Transmission#

Introduction #

Le système de transmission comprend des roues et des moteurs qui contrôlent la propulsion et les virages du robot. On retrouve ce type de système dans des modèles comme le Code Base 2.0, la Super Car ou un robot personnalisé.

Drivetrains use the Inertial Sensor in the Brain to detect crashes and help the robot move and turn precisely. At the start of each project, the drivetrain calibrates the Inertial Sensor automatically. Keep the robot still for about 2 seconds during calibration, so the robot can move and turn correctly.

Il existe plusieurs façons de programmer la transmission. Vous trouverez ci-dessous la liste de tous les blocs de transmission :

Actions — Déplacer et faire pivoter le robot.

drive — Déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière en permanence.
drive for — Déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière sur une distance spécifique.
conduire jusqu’à — Déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière jusqu’à ce que le capteur oculaire détecte un objet ou que le robot détecte une collision.
tourner — Tourne le robot à gauche ou à droite en permanence.
tourner pour — Tourne le robot à gauche ou à droite d’un nombre spécifique de degrés.
tourner vers le cap — Oriente le robot vers un cap spécifique compris entre -359 et 359 degrés. Le robot empruntera le chemin le plus court pour atteindre le cap cible.
tourner à la rotation — Tourne le robot vers une rotation spécifique.
arrêter de conduire — Arrête le mouvement du robot.

Paramètres — Ajuster les paramètres de la transmission.

définir la vitesse de déplacement — Indique au robot à quelle vitesse se déplacer.
définir la vitesse de rotation — Indique au robot à quelle vitesse tourner.
set drive stopping — Indique comment le robot s’arrêtera de bouger : en freinant, en roue libre ou en maintenant.
set drive timeout — Définit le nombre de secondes pendant lesquelles le robot tentera de terminer un mouvement.
set drive heading — Change le cap actuel du robot en un nouveau cap.
set drive rotation — Change la rotation actuelle du robot en une nouvelle rotation.

Valeurs — Vérifier l’état du mouvement.

le déplacement est terminé — Indique si le robot a fini de se déplacer.
direction du moteur — Indique la direction actuelle du robot de 0 à 359 degrés.
rotation du moteur — Indique la rotation actuelle du robot.
vitesse de déplacement — Indique la vitesse à laquelle le robot se déplace, en pourcentage de -100 % à 100 %.

Actes #

conduire #

Le bloc entraînement permet au robot d’avancer ou de reculer indéfiniment. Le robot continuera d’avancer jusqu’à ce qu’une autre action, comme tourner ou s’arrêter, lui soit commandée.

se déplacer en [avant v]

Paramètres	Description
direction	Direction de déplacement du robot : avant ou arrière.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive forward then stop.]
se déplacer en [avant v]
attendre (2) secondes
arrêter le déplacement

conduire pour #

Le bloc commande pour déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière sur une distance précise. Le programme attendra que le robot ait terminé son déplacement avant de passer au bloc suivant.

se déplacer [avant v] sur [100] [mm v] ▶

Paramètres	Description
direction	Direction de déplacement du robot : avant ou arrière.
distance	La distance parcourue par le robot. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal.
unité	L’unité de distance : mm (millimètres) ou pouces.
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive back and forth.]
se déplacer [avant v] sur [100] [mm v] ▶
se déplacer [en arrière v] sur [4] [pouces v] ▶

conduire jusqu’à #

Le bloc drive until fait avancer ou reculer le robot jusqu’à ce que le capteur oculaire détecte un objet ou que le robot détecte une collision.

se déplacer [avant v] jusqu'à [objet v] ▶

Paramètres	Description
direction	Direction de déplacement du robot : avant ou arrière.
condition	La condition qui arrête le robot : objet ou collision.
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn right after a crash.]
se déplacer [avant v] jusqu'à [accident v] ▶
pivoter [droite v] de (90) degrés ▶

tourner #

Le bloc tourner permet au robot de tourner indéfiniment à gauche ou à droite. Il continuera de tourner jusqu’à ce qu’une autre action lui soit assignée, comme passer de la marche à l’arrêt.

pivoter [droite v]

Paramètres	Description
direction	Direction dans laquelle le robot tourne : gauche ou droite.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn right and left, then stop.]
pivoter [droite v]
attendre [2] secondes
pivoter [à gauche v]
attendre [2] secondes
arrêter le déplacement

tourner pour #

Le bloc tourner pour fait pivoter le robot vers la gauche ou la droite d’un nombre précis de degrés. La rotation est relative à la position actuelle du robot. Le programme attendra que le robot ait terminé sa rotation avant d’exécuter le bloc suivant dans la pile.

pivoter [droite v] de (90) degrés ▶

Paramètres	Description
direction	Direction dans laquelle le robot tourne : gauche ou droite.
angle	Le nombre de degrés de rotation du robot. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal.
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn right then left.]
pivoter [droite v] de (90) degrés ▶
pivoter [à gauche v] de (90) degrés ▶

tourner à la direction #

Le cap est la direction vers laquelle le cerveau du robot est orienté, mesurée en degrés. Le bloc tourner vers le cap oriente le robot vers un cap précis compris entre -359 et 359 degrés. Le robot empruntera le chemin le plus court pour atteindre le cap cible.

Le cap initial est de 0 degré.

Une base de code VEX GO 2.0 affichant les directions de cap : 0 degré vers l’avant, 90 degrés vers la droite, 180 degrés vers l’arrière et 270 degrés vers la gauche.

Le projet attendra que le robot ait fini de tourner avant de lancer le bloc suivant de la pile.

pivoter au cap [90] degrés ▶

Paramètres	Description
titre	La direction vers laquelle le robot doit être orienté est un nombre entier, de -359 à 359 degrés.
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn to face the cardinal directions.]
pivoter au cap [90] degrés ▶
attendre [1] secondes
pivoter au cap [180] degrés ▶
attendre [1] secondes
pivoter au cap [270] degrés ▶
attendre [1] secondes
pivoter au cap [0] degrés ▶

tourner à la rotation #

Le bloc d’empilement tourner en rotation fait pivoter le robot selon une rotation spécifique.

La rotation correspond à l’angle de rotation du robot, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. La rotation peut également être définie à l’aide du bloc set drive rotation.

Les valeurs de rotation sont absolues. Cela signifie que le sens de rotation dépend de la rotation actuelle du robot. Tourner à droite augmente la rotation, et tourner à gauche la diminue.

Par exemple, si le robot démarre à 0 degré et que vous effectuez une rotation de 720 degrés, il tournera deux fois à droite. Si vous effectuez ensuite une rotation de 360 degrés, il tournera une fois à gauche, car 360 est inférieur à 720.

Une base de code VEX GO 2.0 montrant des flèches tournant vers la droite et la gauche. La flèche de gauche indique « moins » et la flèche de droite indique « plus ».

Le projet attendra que le robot ait fini de tourner avant de lancer le bloc suivant de la pile.

pivoter d'un angle de (90) degrés ▶

Paramètres	Description
rotation	La valeur de rotation, en degrés, vers laquelle le robot effectuera une rotation. Il peut s’agir d’un entier.
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Make one full turn to the right.]
pivoter d'un angle de [360] degrés ▶
[Make another full turn to the right.]
pivoter d'un angle de [720] degrés ▶
[Make one full turn to the left, returning to 360 degrees.]
pivoter d'un angle de [360] degrés ▶

arrêtez de conduire #

Le bloc stop driving arrête le mouvement du robot.

arrêter le déplacement

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive forward then stop.]
se déplacer en [avant v]
attendre (2) secondes
arrêter le déplacement

Paramètres #

vitesse d’entraînement définie #

Le bloc réglage de la vitesse de déplacement indique au robot sa vitesse de déplacement. Un pourcentage plus élevé augmente la vitesse du robot, et un pourcentage plus faible la diminue.

Chaque projet commence avec le robot se déplaçant par défaut à 50 % de sa vitesse maximale.

Remarque : Une vitesse plus élevée rend le robot plus rapide, mais peut nuire à sa précision. Une vitesse plus faible le rend plus lent, mais plus précis.

définir la vitesse du mobile à (50) %

Paramètres	Description
vitesse	La vitesse à laquelle conduire, de 0 % à 100 %.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive at different velocities.]
se déplacer [avant v] sur [100] [mm v] ▶
attendre [1] secondes
[Drive slow.]
définir la vitesse du mobile à (20) %
se déplacer [avant v] sur [100] [mm v] ▶
attendre [1] secondes
[Drive fast.]
définir la vitesse du mobile à (100) %
se déplacer [avant v] sur [100] [mm v] ▶

vitesse de virage définie #

Le bloc réglage de la vitesse de rotation indique au robot sa vitesse de rotation. Un pourcentage plus élevé accélère la rotation, et un pourcentage plus faible la ralentit.

Chaque projet commence par défaut avec le robot tournant à 50 % de sa vitesse maximale.

Remarque : Une vitesse plus élevée permet au robot de tourner plus vite, mais sa précision peut être moindre. Une vitesse plus faible permet au robot de tourner plus lentement, mais sa précision est accrue.

définir la vitesse de rotation à [50]%

Paramètres	Description
vitesse	La vitesse de virage de 0 % à 100 %.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn at different velocities.]
pivoter [droite v] de [180] degrés ▶
attendre [1] secondes
[Turn fast.]
définir la vitesse de rotation à [100]%
pivoter [droite v] de [180] degrés ▶

arrêt du variateur #

Le bloc réglage de l’arrêt du moteur détermine comment le robot s’arrêtera de bouger : en freinant, en laissant le robot rouler sur sa roue libre ou en le maintenant immobile.

définir l'arrêt du mobile sur [freiner v]

Paramètres	Description
arrêt du comportement	Comment le robot s’arrêtera : freinage — Arrêt immédiat. roue libre — Ralentit jusqu’à l’arrêt. maintien — Arrêt immédiat et maintien de la position des roues.

Paramètres

Description

arrêt du comportement

Comment le robot s’arrêtera :

freinage — Arrêt immédiat.
roue libre — Ralentit jusqu’à l’arrêt.
maintien — Arrêt immédiat et maintien de la position des roues.

Si ce bloc n’est pas utilisé, le robot utilisera le frein lors de l’arrêt.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive, then coast to a stop.]
définir la vitesse du mobile à (100) %
définir l'arrêt du mobile sur [roue libre v]
se déplacer en [avant v]
attendre [2] secondes
arrêter le déplacement

définir le délai d’expiration du lecteur #

Le bloc set drive timeout définit le nombre de secondes pendant lesquelles le robot tente de terminer un mouvement. Si le robot ne parvient pas à terminer dans ce délai, il interrompt ses tentatives et passe au bloc suivant. Cela évite que le robot ne se bloque lors d’un mouvement.

définir le délai d'attente du mobile à [1] secondes

Paramètres	Description
temps	Le nombre de secondes pendant lesquelles le robot peut tenter de terminer un mouvement. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive as far as possible for 1 second before turning right.]
définir le délai d'attente du mobile à [1] secondes
se déplacer [avant v] sur [25] [pouces v] ▶
pivoter [droite v] de [90] degrés ▶

direction de conduite réglée #

Le cap correspond à la direction vers laquelle le cerveau du robot est orienté, mesurée en degrés. Le bloc définir le cap de pilotage modifie le cap actuel du robot en lui attribuant une nouvelle valeur.

Par exemple, si le robot s’est tourné vers la droite, le fait de régler son cap à 0 degré fait de cette position (orientée vers la droite) le nouveau point de référence à 0 degré. Le robot peut ensuite se tourner vers d’autres positions en fonction de ce nouveau cap.

définir le cap du mobile à [0] degrés

Paramètres	Description
titre	Valeur du cap, en degrés, à définir pour le robot. Il peut s’agir d’un nombre entier compris entre 0 et 359.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Face the new 0 degree heading.]
définir le cap du mobile à [90] degrés
pivoter au cap [0] degrés ▶

rotation du variateur #

La rotation correspond à l’angle de rotation du robot, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. Le bloc définir la rotation du moteur permet de modifier la rotation actuelle du robot.

Par exemple, si le robot a effectué deux tours complets vers la droite, sa valeur de rotation sera de 720 degrés. Définir la rotation à 0 degré la réinitialisera de 720 à 0 degré. Le robot pourra ensuite effectuer des rotations en fonction de cette nouvelle valeur.

définir la rotation du mobile à (0) degrés

Paramètres	Description
rotation	Valeur de rotation, en degrés, à définir pour le robot. Il peut s’agir d’un entier.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Spin counterclockwise two times.]
définir la rotation du mobile à [720] degrés
pivoter d'un angle de [0] degrés ▶

Valeurs #

Le trajet est terminé.#

Le bloc booléen fin de déplacement indique si le robot a terminé son mouvement. Cette information peut être utilisée pour contrôler le moment d’autres actions en fonction des mouvements du robot.

Vrai — Le robot a terminé son déplacement.
Faux — Le robot est toujours en mouvement.

Ce bloc fonctionne avec les blocs de transmission suivants qui ont le paramètre et n’attendez pas : conduire pendant, conduire jusqu’à, tourner pendant, tourner vers le cap et tourner vers la rotation.

<déplacement est terminé ?>

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn when the drivetrain is done moving forward.]
se déplacer [avant v] sur [100] [mm v] ◀ et ne pas attendre
attendre [0.25] secondes
indéfiniment
si <déplacement est terminé ?> alors
pivoter [droite v] de [180] degrés ▶
sortir
sinon
afficher [Still moving...] ▶
attendre [0.1] secondes
effacer toutes les lignes

direction de conduite #

Le cap correspond à la direction vers laquelle le cerveau du robot est orienté, mesurée en degrés. Le bloc de rapport cap de pilotage indique ce cap entre 0 et 359 degrés.

Le cap initial du robot est de 0 degré.

Un cerveau VEX GO affichant les directions : 0 degré vers l’avant, 90 degrés vers la droite, 180 degrés vers l’arrière et 270 degrés vers la gauche.

(cap du mobile en degrés)

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Display the heading while turning.]
pivoter [droite v] de [450] degrés ◀ et ne pas attendre
indéfiniment
effacer toutes les lignes
afficher (cap du mobile en degrés) ▶
attendre [0.1] secondes

rotation d’entraînement #

La rotation correspond à l’angle de rotation du robot, mesuré en degrés. Au début d’un projet, la valeur de rotation est fixée à 0 degré. Le bloc de rapport rotation du moteur indique la rotation actuelle du robot.

Tourner à droite augmente la rotation, et tourner à gauche la diminue. Par exemple, deux virages complets à droite correspondent à une rotation de 720 degrés.

Une base de code VEX GO 2.0 montrant des flèches tournant vers la droite et la gauche. La flèche de gauche indique « moins » et la flèche de droite indique « plus ».

(rotation du mobile en degrés)

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Display the rotation while turning.]
pivoter [droite v] de [450] degrés ◀ et ne pas attendre
indéfiniment
effacer toutes les lignes
afficher (rotation du mobile en degrés) ▶
attendre [0.1] secondes

vitesse d’entraînement #

Le bloc de rapport vitesse de déplacement indique la vitesse à laquelle le robot se déplace, en pourcentage de -100 % à 100 %.

Une valeur positive indique que le robot avance. Une valeur négative indique que le robot recule.

(vitesse du mobile en %)

Paramètres	Description
	Ce bloc ne comporte aucun paramètre.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Display the velocity of the robot before and while moving.]
afficher [Start: ] ▶
afficher (vitesse du mobile en %) ▶
placer le curseur sur ligne suivante
se déplacer en [avant v]
attendre [0.5] secondes
afficher [Moving: ] ▶
afficher (vitesse du mobile en %) ▶
arrêter le déplacement