Visiesensor

Invoering

De Vision Sensor voor VEX V5 detecteert en volgt kleuren en kleurcodes. Hierdoor kan de Vision Sensor zijn omgeving analyseren, objecten volgen en reageren op basis van de gedetecteerde visuele gegevens.

Hieronder vindt u een lijst met alle beschikbare blokken:

Acties — Gegevens vastleggen van de beeldsensor voor een geselecteerd objecttype.

• maak een momentopname van het beeld — Legt een momentopname vast met behulp van een geselecteerde beeldsensor en signatuur.

Instellingen — Kies met welk object u wilt interageren.

• index van het visuele object instellen — Specificeert naar welk gedetecteerd object (in volgorde) moet worden verwezen in objectgerelateerde blokken.

Waarden — Toegang tot en gebruik van de vastgelegde gegevens.

• zichtbaar object bestaat — Rapporteert of een gedetecteerd object aanwezig is.

• aantal gedetecteerde objecten — Geeft het aantal gedetecteerde objecten in de momentopname weer.

• visie-objecteigenschap — Rapporteert details zoals:

  • breedte & hoogte — Grootte van de kleursignatuur.

  • centerX & centerY — Coördinaten van de middenpositie in het gezichtsveld van de sensor.

  • hoek — Hoek van de kleursignatuur.

Acties

maak een momentopname van de beeldsensor

Het stackblok snapshot van beeld legt het huidige beeld van de beeldsensor vast, dat vervolgens wordt verwerkt en geanalyseerd op kleursignaturen of kleurcodes.

Kleursignaturen en kleurcodes moeten eerst in het Vision Sensor Utility worden geconfigureerd voordat ze met dit blok kunnen worden gebruikt.

Let op: Er moet eerst een momentopname worden gemaakt voordat andere Vision Sensor-blokken kunnen worden gebruikt.

De dataset bevat objecten die van groot naar klein zijn gesorteerd op breedte, beginnend bij index 0. De eigenschappen van elk object kunnen worden opgevraagd via het blok vision object property. Er wordt een lege dataset gerapporteerd als er geen overeenkomende objecten worden gedetecteerd.

maak een [Vision1 v] momentopname van [SELECT_A_SIG v]

Parameter	Beschrijving
apparaat	Welke beeldsensor te gebruiken, geconfigureerd in het venster Apparaten.
handtekening	Filtert de dataset zodat alleen gegevens met de opgegeven signatuur worden opgenomen. Beschikbare signaturen zijn: NAAM - Een kleursignatuur of kleurcode waarbij NAAM de naam is die is geconfigureerd in de Vision Sensor Utility

Instellingen

stel het Vision Sensor-objectitem in

Het stackblok set Vision Sensor object item bepaalt welk item in de dataset gebruikt moet worden.

stel [Vision1 v] object-item in op (1)

Parameter	Beschrijving
apparaat	Welke beeldsensor te gebruiken, geconfigureerd in het venster Apparaten.
item	Het nummer van het item in de dataset dat gebruikt moet worden.

Waarden

Het object Vision Sensor bestaat.

Het Booleaanse blok vision object exists geeft aan of een gespecificeerde kleursignatuur of kleurcode in de dataset is gedetecteerd.

• Waar — De dataset bevat een kleursignatuur of kleurcode.

• Onjuist — De dataset bevat geen kleursignatuur of kleurcode.

<[Vision1 v] object bestaat?>

Parameter	Beschrijving
apparaat	Welke beeldsensor te gebruiken, geconfigureerd in het venster Apparaten.

Aantal objecten gemeten met de visuele sensor

Het vision object count reporterblok rapporteert het aantal gedetecteerde objecten in de dataset als een geheel getal.

([Vision1 v] object aantal)

Parameter	Beschrijving
apparaat	Welke beeldsensor te gebruiken, geconfigureerd in het venster Apparaten.

Eigenschap van het Vision Sensor-object

Er zijn vijf eigenschappen die bij elk object worden meegeleverd (zie hieronder) en die worden opgeslagen nadat het blok take Vision Sensor snapshot is gebruikt.

([Vision1 v] object [breedte v])

Alle eigenschapswaarden beschrijven de positie en grootte van het gedetecteerde object in het gezichtsveld van de Vision Sensor op het moment dat het blok maak een momentopname van de Vision Sensor werd gebruikt. Deze waarden worden gemeten in pixels, gebaseerd op de resolutie van de sensor van 316 bij 212 pixels.

Parameter	Beschrijving
visuele sensor	De te gebruiken beeldsensor wordt geconfigureerd in het venster Apparaten.
eigendom	Welke eigenschap van het gedetecteerde object te gebruiken: breedte hoogte centerX centerY hoek

breedte

De eigenschap width geeft de breedte van de gedetecteerde kleursignatuur weer in pixels als een geheel getal van 0 tot 316.

Het eigenschappenblok van het Vision-object met de parameter ingesteld op breedte.

[Vision1 v] object [breedte v]

hoogte

De eigenschap height geeft de hoogte van de gedetecteerde kleursignatuur in pixels weer als een geheel getal van 0 tot 212.

Het eigenschappenblok van het Vision-object met de parameter ‘height’ ingesteld.

[Vision1 v] object [hoogte v]

centrumX

De eigenschap centerX geeft de x-coördinaat van het middelpunt van de gedetecteerde kleursignatuur weer in pixels als een geheel getal van 0 tot 316.

Het eigenschappenblok van het Vision-object met de parameter ingesteld op centerX.

[Vision1 v] object [centerX v]

centrumY

De eigenschap centerY geeft de y-coördinaat van het middelpunt van de gedetecteerde kleursignatuur weer in pixels als een geheel getal van 0 tot 212.

Het eigenschappenblok van het Vision-object met de parameter ingesteld op centerY.

[Vision1 v] object [centerY v]

hoek

De eigenschap hoek geeft de oriëntatie van de gedetecteerde kleurcode weer als een geheel getal in graden van 0 tot 180.

Let op: De hoekeigenschap kan alleen worden gebruikt met kleurcodes.

Het eigenschappenblok van het Vision-object met de parameter ingesteld op ‘angle’.

[Vision1 v] object [hoek v]