Aandrijving#

Invoering #

De aandrijving bestaat uit wielen en motoren die bepalen hoe de robot rijdt en stuurt. Aandrijfsystemen zijn te vinden in modellen zoals de Code Base 2.0, Super Car of een zelfgebouwde robot.

Aandrijflijnen gebruiken de Inertiesensor in de Brain om botsingen te detecteren en de robot te helpen nauwkeurig te bewegen en te draaien. Aan het begin van elk project kalibreert de aandrijflijn de Inertiesensor automatisch. Houd de robot tijdens de kalibratie ongeveer 2 seconden stil, zodat de robot correct kan bewegen en draaien.

Er zijn veel manieren om de aandrijflijn te programmeren. Hieronder vindt u een lijst met alle aandrijflijnblokken:

Acties — Beweeg en draai de robot.

drive — Laat de robot oneindig vooruit of achteruit bewegen.
drive for — Laat de robot vooruit of achteruit bewegen over een bepaalde afstand.
rijden tot — Beweegt de robot vooruit of achteruit totdat de oogsensor een object detecteert of de robot een botsing detecteert.
draaien — Draait de robot permanent naar links of rechts.
draaien voor — Draait de robot naar links of rechts over een specifiek aantal graden.
draai naar richting — Draait de robot in een specifieke richting tussen -359 en 359 graden. De robot draait in de kortste richting om de doelrichting te bereiken.
draaien naar rotatie — Draait de robot naar een specifieke rotatie.
stop driving — Stopt de beweging van de robot.

Instellingen — Aandrijfinstellingen aanpassen.

rijsnelheid instellen — Vertelt de robot hoe snel hij moet rijden.
draaisnelheid instellen — Vertelt de robot hoe snel hij moet draaien.
set drive stopping — Geeft aan hoe de robot stopt met bewegen: door te remmen, uit te rollen of te wachten.
set drive timeout — Stelt in hoeveel seconden de robot zal proberen een beweging te voltooien.
rijrichting instellen — Wijzigt de huidige rijrichting van de robot naar een nieuwe rijrichting.
set drive rotation — Wijzigt de huidige rotatie van de robot naar een nieuwe rotatie.

Waarden — Controleer de bewegingsstatus.

rijden is voltooid — Rapporteert of de robot klaar is met bewegen.
rijrichting — Geeft de huidige rijrichting van de robot weer, van 0 tot 359 graden.
aandrijfrotatie — Rapporteert de huidige rotatie van de robot.
rijsnelheid — Geeft aan hoe snel de robot rijdt, als een percentage van -100% tot 100%.

Acties #

drijfveer #

Het drive-blok zorgt ervoor dat de robot oneindig vooruit of achteruit beweegt. De robot blijft bewegen totdat er een andere actie wordt uitgevoerd, zoals draaien of stoppen.

rijd [vooruit v]

Parameters	Beschrijving
richting	De richting waarin de robot beweegt: vooruit of achteruit.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive forward then stop.]
rijd [vooruit v]
wacht (2) seconden
stop rijden

rijden voor #

Het aandrijfblok in de stapel beweegt de robot vooruit of achteruit over een bepaalde afstand. Het project wacht totdat de robot klaar is met bewegen voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.

rijd [vooruit v] voor [100] [mm v] ▶

Parameters	Beschrijving
richting	De richting waarin de robot beweegt: vooruit of achteruit.
afstand	De afstand die de robot aflegt. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn.
eenheid	De afstandseenheid: mm (millimeter) of inches.
en wacht niet	Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive back and forth.]
rijd [vooruit v] voor [100] [mm v] ▶
rijd [achteruit v] voor [4] [inches v] ▶

rijd tot #

Het drive until-stapelblok beweegt de robot vooruit of achteruit totdat de oogsensor een object detecteert of de robot een botsing detecteert.

rijd [vooruit v] totdat [object v] ▶

Parameters	Beschrijving
richting	De richting waarin de robot beweegt: vooruit of achteruit.
voorwaarde	De voorwaarde die de robot stopt: object of botsing.
en wacht niet	Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn right after a crash.]
rijd [vooruit v] totdat [botsing v] ▶
draai [rechts v] voor (90) graden ▶

draai #

Het draaien-blok zorgt ervoor dat de robot continu naar links of rechts draait. De robot blijft draaien totdat er een andere actie wordt uitgevoerd, zoals van rijden naar stoppen.

draai [rechts v]

Parameters	Beschrijving
richting	De richting waarin de robot draait: links of rechts.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn right and left, then stop.]
draai [rechts v]
wacht [2] seconden
draai [links v]
wacht [2] seconden
stop rijden

draai voor #

Het draai voor-blok in de stapel laat de robot een specifiek aantal graden naar links of rechts draaien. De draai is relatief ten opzichte van de huidige positie van de robot. Het project wacht tot de robot klaar is met draaien voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.

draai [rechts v] voor (90) graden ▶

Parameters	Beschrijving
richting	De richting waarin de robot draait: links of rechts.
hoek	Het aantal graden dat de robot draait. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn.
en wacht niet	Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn right then left.]
draai [rechts v] voor (90) graden ▶
draai [links v] voor (90) graden ▶

naar koptekst #

Een koers is de richting waarin het brein van de robot kijkt, gemeten in graden. Het draai naar koers-blok zorgt ervoor dat de robot in een specifieke koers kijkt, van -359 tot 359 graden. De robot draait in de kortste richting om de gewenste koers te bereiken.

De beginrichting is 0 graden.

Een VEX GO Code Base 2.0 die de volgende richtingen weergeeft: 0 graden vooruit, 90 graden naar rechts, 180 graden achteruit en 270 graden naar links.

Het project wacht tot de robot klaar is met draaien voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.

draai naar koers [90] graden ▶

Parameters	Beschrijving
kop	De richting waarin de robot moet kijken, wordt aangegeven als een geheel getal tussen -359 en 359 graden.
en wacht niet	Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn to face the cardinal directions.]
draai naar koers [90] graden ▶
wacht [1] seconden
draai naar koers [180] graden ▶
wacht [1] seconden
draai naar koers [270] graden ▶
wacht [1] seconden
draai naar koers [0] graden ▶

overschakelen naar rotatie #

Het stapelblok draaien naar rotatie zorgt ervoor dat de robot in een specifieke rotatierichting draait.

Rotatie is de mate waarin de robot is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Rotatie kan ook worden ingesteld met behulp van het blok set drive rotation.

De rotatiewaarden zijn absoluut. Dit betekent dat de draairichting afhangt van de huidige rotatie van de robot. Naar rechts draaien vergroot de rotatie, naar links draaien verkleint de rotatie.

Als de robot bijvoorbeeld begint bij 0 graden en je draait hem 720 graden, dan draait hij twee keer naar rechts. Als je hem vervolgens 360 graden draait, draait hij één keer naar links, omdat 360 minder is dan 720.

Een VEX GO Code Base 2.0 met pijlen die naar links en rechts draaien. De linkerpijl geeft "min" aan en de rechterpijl "plus".

Het project wacht tot de robot klaar is met draaien voordat het volgende blok in de stapel wordt uitgevoerd.

draai naar rotatie (90) graden ▶

Parameters	Beschrijving
rotatie	De rotatiewaarde, in graden, waarnaar de robot zal draaien. Dit kan een geheel getal zijn.
en wacht niet	Selecteer de pijl ( ▶ ) om het blok uit te breiden naar en niet te wachten, zodat het volgende blok in de stapel direct wordt uitgevoerd.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Make one full turn to the right.]
draai naar rotatie [360] graden ▶
[Make another full turn to the right.]
draai naar rotatie [720] graden ▶
[Make one full turn to the left, returning to 360 degrees.]
draai naar rotatie [360] graden ▶

stop met rijden #

Het stop rijden-blok stopt de beweging van de robot.

stop rijden

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive forward then stop.]
rijd [vooruit v]
wacht (2) seconden
stop rijden

Instellingen #

stel aandrijfsnelheid in #

Het stackblok set drive velocity vertelt de robot hoe snel hij moet rijden. Een hoger percentage zorgt ervoor dat de robot sneller rijdt en een lager percentage zorgt ervoor dat de robot langzamer rijdt.

Elk project begint standaard met de robot die op 50% van zijn maximale snelheid rijdt.

Let op: Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de robot sneller rijdt, maar mogelijk minder nauwkeurig. Een lagere snelheid zorgt ervoor dat de robot langzamer rijdt, maar nauwkeuriger is.

stel rijsnelheid in op (50) %

Parameters	Beschrijving
snelheid	De snelheid waarmee gereden wordt, varieert van 0% tot 100%.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive at different velocities.]
rijd [vooruit v] voor [100] [mm v] ▶
wacht [1] seconden
[Drive slow.]
stel rijsnelheid in op (20) %
rijd [vooruit v] voor [100] [mm v] ▶
wacht [1] seconden
[Drive fast.]
stel rijsnelheid in op (100) %
rijd [vooruit v] voor [100] [mm v] ▶

ingestelde draaisnelheid #

Het stapelblok set turn velocity vertelt de robot hoe snel hij moet draaien. Een hoger percentage zorgt ervoor dat de robot sneller draait en een lager percentage zorgt ervoor dat de robot langzamer draait.

Elk project begint standaard met de robot die met 50% snelheid draait.

Let op: Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de robot sneller draait, maar mogelijk minder nauwkeurig. Een lagere snelheid zorgt ervoor dat de robot langzamer draait, maar nauwkeuriger.

stel draaisnelheid in op [50]%

Parameters	Beschrijving
snelheid	De draaisnelheid varieert van 0% tot 100%.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn at different velocities.]
draai [rechts v] voor [180] graden ▶
wacht [1] seconden
[Turn fast.]
stel draaisnelheid in op [100]%
draai [rechts v] voor [180] graden ▶

instellen aandrijving stoppen #

Het stapelblok set drive stopping bepaalt hoe de robot stopt met bewegen: door te remmen, uit te rollen of stil te staan.

stel rijstoppen in op [rem v]

Parameters	Beschrijving
stoppend gedrag	Hoe de robot stopt: remmen — Stopt onmiddellijk. uitrollen — Vertraagt tot stilstand. vasthouden — Stopt onmiddellijk en houdt de wielen in positie.

Parameters

Beschrijving

stoppend gedrag

Hoe de robot stopt:

remmen — Stopt onmiddellijk.
uitrollen — Vertraagt tot stilstand.
vasthouden — Stopt onmiddellijk en houdt de wielen in positie.

Als dit blok niet wordt gebruikt, zal de robot remmen bij het stoppen.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive, then coast to a stop.]
stel rijsnelheid in op (100) %
stel rijstoppen in op [vrijlopen v]
rijd [vooruit v]
wacht [2] seconden
stop rijden

schijftime-out instellen #

Het stackblok set drive timeout bepaalt hoeveel seconden de robot mag proberen een beweging te voltooien. Als de robot de beweging niet binnen die tijd kan voltooien, stopt hij met proberen en gaat hij verder met het volgende blok in de stack. Dit voorkomt dat de robot vast komt te zitten tijdens een beweging.

stel rijtime-out in op [1] seconden

Parameters	Beschrijving
tijd	Het aantal seconden dat de robot de tijd heeft om een beweging te voltooien. Dit kan een geheel getal of een decimaal getal zijn.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive as far as possible for 1 second before turning right.]
stel rijtime-out in op [1] seconden
rijd [vooruit v] voor [25] [inches v] ▶
draai [rechts v] voor [90] graden ▶

stuurrichting instellen #

Een koers is de richting waarin het brein van de robot kijkt, gemeten in graden. Het stackblok set drive heading verandert de huidige koers van de robot naar een nieuwe koerswaarde.

Als de robot bijvoorbeeld naar rechts is gedraaid, zorgt het instellen van de richting op 0 graden ervoor dat die naar rechts gerichte positie de nieuwe 0 graden wordt. Vervolgens kan de robot zich op basis van die nieuwe richting naar andere posities draaien.

stel rijkoers in op [0] graden

Parameters	Beschrijving
kop	De richtingswaarde, in graden, die voor de robot moet worden ingesteld. Dit kan een geheel getal zijn van 0 tot 359.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Face the new 0 degree heading.]
stel rijkoers in op [90] graden
draai naar koers [0] graden ▶

stel de aandrijfrotatie in #

Rotatie geeft aan hoeveel de robot is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Het stackblok set drive rotation wijzigt de huidige rotatie van de robot naar een nieuwe waarde.

Als de robot bijvoorbeeld twee volledige draaien naar rechts heeft gemaakt, is de rotatiewaarde 720 graden. Door de rotatie op 0 graden te zetten, wordt die rotatiewaarde gereset van 720 naar 0 graden. De robot kan vervolgens draaien op basis van die nieuwe waarde.

stel rijrotatie in op (0) graden

Parameters	Beschrijving
rotatie	De rotatiewaarde in graden die voor de robot moet worden ingesteld. Dit kan een geheel getal zijn.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Spin counterclockwise two times.]
stel rijrotatie in op [720] graden
draai naar rotatie [0] graden ▶

Waarden #

De rit is voltooid.#

Het Booleaanse blok rijden is klaar geeft aan of de robot klaar is met bewegen. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere acties te regelen op basis van de beweging van de robot.

Klopt — De robot is klaar met bewegen.
Onjuist — De robot beweegt nog steeds.

Dit blok werkt samen met de volgende aandrijfblokken die de parameter en niet wachten hebben: rijden voor, rijden tot, draaien voor, draaien naar koers, en draaien naar rotatie.

<rijden klaar?>

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn when the drivetrain is done moving forward.]
rijd [vooruit v] voor [100] [mm v] ◀ en niet wachten
wacht [0.25] seconden
altijd
als <rijden klaar?> dan
draai [rechts v] voor [180] graden ▶
onderbreek
anders
druk [Still moving...] af ▶
wacht [0.1] seconden
wis alle rijen

rijrichting #

Een koers is de richting waarin het brein van de robot kijkt, gemeten in graden. Het rijrichting-rapportageblok geeft die koers weer van 0 tot 359 graden.

De beginrichting van de robot is 0 graden.

Een VEX GO Brain die de volgende richtingen aangeeft: 0 graden vooruit, 90 graden naar rechts, 180 graden achteruit en 270 graden naar links.

(rijkoers in graden)

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Display the heading while turning.]
draai [rechts v] voor [450] graden ◀ en niet wachten
altijd
wis alle rijen
druk (rijkoers in graden) af ▶
wacht [0.1] seconden

aandrijfrotatie #

Rotatie geeft aan hoeveel de robot is gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Het drive rotation-rapportageblok geeft de huidige rotatie van de robot weer.

Naar rechts draaien vergroot de rotatie, en naar links draaien verkleint de rotatie. Twee volledige draaien naar rechts resulteren bijvoorbeeld in een rotatie van 720 graden.

Een VEX GO Code Base 2.0 met pijlen die naar links en rechts draaien. De linkerpijl geeft "min" aan en de rechterpijl "plus".

(rijrotatie in graden)

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Display the rotation while turning.]
draai [rechts v] voor [450] graden ◀ en niet wachten
altijd
wis alle rijen
druk (rijrotatie in graden) af ▶
wacht [0.1] seconden

aandrijfsnelheid #

Het rijsnelheid-rapportageblok geeft weer hoe snel de robot rijdt, als een percentage van -100% tot 100%.

Een positieve waarde betekent dat de robot vooruit rijdt. Een negatieve waarde betekent dat de robot achteruit rijdt.

(rijsnelheid in %)

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Display the velocity of the robot before and while moving.]
druk [Start: ] af ▶
druk (rijsnelheid in %) af ▶
cursor naar volgende rij
rijd [vooruit v]
wacht [0.5] seconden
druk [Moving: ] af ▶
druk (rijsnelheid in %) af ▶
stop rijden