Hajtáslánc

Bevezetés

A hajtáslánc kerekeket és motorokat tartalmaz, amelyek a robot mozgását és fordulását szabályozzák. A hajtásláncok olyan buildekben találhatók meg, mint a Code Base 2.0, a Super Car vagy egy egyedi robot.

A hajtásláncok az agyban található inerciális érzékelőt használják az ütközések észlelésére, és segítik a robot pontos mozgását és fordulását. Minden projekt elején a hajtáslánc automatikusan kalibrálja az inerciális érzékelőt. A kalibrálás során tartsa a robotot mozdulatlanul körülbelül 2 másodpercig, hogy a robot megfelelően mozoghasson és fordulhasson.

A hajtáslánc kódolásának számos módja van. Az alábbiakban felsoroljuk az összes hajtáslánc blokkot:

Műveletek — A robot mozgatása és forgatása.

• drive — Előre vagy hátra mozgatja a robotot örökké.

• drive for — Előre vagy hátra mozgatja a robotot egy adott távolságra.

• drive until — Előre vagy hátra mozgatja a robotot, amíg a szemérzékelő egy tárgyat nem érzékel, vagy a robot ütközést nem észlel.

• turn — Örökké balra vagy jobbra forgatja a robotot.

• fordulj el — Meghatározott fokkal balra vagy jobbra forgatja a robotot.

• fordulj elöl — A robotot egy adott irányba fordítja -359 és 359 fok között. A robot a legrövidebb irányba fordul, hogy elérje a célirányt.

• forgásba váltás — Meghatározott forgásirányba fordítja a robotot.

• vezetés leállítása — Leállítja a robot mozgását.

Beállítások – A hajtáslánc beállításainak módosítása.

• meghajtási sebesség beállítása — Megadja a robotnak a haladási sebességét.

• fordulási sebesség beállítása — Megadja a robotnak, hogy milyen gyorsan forduljon.

• meghajtás leállításának beállítása — Megadja, hogyan fog a robot leállni: fékezéssel, gurulással vagy tartással.

• meghajtási időtúllépés beállítása — Beállítja, hogy a robot hány másodpercig próbálja meg befejezni a mozgást.

• meghajtás irányának beállítása — A robot aktuális irányát egy új irányra módosítja.

• meghajtó forgásának beállítása — A robot aktuális forgását egy új forgásra módosítja.

Értékek — Mozgás állapotának ellenőrzése.

• drive is done — Jelzi, hogy a robot befejezte-e a mozgást.

• drive heading — Megjeleníti a robot aktuális irányát 0 és 359 fok között.

• meghajtó forgása — A robot aktuális forgását jelenti.

• drive velocity — Megadja a robot haladási sebességét százalékban, -100% és 100% között.

Műveletek

hajtás

A meghajtó veremblokk a robotot a végtelenségig előre vagy hátra mozgatja. A robot addig fog mozogni, amíg egy másik műveletet nem kap, például fordulást vagy megállást.

hajtás [előre v]

Paraméterek	Leírás
irány	A robot mozgásiránya: előre vagy hátra.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive forward then stop.]
hajtás [előre v]
várakozás (2) másodpercig
hajtás leállítása

hajtani

A meghajtás veremblokk a robotot egy adott távolságra előre vagy hátra mozgatja. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a mozgást, mielőtt a verem következő blokkja futna.

hajtás [előre v] irányba [100] [mm v] értékkel ▶

Paraméterek	Leírás
irány	A robot mozgásiránya: előre vagy hátra.
távolság	A robot által megtett távolság. Ez lehet egész vagy tizedes tört.
egység	A távolság mértékegysége: mm (milliméter) vagy hüvelyk.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive back and forth.]
hajtás [előre v] irányba [100] [mm v] értékkel ▶
hajtás [hátra v] irányba [4] [hüvelyk v] értékkel ▶

vezetni, amíg

A menetig veremblokk előre vagy hátra mozgatja a robotot, amíg a szemérzékelő egy tárgyat nem érzékel, vagy a robot ütközést nem észlel.

hajtás [előre v] irányba, amíg [objektum v] ▶

Paraméterek	Leírás
irány	A robot mozgásiránya: előre vagy hátra.
állapot	A robotot leállító feltétel: tárgy vagy összeomlás.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn right after a crash.]
hajtás [előre v] irányba, amíg [ütközés v] ▶
fordulás [jobbra v] irányba (90) fokkal ▶

fordulat

A fordulás veremblokk a robotot örökké balra vagy jobbra forgatja. A robot addig fog forogni, amíg egy másik műveletet nem kap, például megállásig hajt.

fordulás [jobbra v]

Paraméterek	Leírás
irány	A robot fordulási iránya: balra vagy jobbra.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn right and left, then stop.]
fordulás [jobbra v]
várakozás [2] másodpercig
fordulás [balra v]
várakozás [2] másodpercig
hajtás leállítása

fordulj

A fordulatszám veremblokk a robotot egy adott fokszámmal balra vagy jobbra forgatja. A fordulat a robot aktuális pozíciójához viszonyítva történik. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a fordulást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futtatásra kerülne.

fordulás [jobbra v] irányba (90) fokkal ▶

Paraméterek	Leírás
irány	A robot fordulási iránya: balra vagy jobbra.
szög	A robot által elfordult fokok száma. Ez lehet egész vagy tizedes tört.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn right then left.]
fordulás [jobbra v] irányba (90) fokkal ▶
fordulás [balra v] irányba (90) fokkal ▶

forduljon a címsorhoz

Az irány az az irány, amerre a robot agya néz, fokban mérve. A fordulj irányváltásra veremblokk a robotot egy adott irányba fordítja -359 és 359 fok között. A robot a legrövidebb irányba fordul, hogy elérje a célirányt.

A kezdő irány 0 fok.

A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a forgást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futna.

fordulás [90] fokos irányba ▶

Paraméterek	Leírás
cím	A robotnak amerre néznie kell, egész számként, -359 és 359 fok között.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn to face the cardinal directions.]
fordulás [90] fokos irányba ▶
várakozás [1] másodpercig
fordulás [180] fokos irányba ▶
várakozás [1] másodpercig
fordulás [270] fokos irányba ▶
várakozás [1] másodpercig
fordulás [0] fokos irányba ▶

forgásba lendül

A forgásba váltás veremblokk a robotot egy adott forgásba fordítja.

A forgás a robot fordulatát adja meg fokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. A forgás a set drive rotation blokkal is beállítható.

A forgási értékek abszolútak. Ez azt jelenti, hogy a fordulat iránya a robot aktuális forgásától függ. Jobbra forgatás növeli, balra forgatás csökkenti a forgást.

Például, ha a robot 0 fokról indul, és 720 fokos elfordulást érünk el, akkor kétszer fordul jobbra. Ha ezután 360 fokos elfordulást végzünk, akkor egyszer fordul balra, mert a 360 fok kisebb, mint a 720 fok.

A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a forgást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futna.

fordulás (90) fokos forgásba ▶

Paraméterek	Leírás
forgás	A robot elfordulási értéke fokban megadva. Ez egész szám lehet.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Make one full turn to the right.]
fordulás [360] fokos forgásba ▶
[Make another full turn to the right.]
fordulás [720] fokos forgásba ▶
[Make one full turn to the left, returning to 360 degrees.]
fordulás [360] fokos forgásba ▶

ne vezess

A vezetés leállítása veremblokk leállítja a robot mozgását.

hajtás leállítása

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive forward then stop.]
hajtás [előre v]
várakozás (2) másodpercig
hajtás leállítása

Beállítások

beállított hajtási sebesség

A beállított hajtási sebesség blokk megmondja a robotnak, hogy milyen gyorsan haladjon. Magasabb százalékos érték esetén a robot gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban halad.

Minden projekt azzal kezdődik, hogy a robot alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel halad.

Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabbá teszi a robotot, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassabbá teszi a robotot, de pontosabbá.

hajtási sebesség beállítása (50) %

Paraméterek	Leírás
sebesség	A haladási sebesség 0%-tól 100%-ig.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive at different velocities.]
hajtás [előre v] irányba [100] [mm v] értékkel ▶
várakozás [1] másodpercig
[Drive slow.]
hajtási sebesség beállítása (20) %
hajtás [előre v] irányba [100] [mm v] értékkel ▶
várakozás [1] másodpercig
[Drive fast.]
hajtási sebesség beállítása (100) %
hajtás [előre v] irányba [100] [mm v] értékkel ▶

beállított fordulási sebesség

A fordulási sebesség beállítása blokk megmondja a robotnak, hogy milyen gyorsan forduljon. Magasabb százalékos érték esetén a robot gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban fordul.

Minden projekt azzal kezdődik, hogy a robot alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel forog.

Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabbá teszi a robot forgását, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassabbá teszi a robot forgását, de pontosabbá.

fordulási sebesség beállítása [50]%

Paraméterek	Leírás
sebesség	A fordulási sebesség 0%-tól 100%-ig terjedhet.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn at different velocities.]
fordulás [jobbra v] irányba [180] fokkal ▶
várakozás [1] másodpercig
[Turn fast.]
fordulási sebesség beállítása [100]%
fordulás [jobbra v] irányba [180] fokkal ▶

hajtás leállításának beállítása

A meghajtás leállításának beállítása veremblokk beállítja, hogyan fog a robot leállni: fékezéssel, kigurulással vagy tartással.

hajtás megállásának beállítása [fék v] módra

Paraméterek	Leírás
viselkedés megállítása	Hogyan fog megállni a robot: fék — Azonnal megáll. kiegyenlítés — Lassan megáll. tartás — Azonnal megáll és megtartja a kerekek helyzetét.

Ha ezt a blokkot nem használjuk, a robot féket fog használni megálláskor.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive, then coast to a stop.]
hajtási sebesség beállítása (100) %
hajtás megállásának beállítása [gurulás v] módra
hajtás [előre v]
várakozás [2] másodpercig
hajtás leállítása

meghajtó időtúllépésének beállítása

A meghajtási időtúllépés beállítása blokk azt állítja be, hogy a robot hány másodpercig próbáljon meg befejezni egy mozgást. Ha a robot nem tudja befejezni ennyi idő alatt, akkor leállítja a próbálkozást, és továbblép a következő blokkra a veremben. Ez megakadályozza, hogy a robot elakadjon egy mozgásnál.

hajtási időkorlát beállítása [1] másodpercre

Paraméterek	Leírás
idő	Az az időtartam másodpercben, amíg a robot megpróbálhat befejezni egy mozgást. Ez lehet egész szám vagy tizedes tört.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive as far as possible for 1 second before turning right.]
hajtási időkorlát beállítása [1] másodpercre
hajtás [előre v] irányba [25] [hüvelyk v] értékkel ▶
fordulás [jobbra v] irányba [90] fokkal ▶

vezetési irány beállítása

A haladási irány az az irány, amerre a robot agya néz, fokban mérve. A meghajtási irány beállítása veremblokk a robot aktuális haladási irányát egy új haladási értékre módosítja.

Például, ha a robot jobbra fordult, és a haladási irány 0 fokra állítása a jobbra néző pozíciót teszi az új 0 fokossá. Ezután a robot az új irány alapján más pozíciókba fordulhat.

hajtás irányának beállítása [0] fokra

Paraméterek	Leírás
cím	A robot számára beállítandó irányérték fokban. Ez egy 0 és 359 közötti egész szám lehet.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Face the new 0 degree heading.]
hajtás irányának beállítása [90] fokra
fordulás [0] fokos irányba ▶

beállított hajtásforgás

A forgás a robot elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. A meghajtás forgásának beállítása veremblokk a robot aktuális forgását egy új értékre módosítja.

Például, ha a robot két teljes fordulatot tett jobbra, akkor a forgási értéke 720 fok lesz. Ha a forgást 0 fokra állítja, akkor a forgás 720-ról 0 fokra áll vissza. Ezután a robot az új érték alapján foroghat.

hajtás forgásának beállítása (0) fokra

Paraméterek	Leírás
forgás	A robothoz beállítandó forgatási érték fokban. Ez egész szám lehet.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Spin counterclockwise two times.]
hajtás forgásának beállítása [720] fokra
fordulás [0] fokos forgásba ▶

Értékek

a vezetés véget ért

A meghajtás befejeződött logikai blokk jelzi, hogy a robot befejezte-e a mozgást. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a robot mozgása alapján.

• Igaz — A robot befejezte a mozgást.

• Hamis — A robot még mindig mozog.

Ez a blokk a következő, és ne várj paraméterrel rendelkező hajtáslánc-blokkokkal működik együtt: drive for, drive until, turn for, turn to heading, és turn to rotation.

<hajtás kész?>

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn when the drivetrain is done moving forward.]
hajtás [előre v] irányba [100] [mm v] értékkel ◀ és ne várjon
várakozás [0.25] másodpercig
örökre
ha <hajtás kész?> akkor
fordulás [jobbra v] irányba [180] fokkal ▶
megszakítás
különben
[Still moving...] nyomtatása ▶
várakozás [0.1] másodpercig
összes sor törlése

vezetési irány

A haladási irány az az irány, amerre a robot agya néz, fokban mérve. A hajtás iránya riporterblokk ezt az irányt 0 és 359 fok között jelzi.

A robot kezdő iránya 0 fok.

(hajtás iránya fokban)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Display the heading while turning.]
fordulás [jobbra v] irányba [450] fokkal ◀ és ne várjon
örökre
összes sor törlése
(hajtás iránya fokban) nyomtatása ▶
várakozás [0.1] másodpercig

hajtás forgása

A forgás a robot elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. A hajtás forgása riporterblokk a robot aktuális forgásáról számol be.

Jobbra fordulás növeli, balra fordulás pedig csökkenti a forgást. Például két teljes jobbra fordulás 720 fokos elfordulást eredményez.

(hajtás forgása fokban)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Display the rotation while turning.]
fordulás [jobbra v] irányba [450] fokkal ◀ és ne várjon
örökre
összes sor törlése
(hajtás forgása fokban) nyomtatása ▶
várakozás [0.1] másodpercig

hajtási sebesség

A hajtási sebesség riporterblokk a robot haladási sebességét jelenti százalékos formában, -100%-tól 100%-ig.

A pozitív érték azt jelenti, hogy a robot előre halad. A negatív érték azt jelenti, hogy a robot hátramenetben halad.

(hajtás sebessége %-ban)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Display the velocity of the robot before and while moving.]
[Start: ] nyomtatása ▶
(hajtás sebessége %-ban) nyomtatása ▶
kurzor a következő sorra
hajtás [előre v]
várakozás [0.5] másodpercig
[Moving: ] nyomtatása ▶
(hajtás sebessége %-ban) nyomtatása ▶
hajtás leállítása