Drivlina#
Introduktion#
Drivlinan inkluderar hjul och motorer som styr hur roboten kör och svänger. Drivlinor kan hittas i byggen som Code Base 2.0, Super Car eller en specialbyggd robot.
Drivlinor använder tröghetssensorn i hjärnan för att upptäcka krascher och hjälpa roboten att röra sig och svänga exakt. I början av varje projekt kalibrerar drivlinan tröghetssensorn automatiskt. Håll roboten stilla i cirka 2 sekunder under kalibreringen, så att roboten kan röra sig och svänga korrekt.
Det finns många sätt att koda drivlinan. Nedan följer en lista över alla drivlineblock:
Åtgärder — Flytta och vrid roboten.
drive — Rör roboten framåt eller bakåt i all oändlighet.
kör för — Rör roboten framåt eller bakåt ett visst avstånd.
kör tills — Rör roboten framåt eller bakåt tills ögonsensorn detekterar ett föremål eller roboten detekterar en krock.
sväng — Svänger roboten åt vänster eller höger för alltid.
vrid för — Svänger roboten åt vänster eller höger ett visst antal grader.
vänd mot kurs — Vrider roboten så att den möter en specifik kurs från -359 till 359 grader. Roboten kommer att svänga den kortaste riktningen för att nå målkursen.
vrid till rotation — Vrider roboten till en specifik rotation.
stoppa körning — Stoppar robotens rörelse.
Inställningar — Justera drivlinans inställningar.
ställ in körhastighet — Anger för roboten hur snabbt den ska köra.
ställ in svänghastighet — Anger för roboten hur snabbt den ska svänga.
ställ in körstopp — Anger hur roboten kommer att stanna: genom att bromsa, frihjula eller hålla.
ställ in körtidsgräns — Ställer in hur många sekunder roboten ska försöka slutföra en rörelse.
ställ in körriktning — Ändrar robotens aktuella kurs till en ny kurs.
ställ in drivrotation — Ändrar robotens aktuella rotation till en ny rotation.
Värden — Kontrollera rörelsestatus.
körningen är klar — Rapporterar om roboten är klar med sin rörelse.
körriktning — Rapporterar robotens aktuella riktning från 0 till 359 grader.
drivrotation — Rapporterar robotens aktuella rotation.
drivhastighet — Rapporterar hur snabbt roboten kör, som en procentandel från -100 % till 100 %.
Åtgärder#
köra#
Kör-blocket flyttar roboten framåt eller bakåt för alltid. Roboten fortsätter att röra sig tills den får en annan åtgärd, som att vända eller stanna.
kör [framåt v]
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
riktning |
Robotens riktning: framåt eller bakåt. |
Exempel
när startad :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive forward then stop.]
kör [framåt v]
vänta (2) sekunder
stoppa körning
köra för#
Blocket drive for i stapeln flyttar roboten framåt eller bakåt en viss sträcka. Projektet väntar tills roboten är klar innan nästa block i stapeln körs.
kör [framåt v] i [100] [mm v] ▶
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
riktning |
Robotens riktning: framåt eller bakåt. |
avstånd |
Den sträcka roboten kör. Detta kan vara ett heltal eller ett decimaltal. |
enhet |
Avståndsenheten: mm (millimeter) eller tum. |
och vänta inte |
Välj pilen ( ▶ ) för att expandera blocket till och vänta inte, så att nästa block i stapeln körs direkt. |
Exempel
när startad :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive back and forth.]
kör [framåt v] i [100] [mm v] ▶
kör [bakåt v] i [4] [tum v] ▶
kör tills#
Stapelblocket kör tills flyttar roboten framåt eller bakåt tills ögonsensorn detekterar ett föremål eller roboten detekterar en krasch.
kör [framåt v] tills [objekt v] ▶
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
riktning |
Robotens riktning: framåt eller bakåt. |
skick |
Villkoret som stoppar roboten: föremål eller krasch. |
och vänta inte |
Välj pilen ( ▶ ) för att expandera blocket till och vänta inte, så att nästa block i stapeln körs direkt. |
Exempel
när startad :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn right after a crash.]
kör [framåt v] tills [krock v] ▶
sväng [höger v] i (90) grader ▶
sväng#
Blocket sväng vrider roboten åt vänster eller höger för alltid. Roboten fortsätter att vrida tills den får en annan åtgärd, som att köra till stopp.
sväng [höger v]
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
riktning |
Riktningen roboten svänger: vänster eller höger. |
Exempel
när startad :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn right and left, then stop.]
sväng [höger v]
vänta [2] sekunder
sväng [vänster v]
vänta [2] sekunder
stoppa körning
vänd dig för#
Blocket sväng för vrider roboten åt vänster eller höger ett visst antal grader. Svängen är relativ till robotens aktuella position. Projektet väntar tills roboten är klar med att vrida innan nästa block i stacken körs.
sväng [höger v] i (90) grader ▶
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
riktning |
Riktningen roboten svänger: vänster eller höger. |
vinkel |
Antalet grader som roboten roterar. Detta kan vara ett heltal eller ett decimaltal. |
och vänta inte |
Välj pilen ( ▶ ) för att expandera blocket till och vänta inte, så att nästa block i stapeln körs direkt. |
Exempel
när startad :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn right then left.]
sväng [höger v] i (90) grader ▶
sväng [vänster v] i (90) grader ▶
vänd dig till rubriken#
En kurs är den riktning robotens hjärna är vänd mot, mätt i grader. Stackblocket vänd till kurs vrider roboten mot en specifik kurs från -359 till 359 grader. Roboten kommer att svänga den kortaste riktningen för att nå målkursen.
Startriktningen är 0 grader.
Projektet väntar tills roboten är klar med att snurra innan nästa block i stacken körs.
sväng till riktning [90] grader ▶
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
rubrik |
Riktningen som roboten ska vara vänd som ett heltal, från -359 till 359 grader. |
och vänta inte |
Välj pilen ( ▶ ) för att expandera blocket till och vänta inte, så att nästa block i stapeln körs direkt. |
Exempel
när startad :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn to face the cardinal directions.]
sväng till riktning [90] grader ▶
vänta [1] sekunder
sväng till riktning [180] grader ▶
vänta [1] sekunder
sväng till riktning [270] grader ▶
vänta [1] sekunder
sväng till riktning [0] grader ▶
vrid till rotation#
Stackblocket vrid till rotation vrider roboten till en specifik rotation.
Rotation är hur mycket roboten har roterat, mätt i grader. I början av ett projekt sätts rotationsvärdet till 0 grader. Rotation kan också ställas in med hjälp av blocket set drive rotation.
Rotationsvärdena är absoluta. Det betyder att rotationsriktningen beror på robotens aktuella rotation. Att vrida åt höger ökar rotationen och att vrida åt vänster minskar rotationen.
Om roboten till exempel startar vid 0 grader och du roterar 720 grader, kommer den att svänga höger två gånger. Om du sedan roterar 360 grader, kommer den att svänga vänster en gång, eftersom 360 är mindre än 720.
Projektet väntar tills roboten är klar med att snurra innan nästa block i stacken körs.
sväng till rotation (90) grader ▶
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
rotation |
Rotationsvärdet, i grader, som roboten kommer att vända sig till. Detta kan vara ett heltal. |
och vänta inte |
Välj pilen ( ▶ ) för att expandera blocket till och vänta inte, så att nästa block i stapeln körs direkt. |
Exempel
när startad :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Make one full turn to the right.]
sväng till rotation [360] grader ▶
[Make another full turn to the right.]
sväng till rotation [720] grader ▶
[Make one full turn to the left, returning to 360 degrees.]
sväng till rotation [360] grader ▶
sluta köra#
Stackblocket stoppa körning stoppar robotens rörelse.
stoppa körning
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
Det här blocket har inga parametrar. |
Exempel
när startad :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive forward then stop.]
kör [framåt v]
vänta (2) sekunder
stoppa körning
Inställningar#
inställd drivhastighet#
Stackblocket inställd körhastighet anger hur snabbt roboten ska köra. En högre procentandel gör att roboten kör snabbare och en lägre procentandel gör att roboten kör långsammare.
Varje projekt börjar med att roboten kör med 50 % hastighet som standard.
Obs: En högre hastighet gör att roboten kör snabbare, men den kan vara mindre precis. En lägre hastighet gör att roboten kör långsammare, men är mer precis.
ställ in körhastighet till (50) %
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
hastighet |
Hastigheten att köra med från 0 % till 100 %. |
Exempel
när startad :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive at different velocities.]
kör [framåt v] i [100] [mm v] ▶
vänta [1] sekunder
[Drive slow.]
ställ in körhastighet till (20) %
kör [framåt v] i [100] [mm v] ▶
vänta [1] sekunder
[Drive fast.]
ställ in körhastighet till (100) %
kör [framåt v] i [100] [mm v] ▶
ställ in svänghastighet#
Stackblocket inställd svänghastighet anger hur snabbt roboten ska svänga. En högre procentandel gör att roboten svänger snabbare och en lägre procentandel gör att roboten svänger långsammare.
Varje projekt börjar med att roboten roterar med 50 % hastighet som standard.
Obs: En högre hastighet gör att roboten roterar snabbare, men den kan vara mindre precis. En lägre hastighet gör att roboten roterar långsammare, men är mer precis.
ställ in svänghastighet till [50]%
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
hastighet |
Hastigheten att rotera med från 0 % till 100 %. |
Exempel
när startad :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn at different velocities.]
sväng [höger v] i [180] grader ▶
vänta [1] sekunder
[Turn fast.]
ställ in svänghastighet till [100]%
sväng [höger v] i [180] grader ▶
ställ in drivstopp#
Stackblocket ställ in drivning som stoppar anger hur roboten ska stoppa rörelsen: genom att bromsa, frihjula eller hålla.
ställ in körbromsning till [broms v]
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
stoppbeteende |
Hur roboten kommer att stanna:
|
Om detta block inte används kommer roboten att använda broms vid stopp.
Exempel
när startad :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive, then coast to a stop.]
ställ in körhastighet till (100) %
ställ in körbromsning till [frihjul v]
kör [framåt v]
vänta [2] sekunder
stoppa körning
ställ in timeout för drivning#
Stackblocket set drive timeout anger hur många sekunder roboten ska försöka slutföra en rörelse. Om roboten inte kan slutföra inom den tiden kommer den att sluta försöka och gå vidare till nästa block i stacken. Detta förhindrar att roboten fastnar i en rörelse.
ställ in körtimeout till [1] sekunder
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
tid |
Antalet sekunder roboten kan försöka slutföra en rörelse. Detta kan vara ett heltal eller ett decimaltal. |
Exempel
när startad :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Drive as far as possible for 1 second before turning right.]
ställ in körtimeout till [1] sekunder
kör [framåt v] i [25] [tum v] ▶
sväng [höger v] i [90] grader ▶
ställ in körriktning#
En kurs är den riktning robotens hjärna är vänd mot, mätt i grader. Stackblocket ställ in drivriktning ändrar robotens nuvarande kurs till ett nytt kursvärde.
Om roboten till exempel har vänt sig åt höger och kursen ställs in på 0 grader, blir den högervända positionen den nya 0 grader. Roboten kan då vända sig till andra positioner baserat på den nya kursen.
ställ in körriktning till [0] grader
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
rubrik |
Kursvärdet, i grader, som ska ställas in för roboten. Detta kan vara ett heltal från 0 till 359. |
Exempel
när startad :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Face the new 0 degree heading.]
ställ in körriktning till [90] grader
sväng till riktning [0] grader ▶
ställ in drivrotation#
Rotation är hur mycket roboten har roterat, mätt i grader. I början av ett projekt sätts rotationsvärdet till 0 grader. Stackblocket ställ in drivrotation ändrar robotens aktuella rotation till ett nytt värde.
Om roboten till exempel har gjort två hela varv åt höger blir dess rotationsvärde 720 grader. Om rotationen ställs in på 0 grader återställs den rotationen från 720 till 0 grader. Sedan kan roboten vända sig till rotationer baserat på det nya värdet.
ställ in körrotation till (0) grader
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
rotation |
Rotationsvärdet, i grader, som ska ställas in för roboten. Detta kan vara ett heltal. |
Exempel
när startad :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Spin counterclockwise two times.]
ställ in körrotation till [720] grader
sväng till rotation [0] grader ▶
Värden#
körningen är klar#
Det booleska blocket körningen är klar rapporterar om roboten är klar med sin rörelse. Detta kan användas för att styra tidpunkten för andra beteenden baserat på robotens rörelse.
Sant — Roboten är klar med sin rörelse.
Falskt — Roboten rör sig fortfarande.
Detta block fungerar tillsammans med följande drivlineblock som har parametern och vänta inte: drive for, drive until, turn for, turn to heading och turn to rotation.
<körning klar?>
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
Det här blocket har inga parametrar. |
Exempel
när startad :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Turn when the drivetrain is done moving forward.]
kör [framåt v] i [100] [mm v] ◀ och vänta inte
vänta [0.25] sekunder
för alltid
om <körning klar?> då
sväng [höger v] i [180] grader ▶
bryt
annars
skriv ut [Still moving...] ▶
vänta [0.1] sekunder
rensa alla rader
körriktning#
En kurs är den riktning robotens hjärna är vänd mot, mätt i grader. Rapportblocket drivkurs rapporterar den kursen från 0 till 359 grader.
Robotens startriktning är 0 grader.
(körriktning i grader)
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
Det här blocket har inga parametrar. |
Exempel
när startad :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Display the heading while turning.]
sväng [höger v] i [450] grader ◀ och vänta inte
för alltid
rensa alla rader
skriv ut (körriktning i grader) ▶
vänta [0.1] sekunder
drivrotation#
Rotation är hur mycket roboten har roterat, mätt i grader. I början av ett projekt sätts rotationsvärdet till 0 grader. Rapporteringsblocket drivrotation rapporterar robotens aktuella rotation.
Att svänga åt höger ökar rotationen, och att svänga åt vänster minskar rotationen. Om man till exempel gör två hela varv åt höger rapporteras en rotation på 720 grader.
(körrotation i grader)
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
Det här blocket har inga parametrar. |
Exempel
när startad :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Display the rotation while turning.]
sväng [höger v] i [450] grader ◀ och vänta inte
för alltid
rensa alla rader
skriv ut (körrotation i grader) ▶
vänta [0.1] sekunder
drivhastighet#
Blocket körhastighet rapporterar hur snabbt roboten kör, som en procentandel från -100 % till 100 %.
Ett positivt värde betyder att roboten kör framåt. Ett negativt värde betyder att roboten kör bakåt.
(körhastighet i %)
Parametrar |
Beskrivning |
|---|---|
Det här blocket har inga parametrar. |
Exempel
när startad :: hat events
[Build Used: Code Base 2.0]
[Display the velocity of the robot before and while moving.]
skriv ut [Start: ] ▶
skriv ut (körhastighet i %) ▶
flytta markör till nästa rad
kör [framåt v]
vänta [0.5] sekunder
skriv ut [Moving: ] ▶
skriv ut (körhastighet i %) ▶
stoppa körning