運動#

介紹#

VEX AIM 編碼機器人採用全向驅動系統，可前進、後退、左轉、右轉或以一定角度移動，並能獨立轉向。運動控制方法用於控制機器人的移動和轉向方式、移動速度以及其 x 軸和 y 軸位置的追蹤。

圓形羅盤刻度盤，刻度範圍為 0 到 315 度，環繞著深灰色顯示器和深藍色螢幕。機器人的正面朝向羅盤刻度盤上的 0 度。

以下是可用方法清單：

動作－移動和轉向機器人。

  • move_at — 使機器人永遠以特定角度移動。

  • move_for — 讓機器人以特定角度移動特定距離。

  • move_with_vectors — 使用向量為基礎的 x、y 和旋轉值來移動機器人。

  • turn — 讓機器人永遠向左或向右轉。

  • turn_for — 使機器人向左或向右旋轉指定的度數。

  • turn_to — 將機器人轉向特定方向。

  • stop_all_movement — 停止機器人的所有動作。

變異器－設定機器人移動值。

獲取器 — 返回機器人狀態和位置。

行動#

move_at#

move_at 會使機器人以特定角度持續移動。該角度相對於機器人的當前位置。機器人將持續移動，直到收到其他指令，例如改變移動角度、轉彎或停止。

用法：

robot.move_at(angle, velocity, units)

參數

描述

angle

機器人移動的角度，以度為單位。該值可以是介於 -360 到 360 之間的整數或小數。

velocity

可選。移動速度，取值範圍為 0% 到 100%（使用 PERCENT時）或 0 到 200 毫米/秒（使用 MMPS時）。此值可以是整數或浮點數。如果未提供速度，機器人將以當前移動速度移動。

units

可選。速度單位： PERCENT （預設）或 MMPS （毫米每秒）。

 
# Move right, then move forward and stop.
robot.move_at(90)
wait(1,SECONDS)
robot.move_at(0)
wait(1,SECONDS)
robot.stop_all_movement()


# Move right slowly, move in reverse quickly and stop.
robot.move_at(90, 25)
wait(2, SECONDS)
robot.move_at(180, 100, PERCENT)
wait(1, SECONDS)
robot.stop_all_movement()


# Move diagonally to the right and stop.
robot.move_at(45.33)
wait(1,SECONDS)
robot.stop_all_movement()

move_for#

move_for 指令使機器人以特定角度移動特定距離。該角度相對於機器人的當前位置。程式會等待機器人移動完畢後再執行下一行程式碼。

用法：

robot.move_for(distance, angle, velocity, units, wait)

參數

描述

distance

機器人移動的距離，單位為毫米（mm）。可以是整數或浮點數（十進制數）。

angle

機器人移動的角度，以度為單位。該值可以是介於 -360 到 360 之間的整數或小數。

velocity

可選。移動速度，取值範圍為 0% 到 100%（使用 PERCENT時）或 0 到 200 毫米/秒（使用 MMPS時）。此值可以是整數或浮點數。如果未提供速度，機器人將以當前移動速度移動。

units

可選。速度單位： PERCENT （預設）或 MMPS （毫米每秒）。

wait

可選 wait=True （預設值）使專案等待機器人完成移動後再執行下一行程式碼。 2 wait=False 使下一行程式碼立即運作。

 
# Move right, then move forward.
robot.move_for(50, 90)
robot.move_for(100, 0)


# Move in reverse slowly, then move forward quickly.
robot.move_for(100, 180, 25)
robot.move_for(100, 0, 100, PERCENT)


# Drive forward and blink all LEDs red.
robot.move_for(100, 0, wait=False)
robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLACK)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, RED)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLACK)

move_with_vectors#

向量是一種描述物體運動速度和方向的方法。 `move_with_vectors 使用基於向量的運動來控制機器人。機器人結合前進、後退和旋轉的速度值，以實現平滑的運動。機器人將持續使用該向量運動，直到收到其他指令，例如改變運動角度、轉彎或停止。

注意：此方法直接設定移動和轉向速度值，因此不使用 set_move_velocity 或 set_turn_velocity。

用法：

robot.move_with_vectors(forward, rightward, rotation)

參數

描述

forward

機器人沿著y軸方向的速度，範圍從-100%到100%。負值使機器人後退，正值使機器人前進。

rightward

機器人沿著 x 軸的速度，範圍從 -100% 到 100%。負值使機器人向左移動，正值使機器人向右移動。

rotation

機器人的轉彎速度，範圍從-100%到100%。負值使機器人逆時針旋轉，正值使機器人順時針旋轉。

 
# Move at 15°
robot.move_with_vectors(48.3, 12.95, 0)
wait(2, SECONDS)
robot.stop_all_movement()


# Move at 45° while turning counterclockwise.
robot.move_with_vectors(50, 50, -30)
wait(2, SECONDS)
robot.stop_all_movement()


# Scaling movement using the controller joystick
while True:
    # Move forward (and backwards) slower than axis1 input
    forward   = controller.axis1.position() * 0.7
    
    # Move right (and left) faster than axis2 input
    rightward = controller.axis2.position() * 1.5    

    robot.move_with_vectors(forward, rightward, 0)

    wait(5, MSEC)

turn#

turn 表示機器人將持續旋轉，直到收到其他指令，例如移動或停止。

用法：

robot.turn(direction, velocity, units)

參數

描述

direction

機器人轉向的方向： LEFT 或 RIGHT。

velocity

可選。當使用 PERCENT時，轉向速度範圍為 0% 到 100%；當使用 DPS時，轉向速度範圍為 0 到 150 度/秒。此值可以是整數或浮點數。如果未提供速度值，則機器人將以當前轉向速度轉向。

units

可選。速度單位： DPS （度/秒，預設值）或 PERCENT。

 
# Turn left, then stop.
robot.turn(LEFT)
wait(1, SECONDS)
robot.stop_all_movement()


# Turn left quickly, turn right slowly, then stop.
robot.turn(LEFT, 80)
wait(2, SECONDS)
robot.turn(RIGHT, 20, PERCENT)
wait(3, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

turn_for#

turn_for 參數使機器人向左或向右旋轉指定角度。旋轉角度相對於機器人目前朝向的方向。程式會等待機器人完成旋轉後才執行下一行程式碼。

用法：

robot.turn_for(direction, angle, velocity, units, wait)

參數

描述

direction

機器人轉向的方向： LEFT 或 RIGHT。

angle

機器人旋轉的角度（以度為單位），範圍從 -360 度到 360 度。該值可以是整數或十進制數（浮點數）。

velocity

可選。當使用 PERCENT時，轉向速度範圍為 0% 到 100%；當使用 DPS時，轉向速度範圍為 0 到 150 度/秒。此值可以是整數或浮點數。如果未提供速度值，則機器人將以當前轉向速度轉向。

units

可選。速度單位： DPS （度/秒，預設值）或 PERCENT。

wait

可選 wait=True （預設值）表示程式會等待機器人完成轉向後再執行下一行程式碼。 2 wait=False 表示程式會立即執行下一行程式碼。

 
# Turn left, then turn around to the right.
robot.turn_for(LEFT, 90)
robot.turn_for(RIGHT, 180)


# Turn left quickly, then turn right slowly.
robot.turn_for(LEFT, 90, 100)
robot.turn_for(RIGHT, 180, 15, PERCENT)


# Turn right and blink all LEDs blue.
robot.turn_for(RIGHT, 180, wait=False)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLUE)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, BLUE)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)

turn_to#

航向角是指機器人朝向的方向，以度為單位。 0 turn_to 表示將機器人轉向指定的航向角。機器人會選擇到達目標航向角的最短路徑。

機器人的初始航向角為0度。

程式會等到機器人完成轉向後才執行下一行程式碼。

用法：

robot.turn_to(heading, velocity, units, wait)

參數

描述

heading

機器人應面向的方向，範圍從 -360 度到 360 度。

velocity

可選。當使用 PERCENT時，轉向速度範圍為 0% 到 100%；當使用 DPS時，轉向速度範圍為 0 到 150 度/秒。此值可以是整數或浮點數。如果未提供速度值，則機器人將以當前轉向速度轉向。

units

可選。速度單位： DPS （度/秒，預設值）或 PERCENT。

wait

可選 wait=True （預設值）表示程式會等待機器人完成轉向後再執行下一行程式碼。 2 wait=False 表示程式會立即執行下一行程式碼。

 
# Turn to face each cardinal directions.
robot.turn_to(90)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to(180)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to(270)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to(0)


# Turn to face backward slowly, then face forward quickly.
robot.turn_to(180, 25)
wait(1, SECONDS)
robot.turn_to(0, 90, PERCENT)


# Turn around quickly and blink all LEDs green.
robot.turn_to(180, 100, wait=False)
robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
wait(0.5, SECONDS)
robot.led.off(ALL_LEDS)

stop_all_movement#

stop_all_movement 停止機器人的所有運動。

用法：

robot.stop_all_movement()

參數

描述

此方法沒有參數。

 
# Turn right, then stop moving
robot.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
robot.stop_all_movement()

變異體#

set_move_velocity#

set_move_velocity 告訴機器人移動的速度。百分比越高，機器人移動速度越快；百分比越低，機器人移動速度越慢。

每個專案開始時，機器人預設以 50% 的速度移動。

100% 的移動速度相當於每秒 200 毫米。

用法：

robot.set_move_velocity(velocity, units)

參數

描述

velocity

使用 PERCENT時，移動速度從 0% 到 100%；使用 MMPS時，移動速度從 0 到 200 毫米每秒。這可以是整數或十進制數（浮點數）。

units

可選。速度單位： PERCENT （預設）或 MMPS （毫米每秒）。

 
# Move forward at the default velocity,
robot.set_move_velocity(50)
robot.move_for(100, 0)
wait(1, SECONDS)
# Move slower than the default velocity
robot.set_move_velocity(20)
robot.move_for(100, 0)
wait(1, SECONDS)
# Move faster than the default velocity
robot.set_move_velocity(100)
robot.move_for(100, 0)

set_turn_velocity#

set_turn_velocity 告訴機器人轉彎的速度。百分比越高，機器人轉彎越快；百分比越低，機器人轉彎越慢。

每個專案開始時，機器人預設以 50% 的速度（每秒 75 度）旋轉。

用法：

robot.set_turn_velocity(velocity, units)

參數

描述

velocity

使用 PERCENT時，旋轉速度為 0% 到 100%；使用 DPS時，旋轉速度為每秒 0 到 150 度。該值可以是整數或十進制數（浮點數）。

units

可選。速度單位： DPS （度/秒，預設值）或 PERCENT。

 
# Turn around at default velocity
robot.set_turn_velocity(50)
robot.turn_for(RIGHT, 180)
wait(1, SECONDS)
# Turn around slower than the default velocity
robot.set_turn_velocity(20)
robot.turn_for(RIGHT, 180)
wait(1, SECONDS)
# Turn around faster than the default velocity
robot.set_turn_velocity(100)
robot.turn_for(RIGHT, 180)

set_xy_position#

set_xy_position 將機器人的目前 x 和 y 位置變更為新值。

例如，如果機器人偏離了起始位置，將 x 和 y 都設為 0，則機器人的目前位置將變為新的 (0, 0) 位置。然後，機器人可以根據這個新值追蹤未來的位置。

用法：

robot.set_xy_position(x, y)

參數

描述

x

要設定的機器人 x 軸位置值，單位為毫米。可以是整數或十進制數（浮點數）。

y

要設定的機器人y軸位置值，單位為毫米。可以是整數或十進制數（浮點數）。

 
# Set the robot's current position
# Move forward and print the new coordinate
robot.set_xy_position(100, 50)
robot.move_for(150, 0)
robot.screen.print("X:", robot.get_x_position())
robot.screen.next_row()
robot.screen.print("Y:", robot.get_y_position())

獲取器#

get_x_position#

get_x_position 傳回機器人目前的 x 座標（以毫米為單位）。

在專案開始時，機器人的 x 位置設定為 0。當機器人向左或向右移動時，x 位置會發生變化，可以使用 set_xy_position 方法進行設定。

用法：

robot.get_x_position()

參數

描述

此方法沒有參數。

 
# Print the start and end x-value 
# of the robot's position after moving
robot.screen.print("Start X:", robot.get_x_position())
robot.move_for(200, 90)
robot.screen.next_row()
robot.screen.print("End X:", robot.get_x_position())

get_y_position#

get_y_position 傳回機器人目前的 y 座標（以毫米為單位）。

在專案開始時，機器人的 y 位置設定為 0。當機器人向前或向後移動時，y 位置會發生變化，可以使用 set_xy_position 方法進行設定。

用法：

robot.get_y_position()

參數

描述

此方法沒有參數。

 
# Print the start and end y-value 
# of the robot's position after moving
robot.screen.print("Start Y:", robot.get_y_position())
robot.move_for(200, 0)
robot.screen.next_row()
robot.screen.print("End Y:", robot.get_y_position())

is_move_active#

is_move_active 傳回機器人是否正在移動，傳回值為布林值。這可用於根據機器人的移動狀態控制其他行為的執行時間。

  • True — 機器人正在移動。

  • False — 機器人沒有移動。

此方法與具有 wait 參數的 Motion 方法搭配使用，例如 move_for。

用法：

robot.is_move_active()

參數

描述

此方法沒有參數。

 
# Blink all the LEDs when the robot is moving.
robot.move_for(200, 0, wait=False)

while robot.is_move_active():
    robot.led.on(ALL_LEDS, ORANGE)
    wait(0.5, SECONDS)
    robot.led.on(ALL_LEDS, CYAN)
    wait(0.5, SECONDS)

robot.led.off(ALL_LEDS)

is_turn_active#

is_turn_active 回傳機器人是否正在轉向，回傳值為布林值。這可用於根據機器人的運動來控制其他行為的時機。

  • True — 機器人正在轉彎。

  • False — 機器人沒有轉向。

此方法與具有 wait 參數的 Motion 方法搭配使用，例如 turn_for 和 turn_to。

用法：

robot.is_turn_active()

參數

描述

此方法沒有參數。

 
# Blink all the LEDs while the robot is turning
robot.turn_for(RIGHT, 180, wait=False) 

while robot.is_turn_active():
    robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
    wait(0.5, SECONDS)
    robot.led.on(ALL_LEDS, CYAN)
    wait(0.5, SECONDS)

robot.led.off(ALL_LEDS)

is_stopped#

is_stopped 返回機器人是否處於靜止狀態（布林值），表示機器人是否既不移動也不轉向。這可用於根據機器人的運動狀態控制其他行為的執行時機。

  • True — 機器人沒有移動或轉彎。

  • False — 機器人正在移動或轉彎。

用法：

robot.is_stopped()

參數

描述

此方法沒有參數。

 
# Blink all the LEDs while the robot is moving or turning

def light_show():
    # Flash LEDs while the robot is moving or turning
    while not robot.is_stopped():
        robot.led.on(ALL_LEDS, GREEN)
        wait(.5, SECONDS)
        robot.led.on(ALL_LEDS, PURPLE)
        wait(.5, SECONDS)

    robot.led.off(ALL_LEDS)

robot.move_for(200, 0, wait=False)
light_show()

robot.turn_for(RIGHT, 180, wait=False)
light_show()
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