Bildsensor#
Einführung#
Der Vision-Sensor für VEX V5 erkennt und verfolgt Farben und Farbcodes. Dadurch kann der Vision-Sensor seine Umgebung analysieren, Objekten folgen und auf Basis der erfassten visuellen Daten reagieren.
Nachfolgend finden Sie eine Liste aller verfügbaren Blöcke:
Aktionen – Daten vom Bildverarbeitungssensor für einen ausgewählten Objekttyp erfassen.
Bildaufnahme erstellen — Erstellt eine Momentaufnahme mit Hilfe eines ausgewählten Bildsensors und einer Signatur.
Einstellungen – Wählen Sie das Objekt aus, mit dem Sie interagieren möchten.
set vision object index — Gibt an, auf welches erkannte Objekt (nach Reihenfolge) in objektbezogenen Blöcken verwiesen werden soll.
Werte – Zugriff auf und Nutzung der erfassten Daten.
Vision-Objekt vorhanden — Meldet, ob ein erkanntes Objekt vorhanden ist.
vision object count — Gibt die Anzahl der im Snapshot erkannten Objekte an.
Vision-Objekt-Eigenschaft — Gibt Details wie die folgenden aus:
Aktionen#
Bildaufnahme des Vision-Sensors aufnehmen#
Der Bildaufnahme-Stackblock erfasst das aktuelle Bild des Bildsensors, das anschließend verarbeitet und auf Farbsignaturen oder Farbcodes analysiert wird.
Farbsignaturen und Farbcodes müssen zuerst im Vision Sensor Utility konfiguriert werden, bevor sie mit diesem Block verwendet werden können.
Hinweis: Vor der Verwendung anderer Vision Sensor-Blöcke muss zuerst ein Snapshot erstellt werden.
Der Datensatz speichert Objekte, sortiert nach ihrer Breite von groß nach klein, beginnend bei Index 0. Auf die Eigenschaften jedes Objekts kann über den Block vision object property zugegriffen werden. Wird kein passendes Objekt gefunden, wird ein leerer Datensatz gemeldet.
mache [Vision1 v] Schnappschuss von [SELECT_A_SIG v]
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Gerät |
Welcher Bildverarbeitungssensor verwendet werden soll, wird im Fenster „Geräte“ konfiguriert. |
Unterschrift |
Filtert den Datensatz, sodass nur Daten der angegebenen Signatur enthalten sind. Verfügbare Signaturen sind:
|
Einstellungen#
Objekt „Vision Sensor“ festlegen#
Der Stapelblock set Vision Sensor object item legt fest, welches Element im Datensatz verwendet werden soll.
setze [Vision1 v] Objektelement auf (1)
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Gerät |
Welcher Bildverarbeitungssensor verwendet werden soll, wird im Fenster „Geräte“ konfiguriert. |
Artikel |
Die Nummer des zu verwendenden Elements im Datensatz. |
Werte#
Objekt des Vision-Sensors vorhanden#
Der boolesche Block vision object exists gibt an, ob eine bestimmte Farbsignatur oder ein bestimmter Farbcode im Datensatz erkannt wurde.
Wahr — Der Datensatz enthält eine Farbsignatur oder einen Farbcode.
Falsch — Der Datensatz enthält keine Farbsignatur oder keinen Farbcode.
<[Vision1 v] Objekt vorhanden?>
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Gerät |
Welcher Bildverarbeitungssensor verwendet werden soll, wird im Fenster „Geräte“ konfiguriert. |
Objektzählung des Bildsensors#
Der Vision-Objektzählungsblock gibt die Anzahl der erkannten Objekte im Datensatz als ganze Zahl aus.
([Vision1 v] Objektanzahl)
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Gerät |
Welcher Bildverarbeitungssensor verwendet werden soll, wird im Fenster „Geräte“ konfiguriert. |
Eigenschaften des Vision Sensor-Objekts#
Es gibt fünf Eigenschaften, die zu jedem Objekt (siehe unten) hinzugefügt werden, nachdem der Block take Vision Sensor snapshot verwendet wurde.
([Vision1 v] Objekt [Breite v])
Alle Eigenschaftswerte beschreiben Position und Größe des erkannten Objekts im Sichtfeld des Bildsensors zum Zeitpunkt der Ausführung des Blocks Bildsensor-Snapshot aufnehmen. Die Werte werden in Pixeln gemessen, basierend auf der Auflösung des Sensors von 316 × 212 Pixeln.
Parameter |
Beschreibung |
|---|---|
Bildsensor |
Der zu verwendende Bildsensor wird im Gerätefenster konfiguriert. |
Eigentum |
Welche Eigenschaft des erkannten Objekts soll verwendet werden? |
Breite#
Die width-Eigenschaft gibt die Breite der erkannten Farbsignatur in Pixeln als ganze Zahl von 0 bis 316 an.
[Vision1 v] Objekt [Breite v]
Höhe#
Die height-Eigenschaft gibt die Höhe der erkannten Farbsignatur in Pixeln als ganze Zahl von 0 bis 212 an.
[Vision1 v] Objekt [Höhe v]
centerX#
Die centerX-Eigenschaft gibt die x-Koordinate des Zentrums der erkannten Farbsignatur in Pixeln als ganze Zahl von 0 bis 316 an.
[Vision1 v] Objekt [centerX v]
ZentrumY#
Die centerY-Eigenschaft gibt die y-Koordinate des Zentrums der erkannten Farbsignatur in Pixeln als ganze Zahl von 0 bis 212 an.
[Vision1 v] Objekt [centerY v]
Winkel#
Die Winkel-Eigenschaft gibt die Ausrichtung des erkannten Farbcodes als ganze Zahl in Grad von 0 bis 180 an.
Hinweis: Die Winkeleigenschaft kann nur mit Farbcodes verwendet werden.
[Vision1 v] Objekt [Winkel v]