Контроль

Введение

Функция управления в Python позволяет указывать роботу, когда нужно ждать, когда повторять действия, как принимать решения и когда завершить проект.

Ниже приведён список доступных элементов управления, включая методы и основные ключевые слова Python:

• wait — Приостанавливает проект на заданное время.

• for — Повторяет код для каждого элемента в последовательности.

• if — Выполняет код, если условие истинно.

• if/else — Выполняет разный код в зависимости от условия.

• if/elif/else — Проверяет несколько условий по порядку.

• while — Повторяет код, пока условие истинно.

• break — Немедленно выходит из цикла.

• stop_program — Завершает выполнение программы.

• pass — Заполнитель используется, когда никаких действий не требуется.

ждать

wait — пауза на определенное время перед переходом к следующей строке кода.

Usage:
wait(time, units)

Параметры	Описание
time	Время ожидания, выраженное в виде положительного целого числа или десятичной дроби.
units	Единица измерения времени ожидания: MSEC (по умолчанию) – миллисекунды, или SECONDS

# Turn right for one second, then stop
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.stop()

для

for повторяет набор действий определенное количество раз. for можно использовать для перебора элементов в списках, кортежах, словарях, множествах, строках или для заданного количества циклов с range.

Использование:

for value in expression_list:
    pass

Компоненты	Описание
value	Временная переменная, хранящая текущий элемент в итерации.
expression_list	Набор элементов, по которым выполняется цикл (например, список, строка, диапазон).

# Move in a square path
for index in range(4):
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# Print each item in the list
colors = ["Red", "Green", "Blue"]

for color in colors:
    brain.screen.print(color)
    brain.screen.next_row()

если

if выполняет блок кода с отступом, если условие True.

Применение:

if condition:
    pass

Компоненты	Описание
condition	An expression or variable that is checked when the statement runs. If it is True, the code inside the if block executes; if it is False, the block is skipped.

# Turn right when a button is pressed
while True:
    if brain.buttonCheck.pressing():
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)
    wait(0.1, SECONDS)

if/else

if и else определяет, какой блок кода с отступом будет выполнен в зависимости от того, истинно ли условие True или ложно False.

Применение:

if condition:
    pass
else:
    pass

Компоненты	Описание
condition	An expression or variable that is checked when the statement runs. If it is True, the code inside the if block executes; if it is False, the code inside the else block executes instead.

# Turn right when a button is pressed, and remain still
# when the button is not pressed
while True:
    if brain.buttonCheck.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(0.1, SECONDS)

if/elif/else

Структура if/elif/else выбирает, какой блок кода с отступом будет выполняться в зависимости от условий:

• if выполняет свой блок, если условие истинно True.

• elif проверяет дополнительные условия только в том случае, если все предыдущие условия ложны False. Можно использовать несколько операторов elif.

• else выполняет свой блок только в том случае, если ни одно из предыдущих условий не выполняется True.

Применение:

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

Компоненты	Описание
condition	An expression or variable that is checked when the statement runs. The first condition that is True determines which block executes; if none are True, the else block runs.

# Turn depending on what button is pressed
while True:
    if brain.buttonRight.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif brain.buttonLeft.pressing():
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(0.1, SECONDS)

пока

while многократно выполняет код до тех пор, пока условие истинно TrueЕго также можно использовать как “навсегда”, используя условие True , или как “ждать до”, добавив к условию not , как показано в примерах ниже.

Применение:

while condition:
    pass

Компоненты	Описание
condition	Выражение или переменная, проверяемая перед каждой итерацией. Если она равна True, цикл продолжается; если она равна False, цикл останавливается.

# Keep the screen green while the robot is moving
drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM, wait=False)
while drivetrain.is_moving():
    brain.screen.clear_screen(Color.GREEN)
    wait(50, MSEC)

brain.screen.clear_screen(Color.BLACK)

while True:
    # Move in a square path forever
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# Wait until a button is pressed to stop driving
drivetrain.drive(FORWARD)
while not brain.buttonCheck.pressing():
    wait(50, MSEC)
drivetrain.stop()

перерыв

break немедленный выход из цикла. break можно использовать для выхода из циклов, которые в противном случае зацикливались бы бесконечно.

# Stop turning after a button is pressed
while True:
    drivetrain.turn(RIGHT)
    if brain.buttonCheck.pressing():
        break
drivetrain.stop()
brain.play_sound(SoundType.POWER_DOWN)

остановка_программы

program_stop завершает запущенный проект.

Usage:
brain.program_stop()

Параметры	Описание
	Этот метод не имеет параметров.

# Stop the project after a button is pressed
while True:
    drivetrain.turn(RIGHT)
    if brain.buttonCheck.pressing():
        brain.program_stop()
    brain.play_sound(SoundType.POWER_DOWN)

проходить

pass — это заполнитель для будущего кода, который можно использовать для предотвращения ошибок в пустых циклах, условных операторах и функциях.

if condition:
    pass

def function():
    pass