Датчик зору

Вступ

Датчик зору для VEX V5 виявляє та відстежує кольори й колірні коди. Це дозволяє датчику зору аналізувати навколишнє середовище, стежити за об’єктами та реагувати на основі виявлених візуальних даних.

Нижче наведено список усіх доступних блоків:

Дії — Збір даних із датчика зору для вибраного типу об’єкта.

• зробити знімок зору — Робить знімок за допомогою вибраного датчика зору та сигнатури.

Налаштування — Виберіть, з яким об’єктом взаємодіяти.

• встановити індекс об’єкта зору — Вказує, на який виявлений об’єкт (за порядком) посилатися в блоках, пов’язаних з об’єктами.

Значення — доступ до отриманих даних та їх використання.

• об’єкт бачення існує — Повідомляє про наявність виявленого об’єкта.

• кількість об’єктів зору — Повідомляє кількість виявлених об’єктів на знімку.

• властивість об’єкта зору — Повідомляє про такі деталі, як:

  • ширина та висота — Розмір колірного підпису.

  • centerX & centerY — Координати центрального положення в області зору датчика.

  • кут — Кут колірної сигнатури.

Дії

зробити знімок датчика зору

Блок стеку зробити знімок зору захопить поточне зображення з датчика зору для обробки та аналізу на наявність колірних сигнатур або колірних кодів.

Колірні підписи та колірні коди необхідно спочатку налаштувати в утиліті Vision Sensor Utility, перш ніж їх можна буде використовувати з цим блоком.

Примітка: Перш ніж використовувати будь-які інші блоки датчика зору, потрібно зробити знімок.

Набір даних зберігає об’єкти, відсортовані від найбільшого до найменшого за шириною, починаючи з індексу 0. Доступ до властивостей кожного об’єкта можна отримати за допомогою блоку vision object property. Якщо не виявлено відповідних об’єктів, повідомляється про порожній набір даних.

зробити знімок [Vision1 v] підпису [SELECT_A_SIG v]

Параметр	Опис
пристрій	Який датчик зору використовувати, налаштовується у вікні «Пристрої».
підпис	Фільтрує набір даних, щоб включити лише дані заданого підпису. Доступні підписи: НАЗВА – колірний підпис або колірний код, де НАЗВА – це назва, налаштована в утиліті Vision Sensor Utility

Налаштування

встановити елемент об’єкта датчика зору

Блок стека set Vision Sensor object item встановлює, який елемент у наборі даних використовувати.

встановити елемент об'єкта [Vision1 v] на (1)

Параметр	Опис
пристрій	Який датчик зору використовувати, налаштовується у вікні «Пристрої».
елемент	Номер елемента в наборі даних, який потрібно використовувати.

Цінності

Об’єкт датчика зору існує

Логічний блок об’єкт зору існує повідомляє, чи виявлено в наборі даних задану колірну сигнатуру або колірний код.

• True — Набір даних містить колірну сигнатуру або колірний код.

• Хибно — Набір даних не містить колірної сигнатури або колірного коду.

<об'єкт [Vision1 v] існує?>

Параметр	Опис
пристрій	Який датчик зору використовувати, налаштовується у вікні «Пристрої».

Кількість об’єктів датчика зору

Блок репортера підрахунок об’єктів зору повідомляє кількість виявлених об’єктів у наборі даних у вигляді цілого числа.

(кількість об'єктів [Vision1 v])

Параметр	Опис
пристрій	Який датчик зору використовувати, налаштовується у вікні «Пристрої».

Властивість об’єкта Vision Sensor

Існує п’ять властивостей, які додаються до кожного об’єкта (показано нижче), що зберігаються після використання блоку take Vision Sensor snapshot.

(об'єкт [Vision1 v] [ширина v])

Усі значення властивостей описують положення та розмір виявленого об’єкта в області зору датчика зору (Vision Sensor) у момент використання блоку зробити знімок датчика зору. Ці значення вимірюються в пікселях, виходячи з роздільної здатності датчика 316 на 212 пікселів.

Параметр	Опис
датчик зору	Датчик зору, який використовуватиметься, налаштований у вікні «Пристрої».
власність	Яку властивість виявленого об’єкта використовувати: ширина висота центр X центр Y кут

ширина

Властивість width повідомляє ширину виявленої колірної сигнатури в пікселях як ціле число від 0 до 316.

Блок стека властивостей об’єкта Vision з параметром, встановленим на ширину.

об'єкт [Vision1 v] [ширина v]

висота

Властивість height повідомляє висоту виявленої колірної сигнатури в пікселях як ціле число від 0 до 212.

Блок стека властивостей об’єкта Vision з параметром, встановленим на висоту.

об'єкт [Vision1 v] [висота v]

центрX

Властивість centerX повідомляє x-координату центру виявленого колірного підпису в пікселях як ціле число від 0 до 316.

Блок стека властивостей об’єкта Vision з параметром, встановленим на centerX.

об'єкт [Vision1 v] [centerX v]

центрY

Властивість centerY повідомляє y-координату центру виявленого колірного підпису в пікселях як ціле число від 0 до 212.

Блок стека властивостей об’єкта Vision з параметром, встановленим на centerY.

об'єкт [Vision1 v] [centerY v]

кут

Властивість angle повідомляє орієнтацію виявленого колірного коду як ціле число в градусах від 0 до 180.

Примітка: Властивість кута можна використовувати лише з колірними кодами.

Блок стека властивостей об’єкта Vision з параметром, встановленим на кут.

об'єкт [Vision1 v] [кут v]