Sensor Penglihatan

Perkenalan

Sensor Penglihatan untuk VEX V5 mendeteksi dan melacak warna dan kode warna. Hal ini memungkinkan Sensor Penglihatan untuk menganalisis lingkungan sekitarnya, mengikuti objek, dan bereaksi berdasarkan data visual yang terdeteksi.

Berikut adalah daftar semua blok yang tersedia:

Tindakan — Mengambil data dari Sensor Penglihatan untuk jenis objek yang dipilih.

• ambil cuplikan visi — Mengambil cuplikan menggunakan Sensor Visi dan tanda tangan yang dipilih.

Pengaturan — Pilih objek mana yang ingin Anda interaksi.

• set vision object index — Menentukan objek yang terdeteksi mana (berdasarkan urutan) yang akan dirujuk dalam Blok terkait objek.

Nilai — Mengakses dan menggunakan data yang telah dikumpulkan.

• objek visi ada — Melaporkan apakah objek yang terdeteksi ada.

• jumlah objek yang terlihat — Melaporkan jumlah objek yang terdeteksi dalam cuplikan gambar.

• properti objek visi — Detail laporan seperti:

  • lebar & tinggi — Ukuran tanda warna.

  • centerX & centerY — Koordinat posisi tengah dalam pandangan sensor.

  • sudut — Sudut tanda warna.

Tindakan

ambil cuplikan Sensor Penglihatan

Blok tumpukan ambil cuplikan visual akan menangkap gambar terkini dari Sensor Visual untuk diproses dan dianalisis guna mendapatkan tanda warna atau kode warna.

Tanda warna dan kode warna harus dikonfigurasi terlebih dahulu di Vision Sensor Utility sebelum dapat digunakan dengan blok ini.

Catatan: Snapshot diperlukan terlebih dahulu sebelum menggunakan blok Vision Sensor lainnya.

Dataset menyimpan objek yang diurutkan dari yang terbesar hingga terkecil berdasarkan lebar, dimulai dari indeks 0. Properti setiap objek dapat diakses menggunakan blok properti objek visi. Dataset kosong dilaporkan jika tidak ada objek yang cocok terdeteksi.

ambil snapshot [Vision1 v] dari [SELECT_A_SIG v]

Parameter	Keterangan
perangkat	Sensor penglihatan mana yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.
tanda tangan	Memfilter dataset agar hanya menyertakan data dengan tanda tangan yang diberikan. Tanda tangan yang tersedia adalah: NAME - Tanda tangan warna atau kode warna di mana NAME adalah nama yang dikonfigurasi di Vision Sensor Utility

Pengaturan

atur item objek Sensor Penglihatan

Blok tumpukan set Vision Sensor object item menentukan item mana dalam dataset yang akan digunakan.

atur item objek [Vision1 v] ke (1)

Parameter	Keterangan
perangkat	Sensor penglihatan mana yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.
barang	Nomor item dalam dataset yang akan digunakan.

Nilai-nilai

Objek Sensor Penglihatan ada

Blok Boolean objek visi ada melaporkan apakah tanda warna atau kode warna tertentu terdeteksi dalam dataset.

• Benar — Dataset ini mencakup tanda warna atau kode warna.

• Salah — Dataset ini tidak menyertakan tanda tangan warna atau kode warna.

<objek [Vision1 v] ada?>

Parameter	Keterangan
perangkat	Sensor penglihatan mana yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.

Penghitung objek Sensor Penglihatan

Blok pelapor jumlah objek visual melaporkan jumlah objek yang terdeteksi dalam dataset sebagai bilangan bulat.

(jumlah objek [Vision1 v])

Parameter	Keterangan
perangkat	Sensor penglihatan mana yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.

Properti objek Sensor Penglihatan

Ada lima properti yang disertakan dengan setiap objek (ditunjukkan di bawah) yang disimpan setelah blok ambil snapshot Sensor Penglihatan digunakan.

(objek [Vision1 v] [lebar v])

Semua nilai properti menjelaskan posisi dan ukuran objek yang terdeteksi dalam pandangan Sensor Penglihatan pada saat blok ambil cuplikan Sensor Penglihatan digunakan. Nilai-nilai ini diukur dalam piksel, berdasarkan resolusi sensor 316 x 212 piksel.

Parameter	Keterangan
sensor penglihatan	Sensor penglihatan yang akan digunakan, dikonfigurasi di jendela Perangkat.
milik	Properti objek yang terdeteksi mana yang akan digunakan: lebar tinggi pusatX pusatY sudut

lebar

Properti width melaporkan lebar tanda warna yang terdeteksi dalam piksel sebagai bilangan bulat dari 0 hingga 316.

Blok tumpukan properti objek Vision dengan parameter yang diatur ke lebar.

objek [Vision1 v] [lebar v]

tinggi

Properti height melaporkan tinggi tanda warna yang terdeteksi dalam piksel sebagai bilangan bulat dari 0 hingga 212.

Blok tumpukan properti objek Vision dengan parameter yang diatur ke tinggi.

objek [Vision1 v] [tinggi v]

pusatX

Properti centerX melaporkan koordinat x dari pusat tanda warna yang terdeteksi dalam piksel sebagai bilangan bulat dari 0 hingga 316.

Blok tumpukan properti objek Vision dengan parameter yang diatur ke centerX.

objek [Vision1 v] [centerX v]

pusatY

Properti centerY melaporkan koordinat y dari pusat tanda warna yang terdeteksi dalam piksel sebagai bilangan bulat dari 0 hingga 212.

Blok tumpukan properti objek Vision dengan parameter yang diatur ke centerY.

objek [Vision1 v] [centerY v]

sudut

Properti sudut melaporkan orientasi kode warna yang terdeteksi sebagai bilangan bulat dalam derajat dari 0 hingga 180.

Catatan: Properti sudut hanya dapat digunakan dengan kode warna.

Blok tumpukan properti objek Vision dengan parameter yang diatur ke sudut.

objek [Vision1 v] [sudut v]