
매개변수 |
설명 |
|---|---|
단위 |
선택 사항입니다. 제목 단위: |
회전#
회전은 센서가 회전한 정도를 각도로 측정한 값입니다. 프로젝트 시작 시 회전 값은 0도로 설정됩니다. rotation 자이로 센서의 현재 회전 값을 반환합니다.
오른쪽으로 돌면 회전 각도가 증가하고, 왼쪽으로 돌면 회전 각도가 감소합니다. 예를 들어, 오른쪽으로 두 바퀴를 완전히 돌면 720도 회전하게 됩니다.
Usage:
gyro_sensor.rotation(units)
매개변수 |
설명 |
|---|---|
단위 |
선택 사항. 회전 단위: |
건설자#
생성자는 VEXcode 외부에서 자이로 센서를 구성하는 데 필요한 Gyro 객체를 수동으로 생성하는 데 사용됩니다.
Gyro#
Gyro 자이로 센서를 생성합니다.
Usage:
Gyro(port)
매개변수 |
설명 |
|---|---|
|
자이로 센서가 연결된 3선 포트: |
# Create a Gyro Sensor in Port A
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.a)