حركة#
مقدمة#
Motors control how parts of a robot move. Motors can be used to raise an arm, turn a claw, spin a wheel, or move another part of a build. Two motors can work together as a drivetrain to move and turn the whole robot.
يتم ضبط كل محرك في نافذة الأجهزة. قد تختلف أسماء المحركات واتجاهاتها باختلاف الإصدار. على سبيل المثال، يحتوي إصدار Competition Advanced 2.0 على محرك باسم ArmMotor، باتجاهي أعلى وأسفل. قد يستخدم الروبوت المُخصص أسماء محركات أو اتجاهات مختلفة.
افتراضياً، يدور المحرك في اتجاه عقارب الساعة عند الدوران للأمام، وفي اتجاه عقارب الساعة عند الدوران للخلف. إذا تم ضبط المحرك على الدوران للخلف في نافذة الأجهزة، فسيتم عكس اتجاه الدوران.
توجد طرق عديدة لبرمجة المحركات. فيما يلي قائمة بجميع كتل الحركة:
الإجراءات — إيقاف المحركات وتدويرها.
محرك الدوران — يدور المحرك للأمام أو للخلف إلى الأبد.
محرك الدوران لـ — يدور المحرك لمسافة محددة.
تدوير المحرك إلى الموضع — يقوم بتدوير محرك إلى موضع محدد.
إيقاف المحرك — يوقف المحرك عن الدوران.
الإعدادات — اضبط إعدادات المحرك.
ضبط موضع المحرك — يغير موضع المحرك الحالي إلى قيمة جديدة.
ضبط سرعة المحرك — يخبر المحرك بمدى سرعة دورانه.
set motor stopting — يحدد كيفية توقف المحرك عن الحركة: عن طريق الكبح، أو الانزلاق، أو الثبات.
ضبط أقصى عزم دوران للمحرك — يحدد مدى قوة الدفع المسموح بها للمحرك أثناء الدوران.
ضبط مهلة المحرك — يحدد عدد الثواني التي سيحاول فيها المحرك إنهاء الحركة.
القيم — تحقق من حالة المحرك.
تم الانتهاء من المحرك — يشير إلى ما إذا كان المحرك قد انتهى من الحركة.
هل يدور المحرك؟ — يُبلغ عما إذا كان المحرك يدور.
موضع المحرك — يُبلغ عن الموضع الحالي للمحرك.
سرعة المحرك — يبلغ عن مدى سرعة دوران المحرك، كنسبة مئوية من -100% إلى 100%.
تيار المحرك — يعرض مقدار الطاقة التي يستخدمها المحرك من البطارية، كنسبة مئوية من 0% إلى 100%.
الإجراءات#
محرك الدوران#
تقوم وحدة محرك الدوران بتدوير المحرك للأمام أو للخلف باستمرار. سيستمر المحرك في الدوران حتى يتم إعطاؤه إجراءً آخر، مثل الدوران في اتجاه مختلف أو التوقف.
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v]
حدود |
وصف |
|---|---|
محرك |
المحرك المراد تدويره. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة. |
اتجاه |
اتجاه دوران المحرك. بشكل افتراضي، الخيارات هي للأمام وللخلف. يمكن أن تتغير خيارات الاتجاه حسب إعدادات المحرك. |
مثال
عند البدء :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor, then stop.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v]
انتظر [1] ثانية
أوقف [ArmMotor v]
محرك دوار لـ#
يقوم محرك الدوران الخاص بوحدة التجميع بتدوير محرك لمسافة محددة. وتعتمد سرعة الدوران على الموضع الحالي للمحرك. سينتظر البرنامج حتى ينتهي المحرك من الدوران قبل تشغيل الوحدة التالية في التجميع.
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار [90] [درجات v] ▶
حدود |
وصف |
|---|---|
محرك |
المحرك المراد تدويره. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة. |
اتجاه |
اتجاه دوران المحرك. بشكل افتراضي، الخيارات هي للأمام وللخلف. يمكن أن تتغير خيارات الاتجاه حسب إعدادات المحرك. |
مسافة |
المسافة التي يدورها المحرك. الدرجات تُستخدم أعدادًا صحيحة. اللفات يمكن أن تُستخدم أعدادًا صحيحة أو عشرية. |
وحدة |
وحدة قياس المسافة: درجات أو دورات. |
ولا تنتظر |
حدد السهم ( ▶ ) لتوسيع الكتلة لتقول ولا تنتظر، حتى يتم تشغيل الكتلة التالية في المكدس على الفور. |
مثال
عند البدء :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise and lower the ArmMotor.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار [180] [درجات v] ▶
انتظر [1] ثانية
أدر [ArmMotor v] [لأسفل v] بمقدار [180] [درجات v] ▶
محرك الدوران لوضعه#
تقوم وحدة محرك الدوران لتحديد الموضع بتدوير محرك إلى موضع محدد.
موضع المحرك هو مقدار دورانه، ويُقاس بالدرجات أو الدورات. الدورة الواحدة تساوي 360 درجة. في بداية المشروع، يُضبط موضع المحرك على صفر درجة. كما يمكن ضبط موضع المحرك باستخدام كتلة set motor position.
قيم الموضع مطلقة. وهذا يعني أن اتجاه الدوران يعتمد على الموضع الحالي للمحرك.
أدر [ArmMotor v] إلى الموقع (90) [درجات v] ▶
حدود |
وصف |
|---|---|
محرك |
المحرك المراد تدويره. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة. |
موضع |
قيمة الموضع الذي سيدور إليه المحرك. الدرجات تُستخدم أعدادًا صحيحة. اللفات يمكن أن تُستخدم أعدادًا صحيحة أو عشرية. |
وحدة |
وحدة تحديد الموضع: درجات أو دورات. |
ولا تنتظر |
حدد السهم ( ▶ ) لتوسيع الكتلة لتقول ولا تنتظر، حتى يتم تشغيل الكتلة التالية في المكدس على الفور. |
مثال
عند البدء :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار [180] [درجات v] ▶
انتظر [1] ثانية
أدر [ArmMotor v] إلى الموقع [0] [درجات v] ▶
أوقف المحرك#
تقوم كتلة إيقاف المحرك بإيقاف دوران المحرك.
أوقف [ArmMotor v]
حدود |
وصف |
|---|---|
محرك |
أوقف المحرك. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة. |
مثال
عند البدء :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v]
انتظر [1] ثانية
أوقف [ArmMotor v]
إعدادات#
ضبط موضع المحرك#
موضع المحرك هو مقدار دورانه، ويُقاس بالدرجات أو الدورات. الدورة الواحدة تساوي 360 درجة. تقوم وحدة “ضبط موضع المحرك” بتغيير موضع المحرك الحالي إلى قيمة جديدة.
على سبيل المثال، إذا دار المحرك بزاوية 180 درجة، فإن ضبط الموضع على 0 درجة سيعيد ضبط هذا الموضع من 180 إلى 0 درجة. بعد ذلك، يمكن للمحرك أن يدور إلى مواضع بناءً على هذه القيمة الجديدة.
اضبط موقع [ArmMotor v] إلى (0) [درجات v]
حدود |
وصف |
|---|---|
محرك |
المحرك الذي سيتم ضبط موضعه. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة. |
موضع |
قيمة الموضع المراد ضبطها للمحرك. الدرجات تُستخدم أعدادًا صحيحة. اللفات يمكن أن تُستخدم أعدادًا صحيحة أو عشرية. |
وحدة |
وحدة تحديد الموضع: درجات أو دورات. |
مثال
عند البدء :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
اضبط موقع [ArmMotor v] إلى [0] [درجات v]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار [180] [درجات v] ▶
انتظر [1] ثانية
أدر [ArmMotor v] إلى الموقع [0] [درجات v] ▶
ضبط سرعة المحرك#
تحدد كتلة ضبط سرعة المحرك سرعة دوران المحرك. كلما زادت النسبة المئوية، زادت سرعة دوران المحرك، وكلما انخفضت النسبة المئوية، قلت سرعة دورانه.
يبدأ كل مشروع بدوران كل محرك بسرعة 50% بشكل افتراضي.
ملاحظة: السرعة العالية تجعل المحرك يدور أسرع، لكنها قد تكون أقل دقة. السرعة المنخفضة تجعل المحرك يدور أبطأ، لكنها قد تكون أكثر دقة.
اضبط سرعة [ArmMotor v] إلى [50] %
حدود |
وصف |
|---|---|
محرك |
المحرك الذي تريد ضبط سرعته. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة. |
سرعة |
سرعة الدوران من 0% إلى 100%. |
مثال
عند البدء :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different velocities.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار [180] [درجات v] ▶
انتظر [1] ثانية
[Move slow.]
اضبط سرعة [ArmMotor v] إلى [20] %
أدر [ArmMotor v] [لأسفل v] بمقدار [180] [درجات v] ▶
انتظر [1] ثانية
[Move fast.]
اضبط سرعة [ArmMotor v] إلى [100] %
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار [180] [درجات v] ▶
ضبط إيقاف المحرك#
تحدد كتلة set motor stop كيفية توقف المحرك عن الحركة: عن طريق الكبح، أو الانزلاق، أو الثبات.
اضبط وضع إيقاف [ArmMotor v] إلى [فرملة v]
حدود |
وصف |
|---|---|
محرك |
المحرك الذي تريد ضبط سلوك إيقافه. اختر من بين المحركات المُكوّنة في نافذة الأجهزة. |
سلوك التوقف |
كيفية توقف المحرك:
|
على سبيل المثال، إذا تم استخدام إصدار Competition Advanced 2.0 وتم ضبط محرك الذراع على وضع التثبيت، فسيثبت المحرك الذراع في موضعها الحالي حتى تحدث حركة أخرى للذراع. هذا يعني أن المحرك سيعمل ضد الجاذبية لإبقاء الذراع في الهواء إذا توقف المحرك والذراع مرفوعة.
إذا لم يتم استخدام هذه الكتلة، فسيستخدم المحرك الفرامل عند التوقف.
مثال
عند البدء :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor, then coast to a stop.]
اضبط سرعة [ArmMotor v] إلى [20] %
اضبط وضع إيقاف [ArmMotor v] إلى [انزلاق v]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v]
انتظر [1] ثانية
أوقف [ArmMotor v]
اضبط عزم دوران المحرك الأقصى#
عزم الدوران هو قوة دوران. وهو يوضح مدى قوة الدفع أو السحب التي يمكن للمحرك أن يقوم بها عند دورانه.
تحدد كتلة ضبط عزم الدوران الأقصى للمحرك الحد الأقصى لعزم الدوران المسموح للمحرك باستخدامه.
نسبة أعلى تسمح للمحرك بالدفع بقوة أكبر، كما هو الحال عند رفع جسم ثقيل. أما نسبة أقل فتحدّ من قوة الدفع التي يمكن للمحرك القيام بها. وهذا يساعد على حماية الروبوت في حال تعطل المحرك أو وصوله إلى أقصى مدى يمكنه التحرك فيه.
يبدأ كل مشروع بعزم دوران كل محرك بنسبة 50% بشكل افتراضي.
اضبط أقصى عزم لـ [ArmMotor v] إلى (50) %
حدود |
وصف |
|---|---|
محرك |
المحرك الذي سيتم ضبط أقصى عزم دوران له. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة. |
عزم الدوران |
أقصى عزم دوران يمكن للمحرك استخدامه من 0% إلى 100%. |
مثال
عند البدء :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different torques.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار [180] [درجات v] ▶
انتظر [1] ثانية
[Move with less torque.]
اضبط أقصى عزم لـ [ArmMotor v] إلى [20] %
أدر [ArmMotor v] [لأسفل v] بمقدار [180] [درجات v] ▶
انتظر [1] ثانية
[Move with maximum torque.]
اضبط أقصى عزم لـ [ArmMotor v] إلى [100] %
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار [180] [درجات v] ▶
ضبط مهلة المحرك#
تحدد كتلة set motor timeout عدد الثواني التي سيحاول فيها المحرك إكمال الحركة. إذا لم يتمكن المحرك من إكمالها خلال هذا الوقت، فسيتوقف عن المحاولة وينتقل إلى الكتلة التالية في المجموعة. هذا يمنع المحرك من التوقف أثناء الحركة.
اضبط مهلة [ArmMotor v] إلى (1) ثانية
حدود |
وصف |
|---|---|
محرك |
المحرك الذي تريد ضبط مهلة تشغيله. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة. |
وقت |
عدد الثواني التي يمكن للمحرك خلالها محاولة إكمال حركة ما. يمكن أن يكون هذا العدد صحيحًا أو عشريًا. |
مثال
عند البدء :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move ArmMotor as far as possible for 1 second before resetting.]
اضبط موقع [ArmMotor v] إلى [0] [درجات v]
اضبط مهلة [ArmMotor v] إلى [1] ثانية
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار [180] [درجات v] ▶
أدر [ArmMotor v] إلى الموقع [0] [درجات v] ▶
قيم#
هل انتهى عمل المحرك؟#
تُشير كتلة “انتهى عمل المحرك” المنطقية إلى ما إذا كان المحرك قد توقف عن الحركة. ويمكن استخدام هذه الكتلة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة المحرك.
صحيح — انتهى المحرك من الحركة.
خطأ — المحرك لا يزال يتحرك.
تعمل هذه الكتلة مع كتل الحركة التالية التي تحتوي على المعلمة و لا تنتظر: محرك الدوران لـ و محرك الدوران إلى الموضع.
<[ArmMotor v] انتهى؟>
حدود |
وصف |
|---|---|
محرك |
يُستخدم المحرك للإبلاغ عما إذا كان قد انتهى من الحركة. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة. |
مثال
عند البدء :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار [180] [درجات v] ◀ ولا تنتظر
انتظر [0.1] ثانية
للأبد
إذا <[ArmMotor v] انتهى؟> إذن
اضبط ضوء العين [إيقاف v]
وإلا
اضبط ضوء العين [تشغيل v]
هل يدور المحرك؟#
هل يدور المحرك؟ تُبلغ كتلة “القيمة المنطقية” عما إذا كان المحرك يدور أم لا. ويمكن استخدام هذه الكتلة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة المحرك.
صحيح — المحرك يدور.
خطأ — المحرك لا يدور.
تعمل هذه الكتلة مع كتل الحركة التالية التي تحتوي على المعلمة و لا تنتظر: محرك الدوران لـ و محرك الدوران إلى الموضع.
<[ArmMotor v] يدور؟>
حدود |
وصف |
|---|---|
محرك |
يُستخدم هذا الجهاز للإبلاغ عما إذا كان المحرك يدور أم لا. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة. |
مثال
عند البدء :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v] بمقدار [180] [درجات v] ◀ ولا تنتظر
انتظر [0.1] ثانية
للأبد
إذا <[ArmMotor v] يدور؟> إذن
اضبط ضوء العين [تشغيل v]
وإلا
اضبط ضوء العين [إيقاف v]
موضع المحرك#
موضع المحرك هو مقدار دورانه، ويُقاس بالدرجات أو الدورات. تُبلغ وحدة موضع المحرك عن الموضع الحالي للمحرك.
في بداية المشروع، يتم ضبط موضع المحرك على صفر درجة. إذا دار المحرك دورة كاملة للأمام، فسيكون الموضع 360 درجة أو دورة واحدة. أما إذا دار المحرك في الاتجاه المعاكس، فسيكون الموضع سالباً.
(موقع [ArmMotor v] بـ [درجات v] :: custom-motion)
حدود |
وصف |
|---|---|
محرك |
المحرك الذي سيتم الإبلاغ عن موضعه. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة. |
وحدة |
الوحدة المستخدمة للإبلاغ عن موضع المحرك بوحدات: الدرجات أو الدورات. |
مثال
عند البدء :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display how far the ArmMotor moves after one second.]
اضبط موقع [ArmMotor v] إلى [0] [درجات v]
اطبع [Start: ] ▶
اطبع (موقع [ArmMotor v] بـ [درجات v] :: custom-motion) ▶
انتقل للصف التالي
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v]
انتظر [1] ثانية
أوقف [ArmMotor v]
اطبع [After: ] ▶
اطبع (موقع [ArmMotor v] بـ [درجات v] :: custom-motion) ▶
سرعة المحرك#
تقوم وحدة الإبلاغ عن سرعة المحرك بالإبلاغ عن مدى سرعة دوران المحرك، كنسبة مئوية من -100% إلى 100%.
تشير القيمة الموجبة إلى أن المحرك يدور للأمام. وتشير القيمة السالبة إلى أن المحرك يدور للخلف.
(سرعة [ArmMotor v] بـ %)
حدود |
وصف |
|---|---|
محرك |
المحرك الذي سيتم الإبلاغ عن سرعته. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة. |
مثال
عند البدء :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the ArmMotor's velocity when it moves.]
اطبع [Resting: ] ▶
اطبع (سرعة [ArmMotor v] بـ %) ▶
انتقل للصف التالي
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v]
انتظر [1] ثانية
اطبع [Moving: ] ▶
اطبع (سرعة [ArmMotor v] بـ %) ▶
أوقف [ArmMotor v]
تيار المحرك#
تقوم وحدة الإبلاغ عن تيار المحرك بالإبلاغ عن مقدار الطاقة التي يستخدمها المحرك من البطارية، كنسبة مئوية من 0% إلى 100%.
تشير قيمة التيار الأعلى إلى أن المحرك يستهلك طاقة أكبر. قد يحدث هذا عندما يرفع المحرك شيئًا ثقيلًا، أو يدفع جسمًا ما، أو يحاول التحرك وهو عالق.
(تيار [ArmMotor v] بـ %)
حدود |
وصف |
|---|---|
محرك |
المحرك المراد الإبلاغ عن تياره. اختر من بين المحركات المُهيأة في نافذة الأجهزة. |
مثال
عند البدء :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the motor's current when it moves.]
اطبع [Resting: ] ▶
اطبع (تيار [ArmMotor v] بـ %) ▶
انتقل للصف التالي
أدر [ArmMotor v] [لأعلى v]
انتظر [1] ثانية
اطبع [Moving: ] ▶
اطبع (تيار [ArmMotor v] بـ %) ▶
أوقف [ArmMotor v]