Sensor de visão

Introdução

O Sensor de Visão do VEX V5 deteta e rastreia cores e códigos de cores. Isto permite que o Sensor de Visão analise o ambiente à sua volta, siga objetos e reaja com base nos dados visuais detetados.

Segue-se a lista de todos os blocos disponíveis:

Ações — Capturar os dados do sensor de visão para um tipo de objeto selecionado.

• capturar instantâneo de visão — Captura um instantâneo utilizando um sensor de visão e assinatura selecionados.

Definições — Escolha com que objeto interagir.

• definir índice do objeto de vista — Especifica qual o objeto detetado (por ordem) a referenciar em Blocos relacionados com objetos.

Valores — Aceder e utilizar os dados captados.

• objeto de visão existe — Reporta se um objeto detetado está presente.

• contagem de objetos de visão — Reporta o número de objetos detetados no instantâneo.

• propriedade do objeto de visão — Reporta detalhes como:

  • largura e altura — Tamanho da assinatura de cor.

  • centerX & centerY — Coordenadas da posição central na vista do sensor.

  • ângulo — Ângulo da assinatura de cor.

Ações

Captar imagem com o sensor de visão

O bloco de pilha capturar instantâneo de visão irá capturar a imagem atual do sensor de visão para ser processada e analisada em busca de assinaturas ou códigos de cores.

As assinaturas de cor e os códigos de cor devem ser configurados primeiro no Utilitário de Sensor de Visão antes de poderem ser utilizados com este bloco.

Nota: É necessário tirar um instantâneo antes de utilizar qualquer outro bloco do Sensor de Visão.

O conjunto de dados armazena os objetos ordenados do maior para o mais pequeno por largura, começando no índice 0. As propriedades de cada objeto podem ser acedidas utilizando o bloco propriedade do objeto de vista. Um conjunto de dados vazio é reportado se não for detetado nenhum objeto correspondente.

tirar instantâneo de [Vision1 v] de [SELECT_A_SIG v]

Parâmetro	Descrição
dispositivo	Qual o sensor de visão a utilizar, configurado na janela Dispositivos.
assinatura	Filtra o conjunto de dados para incluir apenas os dados da assinatura fornecida. As assinaturas disponíveis são: NOME - Uma assinatura de cor ou código de cor, em que NOME é o nome configurado no Utilitário do Sensor de Visão

Configurações

definir item de objeto Sensor de Visão

O bloco de pilha set Vision Sensor object item define qual o item do conjunto de dados que deve ser utilizado.

definir item de objeto de [Vision1 v] para (1)

Parâmetro	Descrição
dispositivo	Qual o sensor de visão a utilizar, configurado na janela Dispositivos.
artigo	O número do item no conjunto de dados a utilizar.

Valores

O objeto do sensor de visão existe.

O bloco booleano objeto de visão existe informa se foi detetada uma assinatura de cor ou código de cor específico no conjunto de dados.

• Verdadeiro — O conjunto de dados inclui uma assinatura de cor ou um código de cores.

• Falso — O conjunto de dados não inclui uma assinatura de cor ou um código de cores.

<objeto de [Vision1 v] existe?>

Parâmetro	Descrição
dispositivo	Qual o sensor de visão a utilizar, configurado na janela Dispositivos.

Contagem de objetos pelo sensor de visão

O bloco de relatório contagem de objetos de visão reporta o número de objetos detetados no conjunto de dados como um número inteiro.

(contagem de objetos de [Vision1 v])

Parâmetro	Descrição
dispositivo	Qual o sensor de visão a utilizar, configurado na janela Dispositivos.

Propriedade do objeto Sensor de Visão

Existem cinco propriedades que são incluídas em cada objeto (apresentado abaixo) armazenado após o bloco capturar instantâneo do sensor de visão ser utilizado.

(objeto de [Vision1 v] [largura v])

Todos os valores das propriedades descrevem a posição e o tamanho do objeto detetado na vista do sensor de visão no momento em que o bloco capturar instantâneo do sensor de visão foi utilizado. Estes valores são medidos em pixéis, com base na resolução de 316 por 212 pixéis do sensor.

Parâmetro	Descrição
sensor de visão	O sensor de visão a utilizar, configurado na janela Dispositivos.
propriedade	Qual a propriedade do objeto detetado a utilizar: largura altura centroX centroY ângulo

largura

A propriedade largura indica a largura da assinatura de cor detetada em pixéis, como um número inteiro de 0 a 316.

O bloco de pilha de propriedades do objeto Vision com o seu parâmetro definido como largura.

objeto de [Vision1 v] [largura v]

altura

A propriedade altura indica a altura da assinatura de cor detetada em pixéis, como um número inteiro de 0 a 212.

O bloco de pilha de propriedades do objeto Vision com o seu parâmetro definido como altura.

objeto de [Vision1 v] [altura v]

centroX

A propriedade centerX reporta a coordenada x do centro da assinatura de cor detectada em pixéis, como um número inteiro de 0 a 316.

O bloco de pilha de propriedades do objeto Vision com o seu parâmetro definido como centerX.

objeto de [Vision1 v] [centroX v]

centroY

A propriedade centerY reporta a coordenada y do centro da assinatura de cor detectada em pixéis, como um número inteiro de 0 a 212.

O bloco de pilha de propriedades do objeto Vision com o seu parâmetro definido como centerY.

objeto de [Vision1 v] [centroY v]

ângulo

A propriedade ângulo indica a orientação do código de cor detetado como um número inteiro em graus, de 0 a 180.

Nota: A propriedade de ângulo só pode ser utilizada com códigos de cores.

O bloco de pilha de propriedades do objeto Vision com o seu parâmetro definido como ângulo.

objeto de [Vision1 v] [ângulo v]