Braço#

Introdução #

Os blocos Braço controlam o movimento do braço robótico da célula de trabalho V5. Estes blocos são utilizados para mover o braço entre coordenadas, definir os seus parâmetros de movimento e gerir a sua configuração e calibração.

Podem ser utilizados em conjunto com a ferramenta Electroíman para pegar e colocar objetos.

Segue abaixo a lista dos blocos disponíveis:

Ações – Controlam a forma como o braço robótico se move e opera durante um projeto.

movimento linear – Move o braço robótico em linha reta para uma posição específica utilizando coordenadas cartesianas (x, y, z).
movimento conjunto – Move cada articulação do braço robótico para um ângulo específico.
iniciar processo de masterização – Inicia a rotina de calibração do braço para alinhar as juntas às posições de referência.
ativar paragem de emergência – Interrompe imediatamente todos os movimentos do braço robótico por segurança.

Definições – Configure o comportamento de movimento, a calibração e as ferramentas acopladas do braço robótico.

set mastering – Define as posições de calibração de referência para as articulações do braço.
definir ângulo – Ajusta a orientação do efetor final do braço.
set tool – Define a ferramenta ativa ligada ao braço robótico.
definir velocidade de movimento linear – Ajusta a rapidez com que o braço robótico realiza movimentos lineares.
definir velocidade de movimento articular – Define a velocidade de rotação das articulações do braço para os movimentos articulares.
definir para movimento manual – Permite que o braço robótico seja posicionado manualmente com a mão.
definir origem para posição atual – Define a posição atual como o novo ponto de origem.

Valores – Reportar a posição e os dados dos sensores do braço robótico.

Posição do braço – Retorna a posição atual (x, y, z) do braço robótico.
valor do potenciómetro da junta – Devolve o ângulo atual de uma junta específica utilizando o seu potenciómetro.

Ações #

movimento linear #

O bloco de movimento linear move o braço robótico sem rodar a base para uma posição específica utilizando coordenadas cartesianas (x, y, z) em milímetros utilizando a velocidade linear definida.

Desloque o braço em linha reta até uma posição#

mover linearmente [RoboticArm1 v] para x:[0] y:[0] z:[0]

Parâmetro	Descrição
dispositivo	Qual o braço robótico a utilizar, configurado na janela Dispositivos.
x	A coordenada x alvo.
y	A coordenada y do alvo.
z	A coordenada z do alvo.

movimento conjunto #

O bloco movimento conjunto move o Braço Robótico no movimento direto mais curto para uma posição específica utilizando coordenadas cartesianas (x, y, z) em milímetros utilizando a velocidade da junta definida.

Mova o braço utilizando o movimento articular.#

mover em junta [RoboticArm1 v] para x:[0] y:[0] z:[0]

Parâmetro	Descrição
dispositivo	Qual o braço robótico a utilizar, configurado na janela Dispositivos.
x	A coordenada x alvo.
y	A coordenada y do alvo.
z	A coordenada z do alvo.

começar a dominar o processo #

O bloco iniciar processo de masterização inicia o processo de masterização do braço robótico.

Inicie o processo de masterização#

iniciar processo de masterização de [RoboticArm1 v]

Parâmetro	Descrição
dispositivo	Qual o braço robótico a utilizar, configurado na janela Dispositivos.

ativar paragem de emergência #

O bloco ativar paragem de emergência interrompe imediatamente todos os movimentos do braço robótico.

Acione o botão de paragem de emergência.#

ativar parada de emergência de [RoboticArm1 v]

Parâmetro	Descrição
dispositivo	Qual o braço robótico a utilizar, configurado na janela Dispositivos.

Configurações #

masterização de conjunto #

O bloco set mastering define manualmente as posições de referência das juntas do braço robótico.

Estabelecer posições de domínio conjuntas#

definir masterização de [RoboticArm1 v] para j1:[0] j2:[0] j3:[0] j4:[0]

Parâmetro	Descrição
dispositivo	Qual o braço robótico a utilizar, configurado na janela Dispositivos.
j1	Posição de calibração para a junta 1 em graus.
j2	Posição de calibração para junta de 2 graus.
j3	Posição de calibração para junta de 3 graus.
j4	Posição de calibração para junta de 4 graus.

ângulo definido #

O bloco de ângulo de ajuste permite posicionar o efetor final do braço robótico para cima ou para baixo.

Ajuste o ângulo do braço.#

definir ângulo de [RoboticArm1 v] para [subir v]

Parâmetro

Descrição

dispositivo

Qual o braço robótico a utilizar, configurado na janela Dispositivos.

ângulo

Qual o ângulo a definir:

para cima
para baixo

ferramenta de ajuste #

O bloco set tool define qual a ferramenta que o braço robótico está a utilizar.

Para obter informações sobre a codificação da ferramenta Electroíman, consulte a página Íman.

Defina a ferramenta ativa#

definir ferramenta de [RoboticArm1 v] para [nenhum v]

Parâmetro

Descrição

dispositivo

Qual o braço robótico a utilizar, configurado na janela Dispositivos.

ferramenta

Qual a ferramenta a configurar:

nenhuma
electroíman
marcador

definir velocidade de movimento linear #

O bloco definir velocidade de movimento linear define a rapidez com que o braço robótico se move quando se utiliza o bloco movimento linear.

Ajuste a velocidade de movimento linear do braço.#

definir velocidade de movimento linear de [RoboticArm1 v] para [normal v]

Parâmetro

Descrição

dispositivo

Qual o braço robótico a utilizar, configurado na janela Dispositivos.

velocidade

A velocidade linear a definir:

lenta
normal (padrão)
rápida

definir velocidade de movimento articular #

O bloco definir velocidade de movimento da junta define a rapidez com que o braço robótico se move quando se utiliza o bloco movimento da junta.

Ajuste a velocidade de movimento da articulação do braço.#

definir velocidade de movimento em junta de [RoboticArm1 v] para [normal v]

Parâmetro

Descrição

dispositivo

Qual o braço robótico a utilizar, configurado na janela Dispositivos.

velocidade

Velocidade da articulação a definir:

lenta
normal (padrão)
rápida

Configurado para movimento manual#

O bloco configurar para movimento manual permite que o braço robótico seja movido livremente com a mão para posicionamento ou programação. Este bloco não pode ser desativado após a utilização. É necessário reiniciar o projeto para desativar o modo de movimento manual.

Ativar movimento manual#

definir [RoboticArm1 v] para movimento manual

Parâmetro	Descrição
dispositivo	Qual o braço robótico a utilizar, configurado na janela Dispositivos.

definir a origem para a posição atual #

O bloco definir origem para posição atual define a posição atual do braço como o novo ponto de origem (0, 0, 0).

Defina a origem#

definir origem de [RoboticArm1 v] para a posição atual

Parâmetro	Descrição
dispositivo	Qual o braço robótico a utilizar, configurado na janela Dispositivos.

Valores #

Posição do braço #

O bloco Posição do braço informa a coordenada x, y ou z atual do braço robótico.

Obtenha a posição atual do braço.#

(posição de [RoboticArm1 v] [x v])

Parâmetro

Descrição

dispositivo

Qual o braço robótico a utilizar, configurado na janela Dispositivos.

eixos

Que eixos devem ser devolvidos às coordenadas:

Valor do potenciómetro de juntas#

O bloco valor do potenciómetro da junta indica o valor atual do potenciómetro de uma junta específica.

Leia o valor do potenciómetro de uma junta.#

(valor do potenciômetro da junta [1] de [RoboticArm1 v])

Parâmetro

Descrição

dispositivo

Qual o braço robótico a utilizar, configurado na janela Dispositivos.

junta

Qual a junta que deve devolver o valor do potenciómetro: