Sensor GPS

Introdução

O sensor V5 GPS (Game Positioning System™) proporciona um seguimento preciso da posição e orientação de um robô no campo VEX. Utiliza o código GPS do campo em redor do perímetro para calcular as coordenadas X e Y e a direção do robô em tempo real.

O sensor GPS devolve a posição do robô utilizando um ponto de referência calculado automaticamente a partir dos deslocamentos introduzidos ao configurar o sensor GPS na janela Dispositivos.

Para obter mais informações sobre o sensor GPS, leia Utilizar o sensor GPS com VEX V5 na biblioteca VEX.

O ponto de referência funciona como a própria posição (0, 0) do sensor GPS, onde todas as coordenadas, rumos e movimentos devolvidos pelos blocos GPS são relativos a este ponto configurado.

Segue abaixo a lista dos blocos disponíveis:

• calibrar GPS – Calibra o sensor GPS para definir a sua direção como a direção atual da transmissão.

• definir localização GPS – Define a posição e a direção do ponto de referência no campo.

• Posição GPS – Retorna a coordenada x ou y do ponto de referência no campo.

• Direção GPS – Retorna a direção do ponto de referência com base na orientação do campo.

• Aceleração GPS – Devolve a aceleração do robô num eixo selecionado.

• Taxa giroscópica GPS – Devolve a velocidade de rotação do robô num eixo selecionado.

• Orientação GPS – Retorna a orientação de rotação, inclinação ou guinada do robô em graus.

• Qualidade do sinal GPS – Retorna a intensidade do sinal do sensor GPS.

• quando a direção do GPS muda – Executa a pilha anexada sempre que o sensor GPS deteta uma mudança de direção.

calibrar GPS

O bloco calibrar GPS calibra o ponto de referência, definindo a sua direção configurada como a direção atual do sistema de transmissão. Durante este processo, o robô deve permanecer completamente imóvel, uma vez que qualquer movimento durante a calibração produzirá resultados imprecisos.

calibrar [GPS1 v]

Parâmetros	Descrição
dispositivo	Qual o sensor GPS a utilizar, configurado na janela Dispositivos.

definir localização GPS

O bloco Definir localização GPS define manualmente a posição e a direção do ponto de referência no campo. Isto pode ser feito para ajudar a reduzir as imprecisões no caso de o sensor GPS estar demasiado próximo das paredes do campo no arranque, impedindo-o de obter uma área de visualização suficiente do código GPS do campo.

definir localização de [GPS1 v] para x [0] y [0] [mm v] e direção [0] graus

Parâmetros	Descrição
dispositivo	Qual o sensor GPS a utilizar, configurado na janela Dispositivos.
x	A coordenada x do ponto de referência no campo.
y	A coordenada y do ponto de referência no campo.
unidade de coordenadas	As unidades de medida para as coordenadas x e y são: mm – milímetros; polegadas;
cabeçalho	A direção para a qual o ponto de referência está virado em relação à direção absoluta do campo, variando de 0 a 359,9 graus.

posição GPS

O bloco Posição GPS devolve a coordenada x ou y do ponto de referência no campo.

(posição de [GPS1 v] [X v] em [mm v] :: custom-sensing)

Parâmetros	Descrição
dispositivo	Qual o sensor GPS a utilizar, configurado na janela Dispositivos.
eixo	Que eixo utilizar: X Y
unidade	Unidade de medida: mm – milímetros polegadas

Direção GPS

O bloco Rumo GPS devolve o rumo do ponto de referência com base na orientação do campo, de 0 a 359,9 graus.

O rumo corresponde ao rumo absoluto do campo, que varia de 0º a 359,9º no sentido dos ponteiros do relógio. O 0º está na posição das 12 horas.

(direção de [GPS1 v] em graus)

Parâmetros	Descrição
dispositivo	Qual o sensor GPS a utilizar, configurado na janela Dispositivos.

aceleração do GPS

O bloco Aceleração GPS devolve a aceleração do robô num eixo especificado, que vai de -4,0 a 4,0 Gs.

(aceleração de [GPS1 v] do eixo [X v] em g)

Parâmetros	Descrição
dispositivo	Qual o sensor GPS a utilizar, configurado na janela Dispositivos.
eixo	Que eixo utilizar: X Y Z

Taxa giroscópica do GPS

O bloco taxa giroscópica GPS devolve a velocidade de rotação do robô num eixo selecionado.

([GPS1 v] taxa de giroscópio de [X v] eixo em [dps v])

Parâmetros	Descrição
dispositivo	Qual o sensor GPS a utilizar, configurado na janela Dispositivos.
eixo	Que eixo utilizar: X Y Z
unidade	Unidade de medida: dps – graus por segundo, de -1000 a 1000 rpm – rotações por minuto, de -167 a 167

Orientação GPS

O bloco Orientação GPS devolve a orientação de rotação, inclinação ou guinada do robô em graus.

(orientação de [GPS1 v] de [rolagem v] em graus)

Parâmetros	Descrição
dispositivo	Qual o sensor GPS a utilizar, configurado na janela Dispositivos.
orientação	Qual a orientação a devolver: rotação inclinação guinada

Qualidade do sinal GPS

O bloco Qualidade do sinal GPS devolve a intensidade do sinal do sensor GPS em percentagem.

Valores possíveis	Descrição
100	Todos os dados de posição e direção reportados pelo sensor GPS são válidos.
~90	Os dados de posicionamento já não são calculados através da captura de informações do código de campo do GPS, mas sim por meios alternativos.
0 - 80	Apenas os valores de direção do sensor GPS são válidos, mas com o passar do tempo, enquanto o sensor GPS não estiver a digitalizar campos suficientes do código GPS para determinar com precisão a posição e a direção, a qualidade do sinal reportado continuará a cair até chegar a 0, altura em que todos os dados do sensor GPS ficam efetivamente congelados e deixam de ser válidos.

(qualidade de sinal de [GPS1 v] em %)

Parâmetros	Descrição
dispositivo	Qual o sensor GPS a utilizar, configurado na janela Dispositivos.

quando a direção do GPS mudou

O bloco quando a direção do GPS muda executa a pilha de comandos associada sempre que o sensor GPS deteta uma mudança de direção.

quando direção de [GPS1 v] mudar :: hat events

Parâmetros	Descrição
dispositivo	Qual o sensor GPS a utilizar, configurado na janela Dispositivos.