Czujnik wizji

Wstęp

Czujnik wizyjny dla VEX V5 wykrywa i śledzi kolory oraz kody kolorów. Dzięki temu czujnik wizyjny może analizować otoczenie, śledzić obiekty i reagować na podstawie wykrytych danych wizualnych.

Poniżej znajduje się lista wszystkich dostępnych bloków:

Akcje — przechwytywanie danych z czujnika wizyjnego dla wybranego typu obiektu.

• zrób migawkę wizji — Wykonuje migawkę przy użyciu wybranego czujnika wizji i podpisu.

Ustawienia — Wybierz obiekt, z którym chcesz wejść w interakcję.

• ustaw indeks obiektu wizji — Określa, do którego wykrytego obiektu (według kolejności) należy się odwoływać w blokach powiązanych z obiektami.

Wartości — dostęp do przechwyconych danych i korzystanie z nich.

• obiekt wizji istnieje — Raportuje, czy wykryty obiekt jest obecny.

• liczba obiektów wizji — Raportuje liczbę wykrytych obiektów na migawce.

• właściwość obiektu wizji — Raportuje szczegóły, takie jak:

  • szerokość i wysokość — Rozmiar sygnatury koloru.

  • centerX i centerY — współrzędne położenia środkowego w polu widzenia czujnika.

  • kąt — Kąt sygnatury koloru.

Akcje

zrób migawkę czujnika wizyjnego

Blok stosu wykonaj migawkę wizji przechwyci bieżący obraz z czujnika wizyjnego w celu przetworzenia i analizy pod kątem sygnatur kolorów lub kodów kolorów.

Sygnatury kolorów i kody kolorów muszą zostać najpierw skonfigurowane w narzędziu Vision Sensor Utility, zanim będzie można ich używać z tym blokiem.

Uwaga: Przed użyciem jakichkolwiek innych bloków czujnika wizyjnego konieczne jest wykonanie migawki.

Zbiór danych przechowuje obiekty uporządkowane od największego do najmniejszego według szerokości, zaczynając od indeksu 0. Dostęp do właściwości każdego obiektu można uzyskać za pomocą bloku właściwość obiektu wizji. Jeśli nie wykryto żadnych pasujących obiektów, zgłaszany jest pusty zbiór danych.

zrób zdjęcie [Vision1 v] sygnatury [SELECT_A_SIG v]

Parametr	Opis
urządzenie	Którego czujnika wizyjnego użyć, należy skonfigurować w oknie Urządzenia.
podpis	Filtruje zbiór danych, aby zawierał tylko dane o podanym podpisie. Dostępne podpisy to: NAZWA – podpis koloru lub kod koloru, gdzie NAZWA to nazwa skonfigurowana w narzędziu Vision Sensor Utility

Ustawienia

ustaw element obiektu czujnika wizji

Blok stosu set Vision Sensor object item ustawia, który element w zestawie danych ma zostać użyty.

ustaw element obiektu [Vision1 v] na (1)

Parametr	Opis
urządzenie	Którego czujnika wizyjnego użyć, należy skonfigurować w oknie Urządzenia.
przedmiot	Numer elementu w zestawie danych, który ma zostać użyty.

Wartości

Obiekt czujnika wizji istnieje

Blok logiczny obiekt wizji istnieje informuje, czy w zestawie danych wykryto określony podpis koloru lub kod koloru.

• Prawda — Zestaw danych zawiera sygnaturę koloru lub kod koloru.

• Fałsz — Zestaw danych nie zawiera podpisu koloru ani kodu koloru.

<obiekt [Vision1 v] istnieje?>

Parametr	Opis
urządzenie	Którego czujnika wizyjnego użyć, należy skonfigurować w oknie Urządzenia.

Liczba obiektów czujnika wizyjnego

Blok reportera liczba obiektów wizji raportuje liczbę wykrytych obiektów w zestawie danych jako liczbę całkowitą.

(liczba obiektów [Vision1 v])

Parametr	Opis
urządzenie	Którego czujnika wizyjnego użyć, należy skonfigurować w oknie Urządzenia.

Właściwość obiektu czujnika wizji

Każdy obiekt (pokazany poniżej) zawiera pięć właściwości, które są przechowywane po użyciu bloku wykonaj migawkę czujnika wizyjnego.

(obiekt [Vision1 v] [szerokość v])

Wszystkie wartości właściwości opisują położenie i rozmiar wykrytego obiektu w polu widzenia czujnika wizyjnego w momencie użycia bloku zrób migawkę czujnika wizyjnego. Wartości te są mierzone w pikselach, w oparciu o rozdzielczość czujnika 316 na 212 pikseli.

Parametr	Opis
czujnik wizji	Czujnik wizyjny, który należy użyć, należy skonfigurować w oknie Urządzenia.
nieruchomość	Którą właściwość wykrytego obiektu należy wykorzystać: szerokość wysokość środekX środekY kąt

szerokość

Właściwość szerokość raportuje szerokość wykrytego sygnatury koloru w pikselach jako liczbę całkowitą od 0 do 316.

Blok stosu właściwości obiektu Vision z parametrem ustawionym na szerokość.

obiekt [Vision1 v] [szerokość v]

wysokość

Właściwość height raportuje wysokość wykrytego sygnatury koloru w pikselach jako liczbę całkowitą od 0 do 212.

Blok stosu właściwości obiektu Vision z parametrem ustawionym na wysokość.

obiekt [Vision1 v] [wysokość v]

środekX

Właściwość centerX raportuje współrzędną x środka wykrytego sygnatury koloru w pikselach jako liczbę całkowitą od 0 do 316.

Blok stosu właściwości obiektu Vision z parametrem ustawionym na centerX.

obiekt [Vision1 v] [centerX v]

środek Y

Właściwość centerY raportuje współrzędną y środka wykrytego sygnatury koloru w pikselach jako liczbę całkowitą od 0 do 212.

Blok stosu właściwości obiektu Vision z parametrem ustawionym na centerY.

obiekt [Vision1 v] [centerY v]

kąt

Właściwość kąt raportuje orientację wykrytego kodu koloru jako liczbę całkowitą w stopniach od 0 do 180.

Uwaga: Właściwości kąta można używać tylko z kodami kolorów.

Blok stosu właściwości obiektu Vision z parametrem ustawionym na kąt.

obiekt [Vision1 v] [kąt v]