দৃষ্টি সেন্সর

ভূমিকা

VEX V5-এর ভিশন সেন্সর রং এবং রঙের কোড শনাক্ত ও অনুসরণ করে। এর ফলে ভিশন সেন্সরটি তার চারপাশ বিশ্লেষণ করতে, বস্তু অনুসরণ করতে এবং শনাক্তকৃত দৃশ্যমান তথ্যের ভিত্তিতে প্রতিক্রিয়া জানাতে পারে।

নিম্নে সকল উপলব্ধ ব্লকের একটি তালিকা দেওয়া হলো:

ক্রিয়াকলাপ — নির্বাচিত বস্তুর প্রকারের জন্য ভিশন সেন্সর থেকে ডেটা সংগ্রহ করুন।

• ভিশন স্ন্যাপশট নিন — নির্বাচিত ভিশন সেন্সর এবং সিগনেচার ব্যবহার করে একটি স্ন্যাপশট ক্যাপচার করে।

সেটিংস — কোন বস্তুর সাথে মিথস্ক্রিয়া করবেন তা বেছে নিন।

• ভিশন অবজেক্ট ইনডেক্স সেট করুন — অবজেক্ট-সম্পর্কিত ব্লকগুলিতে কোন সনাক্তকৃত অবজেক্টকে (ক্রম অনুসারে) উল্লেখ করতে হবে তা নির্দিষ্ট করে।

মানসমূহ — সংগৃহীত ডেটা অ্যাক্সেস এবং ব্যবহার করুন।

• দৃষ্টি বস্তু বিদ্যমান — সনাক্তকৃত বস্তুটি উপস্থিত আছে কিনা তা জানায়।

• ভিশন অবজেক্ট সংখ্যা — স্ন্যাপশটে সনাক্ত করা বস্তুর সংখ্যা রিপোর্ট করে।

• ভিশন অবজেক্ট প্রপার্টি — নিম্নলিখিত বিবরণ রিপোর্ট করে:

  • প্রস্থ এবং উচ্চতা — রঙিন স্বাক্ষরের আকার।

  • centerX & centerY — সেন্সরের দৃষ্টিসীমার মধ্যে কেন্দ্রের অবস্থানের স্থানাঙ্ক।

  • কোণ — রঙের স্বাক্ষরের কোণ।

কর্ম

ভিশন সেন্সরের স্ন্যাপশট নিন

টেক ভিশন স্ন্যাপশট স্ট্যাক ব্লকটি ভিশন সেন্সর থেকে বর্তমান ছবিটি ক্যাপচার করবে, যা পরবর্তীতে কালার সিগনেচার বা কালার কোডের জন্য প্রসেস ও বিশ্লেষণ করা হবে।

এই ব্লকের সাথে ব্যবহার করার আগে ভিশন সেন্সর ইউটিলিটিতে কালার সিগনেচার এবং কালার কোডগুলো প্রথমে কনফিগার করে নিতে হবে।

দ্রষ্টব্য: অন্য কোনো ভিশন সেন্সর ব্লক ব্যবহার করার আগে প্রথমে একটি স্ন্যাপশট নেওয়া আবশ্যক।

ডেটা সেটটি অবজেক্টগুলিকে প্রস্থ অনুসারে বৃহত্তম থেকে ক্ষুদ্রতম ক্রমে সংরক্ষণ করে, যা সূচক 0 থেকে শুরু হয়। প্রতিটি অবজেক্টের বৈশিষ্ট্যগুলি ভিশন অবজেক্ট বৈশিষ্ট্য ব্লক ব্যবহার করে অ্যাক্সেস করা যেতে পারে। যদি কোনও মিলে যাওয়া অবজেক্ট সনাক্ত করা না যায় তবে একটি খালি ডেটা সেট রিপোর্ট করা হয়।

[SELECT_A_SIG v]-এর [Vision1 v] স্ন্যাপশট নাও

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	কোন ভিশন সেন্সরটি ব্যবহার করা হবে, তা ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।
স্বাক্ষর	প্রদত্ত সিগনেচারের ডেটা অন্তর্ভুক্ত করার জন্য ডেটাসেট ফিল্টার করে। উপলব্ধ সিগনেচারগুলো হলো: NAME - একটি রঙিন সিগনেচার বা কালার কোড, যেখানে NAME হলো ভিশন সেন্সর ইউটিলিটিতে কনফিগার করা নাম

সেটিংস

ভিশন সেন্সর অবজেক্ট আইটেম সেট করুন

সেট ভিশন সেন্সর অবজেক্ট আইটেম স্ট্যাক ব্লকটি নির্ধারণ করে যে ডেটাসেটের কোন আইটেমটি ব্যবহার করা হবে।

[Vision1 v] অবজেক্ট আইটেম (1) সেট করো

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	কোন ভিশন সেন্সরটি ব্যবহার করা হবে, তা ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।
আইটেম	ডেটাসেটে ব্যবহার করার জন্য আইটেমের সংখ্যা।

মূল্যবোধ

ভিশন সেন্সর অবজেক্ট বিদ্যমান

ভিশন অবজেক্ট এক্সিস্টস বুলিয়ান ব্লকটি জানায় যে ডেটাসেটে একটি নির্দিষ্ট কালার সিগনেচার বা কালার কোড শনাক্ত করা হয়েছে কি না।

• সত্য — ডেটাসেটটিতে একটি রঙের স্বাক্ষর বা রঙের কোড অন্তর্ভুক্ত রয়েছে।

• মিথ্যা — ডেটাসেটটিতে কোনো রঙের স্বাক্ষর বা রঙের কোড অন্তর্ভুক্ত নেই।

<[Vision1 v] অবজেক্ট আছে?>

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	কোন ভিশন সেন্সরটি ব্যবহার করা হবে, তা ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।

ভিশন সেন্সর বস্তুর সংখ্যা

ভিশন অবজেক্ট কাউন্ট রিপোর্টার ব্লকটি ডেটাসেটে শনাক্ত করা অবজেক্টের সংখ্যা একটি পূর্ণ সংখ্যা হিসেবে রিপোর্ট করে।

([Vision1 v] অবজেক্টের সংখ্যা)

প্যারামিটার	বর্ণনা
ডিভাইস	কোন ভিশন সেন্সরটি ব্যবহার করা হবে, তা ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।

ভিশন সেন্সর অবজেক্টের বৈশিষ্ট্য

টেক ভিশন সেন্সর স্ন্যাপশট ব্লকটি ব্যবহার করার পরে সংরক্ষিত প্রতিটি অবজেক্টের সাথে পাঁচটি বৈশিষ্ট্য অন্তর্ভুক্ত থাকে (নীচে দেখানো হয়েছে)।

([Vision1 v] অবজেক্ট [প্রস্থ v])

সমস্ত প্রপার্টি ভ্যালুগুলো টেক ভিশন সেন্সর স্ন্যাপশট ব্লকটি ব্যবহার করার মুহূর্তে ভিশন সেন্সরের ভিউতে সনাক্ত করা বস্তুর অবস্থান এবং আকার বর্ণনা করে। এই ভ্যালুগুলো সেন্সরের 316 বাই 212 পিক্সেল রেজোলিউশনের উপর ভিত্তি করে পিক্সেলে পরিমাপ করা হয়।

প্যারামিটার	বর্ণনা
দৃষ্টি সেন্সর	ব্যবহার করার জন্য ভিশন সেন্সরটি ডিভাইসেস উইন্ডোতে কনফিগার করা হয়।
সম্পত্তি	শনাক্তকৃত বস্তুর কোন বৈশিষ্ট্যটি ব্যবহার করতে হবে: প্রস্থ উচ্চতা কেন্দ্রX কেন্দ্রY কোণ

প্রস্থ

width প্রপার্টিটি শনাক্তকৃত কালার সিগনেচারের প্রস্থকে পিক্সেলে, ০ থেকে ৩১৬ পর্যন্ত একটি পূর্ণ সংখ্যা হিসেবে প্রকাশ করে।

ভিশন অবজেক্ট প্রপার্টি স্ট্যাক ব্লক, যার প্যারামিটারটি width-এ সেট করা আছে।

[Vision1 v] অবজেক্ট [প্রস্থ v]

উচ্চতা

height প্রপার্টিটি শনাক্তকৃত কালার সিগনেচারের উচ্চতা ০ থেকে ২১২ পর্যন্ত একটি পূর্ণ সংখ্যা হিসেবে পিক্সেলে প্রকাশ করে।

ভিশন অবজেক্ট প্রপার্টি স্ট্যাক ব্লক, যার প্যারামিটারটি উচ্চতায় সেট করা আছে।

[Vision1 v] অবজেক্ট [উচ্চতা v]

কেন্দ্রX

centerX প্রপার্টিটি শনাক্তকৃত কালার সিগনেচারের কেন্দ্রের x-স্থানাঙ্ককে পিক্সেলে ০ থেকে ৩১৬ পর্যন্ত একটি পূর্ণ সংখ্যা হিসেবে প্রকাশ করে।

ভিশন অবজেক্ট প্রপার্টি স্ট্যাক ব্লক, যার প্যারামিটার centerX-এ সেট করা আছে।

[Vision1 v] অবজেক্ট [centerX v]

কেন্দ্রY

centerY প্রপার্টিটি শনাক্তকৃত কালার সিগনেচারের কেন্দ্রের y-স্থানাঙ্ককে পিক্সেলে ০ থেকে ২১২ পর্যন্ত একটি পূর্ণ সংখ্যা হিসেবে প্রকাশ করে।

ভিশন অবজেক্ট প্রপার্টি স্ট্যাক ব্লক, যার প্যারামিটার centerY-তে সেট করা আছে।

[Vision1 v] অবজেক্ট [centerY v]

কোণ

angle প্রপার্টিটি শনাক্তকৃত কালার কোডের অভিমুখকে ০ থেকে ১৮০ ডিগ্রির মধ্যে একটি পূর্ণ সংখ্যা হিসেবে প্রকাশ করে।

দ্রষ্টব্য: angle প্রপার্টিটি শুধুমাত্র কালার কোডের সাথেই ব্যবহার করা যাবে।

ভিশন অবজেক্ট প্রপার্টি স্ট্যাক ব্লক, যার প্যারামিটারটি অ্যাঙ্গেল-এ সেট করা আছে।

[Vision1 v] অবজেক্ট [কোণ v]