Traagheid#

Invoering #

De hersenen hebben een ingebouwde traagheidssensor. Deze sensor kan meten hoe de hersenen bewegen of draaien.

De traagheidssensor gebruikt hiervoor twee onderdelen. De gyroscoop meet draaibewegingen, zoals de richting waarin de hersenen kijken en hoe ver ze gedraaid zijn. De accelerometer meet veranderingen in beweging, zoals versnellen, vertragen of plotseling stoppen tijdens een botsing.

De inertiële blokken kunnen worden gebruikt om bochten te volgen, koers- of rotatiewaarden te resetten, botsingen te detecteren en acceleratie te rapporteren.

Er zijn veel manieren om de traagheidssensor te programmeren. Hieronder vindt u een lijst met alle blokken voor de traagheidssensor:

Instellingen — Kalibreer of stel sensorwaarden in.

gyroscoop kalibreren — Kalibreert de ingebouwde traagheidssensor van de hersenen.
set heading — Stelt de huidige richting van de hersenen in op een nieuwe richtingwaarde.
set rotation — Stelt de huidige rotatie van de hersenen in op een nieuwe rotatiewaarde.

Waarden — Controleer de sensorinformatie.

heading — Rapporteert de huidige richting van de hersenen van 0 tot 359 graden.
rotatie — Rapporteert de huidige rotatie van de hersenen.
botsing gedetecteerd — Rapporteert of de hersenen een plotselinge impact hebben gedetecteerd.
acceleration — Rapporteert hoe snel de hersenen versnellen of vertragen op de geselecteerde as.

kalibreer de gyroscoop #

Het stackblok calibrate gyro kalibreert het gyroscoopgedeelte van de ingebouwde traagheidssensor van de Brain.

Kalibratie helpt de traagheidssensor om bochten correct te meten. Houd de Brain tijdens de kalibratie ongeveer 2 seconden stil. Als de Brain beweegt tijdens de kalibratie, kunnen de koers- en rotatiewaarden bochten mogelijk niet correct meten.

Het project wacht tot de kalibratie is voltooid voordat het volgende blok in de reeks wordt uitgevoerd.

kalibreer gyro

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

koptekst instellen #

Een koers is de richting waarin de hersenen kijken, gemeten in graden van 0 tot 359. Het stackblok koers instellen verandert de huidige koers van de hersenen naar een nieuwe koerswaarde.

Als de hersenen bijvoorbeeld naar rechts zijn gedraaid, zorgt het instellen van de richting op 0 graden ervoor dat die naar rechts gerichte positie de nieuwe 0 graden wordt. De hersenen kunnen vervolgens andere richtingen volgen op basis van die nieuwe richting.

stel koers in op [0] graden

Parameters	Beschrijving
kop	De hoekwaarde, in graden, die voor de hersenen moet worden ingesteld. Dit kan een geheel getal zijn van 0 tot 359.

stel de rotatie in #

Rotatie geeft aan hoeveel de Brain is gedraaid, gemeten in graden. In tegenstelling tot de richting kan de rotatie oplopen tot meer dan 359 graden of afnemen tot minder dan 0 graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Het stackblok set rotation wijzigt de huidige rotatie van de Brain naar een nieuwe waarde.

Als de hersenen bijvoorbeeld twee volledige draaiingen naar rechts hebben gemaakt, is de rotatiewaarde 720 graden. Door de rotatie op 0 graden te zetten, wordt deze gereset van 720 naar 0 graden. De hersenen kunnen vervolgens rotaties volgen op basis van die nieuwe waarde.

stel rotatie in op [0] graden

Parameters	Beschrijving
rotatie	De rotatiewaarde in graden die voor de hersenen moet worden ingesteld. Dit kan een geheel getal zijn.

kop #

Een koers is de richting waarin de hersenen kijken, gemeten in graden. Het koers-rapportblok geeft die koers weer van 0 tot 359 graden.

De beginrichting is 0 graden. Als de Brain voorbij 359 graden draait, keert de richting terug naar 0 graden.

(koers in graden)

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

rotatie #

Rotatie geeft aan hoeveel de hersenen zijn gedraaid, gemeten in graden. Aan het begin van een project wordt de rotatiewaarde ingesteld op 0 graden. Het rotatie-rapportageblok geeft de huidige rotatie van de hersenen weer.

Naar rechts draaien vergroot de rotatie, naar links draaien verkleint de rotatie. Twee volledige draaien naar rechts resulteren bijvoorbeeld in een rotatie van 720 graden. Eén volledige draai naar links vanuit 0 graden resulteert in een rotatie van -360 graden.

(rotatie in graden)

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

crash gedetecteerd #

Het Booleaanse blok gedetecteerde botsing meldt of de Brain een plotselinge impact heeft gedetecteerd, zoals de robot die tegen een object aanbotst of zo hard wordt gestoten dat zijn beweging snel verandert.

Waar — Er is een crash gedetecteerd.
Onjuist — Er is geen crash gedetecteerd.

<botsing gedetecteerd?>

Parameters	Beschrijving
	Dit blok heeft geen parameters.

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Back up and turn after crashing.]
stel rijsnelheid in op (100) %
rijd [vooruit v]
wacht totdat <botsing gedetecteerd?>
rijd [achteruit v] voor [100] [mm v] ▶
draai [rechts v] voor [90] graden ▶

versnelling #

Acceleratie geeft aan hoe snel de hersenen versnellen of vertragen. Het acceleratie-rapportageblok rapporteert de acceleratie van de hersenen op de geselecteerde as, van -4,0 G tot 4,0 G.

Een G is een eenheid die gebruikt wordt om versnelling te meten. 1 G is ongeveer de versnelling die je voelt door de zwaartekracht als je stilzit.

De waarde kan positief of negatief zijn, afhankelijk van de richting van de versnelling op de geselecteerde as. De geselecteerde as geeft aan in welke bewegingsrichting het blok wordt weergegeven.

(versnelling van [x v] as in g)

Parameters	Beschrijving
as	De assen waarop de versnelling gemeten moet worden: x y z

Voorbeeld

wanneer gestart :: hat events
[Build Used: Super Code Base 2.0]
[Display the acceleration after moving.]
stel afdrukprecisie in op [Alle Cijfers v]
stel rijsnelheid in op (100) %
druk [Resting: ] af ▶
druk (versnelling van [x v] as in g) af ▶
cursor naar volgende rij
wacht [1] seconden
rijd [vooruit v] voor [500] [mm v] ◀ en niet wachten
wacht [0.2] seconden
druk [Startup: ] af ▶
druk (versnelling van [x v] as in g) af ▶