Silnik 393 (sterownik silnika 29)

Wstęp

Klasa motor29 służy do sterowania sterownikiem silnika 29 podłączonym do portu 3-żyłowego. Sterownik silnika 29 wysyła sygnał PWM z modułu EXP Brain w celu sterowania silnikiem VEX 393.

Konstruktory klas

1 — Tworzy obiekt motor29 na określonym porcie 3-przewodowym.

motor29(
    triport::port &port );

2 — Tworzy obiekt motor29 na określonym porcie 3-przewodowym i zmienia dodatni kierunek obrotu.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

Destruktor klasy

Niszczy obiekt motor29 i uwalnia powiązane zasoby.

~motor29();

Parametry

Parametr	Typ	Opis
port	triport::port&	Port 3-żyłowy, do którego podłączony jest sterownik silnika 29, zapisany jako Brain.ThreeWirePort.X lub ExpanderName.X, gdzie X to litera portu (na przykład Brain.ThreeWirePort.A lub Expander1.A).
reverse	bool	Ustawia, czy kierunek wirowania silnika jest odwrócony: false (domyślnie) — Nie odwraca kierunku wirowania silnika. true — Odwraca kierunek wirowania silnika.

Przykład

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

Funkcje członkowskie

Klasa motor29 zawiera następujące funkcje członkowskie:

• spin — Obrót silnika w określonym kierunku.

• stop — Zatrzymuje silnik.

• setVelocity — Informuje silnik 393, jak szybko ma się kręcić.

• setReversed — Ustawia, czy kierunek obrotu silnika jest odwrócony.

Przed wywołaniem jakiejkolwiek funkcji członkowskiej motor29 należy utworzyć instancję, jak pokazano poniżej:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin

Obraca silnik 393 w określonym kierunku w nieskończoność.

Dostępne funkcje

1 — Obrót odbywa się z bieżąco skonfigurowaną prędkością.

void spin(
 directionType dir );

2 — Obrót z określoną prędkością.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

Parametry

Parametr	Typ	Opis
dir	directionType	Kierunek, w którym kręci się silnik: forward lub reverse.
velocity	double	Prędkość wirowania od 0% do 100% przy użyciu percent.
units	velocityUnits	Jednostka prędkości: percent / pct — procent rpm — obrotów na minutę dps — stopni na sekundę

wartości zwracanych

Ta funkcja nie zwraca wartości.

Notatki

• Funkcja ta nie wymaga oczekiwania, a projekt będzie kontynuowany natychmiast po wywołaniu.

• Silnik 393 będzie się obracał, aż do momentu wywołania stop lub użycia kolejnego spin.

stop

Zatrzymuje silnik.

Dostępne funkcje

void stop();

Parametry

Funkcja ta nie przyjmuje żadnych parametrów.

wartości zwracanych

Ta funkcja nie zwraca wartości.

setVelocity

Informuje silnik 393, jak szybko ma się kręcić. Wyższy procent powoduje, że silnik 393 obraca się szybciej, a niższy procent powoduje, że silnik 393 obraca się wolniej.

Każdy projekt rozpoczyna się od tego, że każdy silnik 393 domyślnie obraca się z prędkością 50%.

Dostępne funkcje

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

Parametry

Parametr	Typ	Opis
velocity	double	Prędkość wirowania od 0% do 100% przy użyciu percent.
units	percentUnits	Jednostka prędkości:percent / pct — procent

wartości zwracanych

Ta funkcja nie zwraca wartości.

setReversed

Ustawia, czy kierunek obrotu silnika jest odwrotny.

Dostępne funkcje

void setReversed(
    bool value );

Parametry

Parametr	Typ	Opis
value	bool	Czy kierunek silnika 393 jest odwrócony: true — Odwraca kierunek silnika 393. false — Przywraca domyślny kierunek silnika 393.

wartości zwracanych

Ta funkcja nie zwraca wartości.

Notatki

• Wywołanie setReversed jest tym samym, co zmiana parametru reverse w konstruktorze.