Capteur de vision

Introduction

Le capteur de vision pour VEX V5 détecte et suit les couleurs et les codes couleur. Cela lui permet d’analyser son environnement, de suivre les objets et de réagir en fonction des données visuelles détectées.

Vous trouverez ci-dessous la liste de tous les blocs disponibles :

Actions — Capturez les données du capteur de vision pour un type d’objet sélectionné.

• prendre un instantané de vision — Capture un instantané à l’aide d’un capteur de vision et d’une signature sélectionnés.

Paramètres — Choisissez l’objet avec lequel interagir.

• définir l’index de l’objet de vision — Spécifie quel objet détecté (par ordre) référencer dans les blocs liés aux objets.

Valeurs — Accédez aux données collectées et utilisez-les.

• objet vision existe — Indique si un objet détecté est présent.

• vision object count — Indique le nombre d’objets détectés dans l’instantané.

• propriété de l’objet vision — Affiche des détails tels que :

  • largeur & hauteur — Taille de la signature de couleur.

  • centerX & centerY — Coordonnées de position centrale dans le champ de vision du capteur.

  • angle — Angle de la signature de couleur.

Actes

prendre un instantané du capteur de vision

Le bloc de pile take vision snapshot capturera l’image actuelle du capteur de vision pour la traiter et l’analyser afin d’en extraire les signatures ou codes de couleur.

Les signatures et codes de couleur doivent d’abord être configurés dans l’utilitaire de capteur de vision avant de pouvoir être utilisés avec ce bloc.

Remarque : Une capture d’écran est requise avant d’utiliser tout autre bloc de capteur de vision.

L’ensemble de données stocke les objets classés par largeur, du plus grand au plus petit, à partir de l’index 0. Les propriétés de chaque objet sont accessibles via le bloc vision object property. Un ensemble de données vide est signalé si aucun objet correspondant n’est détecté.

prendre un instantané de [Vision1 v] de [SELECT_A_SIG v]

Paramètre	Description
appareil	Quel capteur de vision utiliser, configuré dans la fenêtre Appareils ?
signature	Filtre l’ensemble de données pour n’inclure que les données de la signature spécifiée. Les signatures disponibles sont : NOM - Une signature couleur ou un code couleur où NOM est le nom configuré dans l’utilitaire Vision Sensor ;

Paramètres

élément d’objet capteur de vision

Le bloc de pile set Vision Sensor object item définit l’élément du jeu de données à utiliser.

définir [Vision1 v] l'élément d'objet sur (1)

Paramètre	Description
appareil	Quel capteur de vision utiliser, configuré dans la fenêtre Appareils ?
article	Le numéro de l’élément à utiliser dans l’ensemble de données.

Valeurs

L’objet Capteur de vision existe

Le bloc booléen vision object exists indique si une signature de couleur ou un code couleur spécifié est détecté dans l’ensemble de données.

• Vrai — L’ensemble de données comprend une signature de couleur ou un code couleur.

• Faux — L’ensemble de données ne comprend pas de signature de couleur ni de code couleur.

<La caméra [Vision1 v] voit-elle un objet ?>

Paramètre	Description
appareil	Quel capteur de vision utiliser, configuré dans la fenêtre Appareils ?

comptage d’objets du capteur de vision

Le bloc de rapport vision object count indique le nombre d’objets détectés dans l’ensemble de données sous forme de nombre entier.

(nombre d'objets vus par la caméra [Vision1 v])

Paramètre	Description
appareil	Quel capteur de vision utiliser, configuré dans la fenêtre Appareils ?

propriété de l’objet Capteur de vision

Il existe cinq propriétés incluses avec chaque objet (indiqué ci-dessous) stockées après l’utilisation du bloc prendre un instantané du capteur de vision.

([largeur v] de l'objet vu par la caméra [Vision1 v])

Toutes les valeurs de propriétés décrivent la position et la taille de l’objet détecté dans le champ de vision du capteur de vision au moment où le bloc prendre une capture d’écran du capteur de vision a été utilisé. Ces valeurs sont exprimées en pixels, selon la résolution de 316 x 212 pixels du capteur.

Paramètre	Description
capteur de vision	Le capteur de vision à utiliser, configuré dans la fenêtre Appareils.
propriété	Quelle propriété de l’objet détecté utiliser : largeur hauteur centreX centreY angle

largeur

La propriété width indique la largeur de la signature de couleur détectée en pixels sous forme d’un nombre entier compris entre 0 et 316.

Le bloc de pile de propriétés de l’objet Vision avec son paramètre défini sur largeur.

[largeur v] de l'objet vu par la caméra [Vision1 v]

hauteur

La propriété height indique la hauteur de la signature de couleur détectée en pixels sous forme d’un nombre entier compris entre 0 et 212.

Le bloc de pile de propriétés de l’objet Vision avec son paramètre défini sur hauteur.

[hauteur v] de l'objet vu par la caméra [Vision1 v]

centreX

La propriété centerX indique la coordonnée x du centre de la signature de couleur détectée en pixels sous forme d’un nombre entier compris entre 0 et 316.

Le bloc de pile de propriétés de l’objet Vision avec son paramètre défini sur centerX.

[centreX v] de l'objet vu par la caméra [Vision1 v]

centreY

La propriété centerY indique la coordonnée y du centre de la signature de couleur détectée en pixels sous forme d’un nombre entier compris entre 0 et 212.

Le bloc de pile de propriétés de l’objet Vision avec son paramètre défini sur centerY.

[centreY v] de l'objet vu par la caméra [Vision1 v]

angle

La propriété angle indique l’orientation du code couleur détecté sous forme d’un nombre entier en degrés compris entre 0 et 180.

Remarque : La propriété angle ne peut être utilisée qu’avec des codes couleur.

Le bloc de pile de propriétés de l’objet Vision avec son paramètre défini sur angle.

[angle v] de l'objet vu par la caméra [Vision1 v]