Mouvement#

Introduction #

Motors control how parts of a robot move. Motors can be used to raise an arm, turn a claw, spin a wheel, or move another part of a build. Two motors can work together as a drivetrain to move and turn the whole robot.

Chaque moteur est configuré dans la fenêtre « Périphériques ». Selon la configuration, le nom et le sens de rotation des moteurs peuvent varier. Par exemple, la configuration « Competition Advanced 2.0 » comprend un moteur nommé ArmMotor, dont les directions sont haut et bas. Un robot personnalisé peut utiliser des noms de moteurs ou des directions différents.

Par défaut, la rotation avant fait tourner le moteur dans le sens antihoraire, et la rotation arrière dans le sens horaire. Si l’inversion du sens de rotation est activée dans la fenêtre « Périphériques », ces sens seront inversés.

Un moteur VEX GO montrant le sens de rotation avant indiqué par un signe plus et une flèche indiquant qu'il tourne vers la gauche, ou dans le sens antihoraire.

Un moteur VEX GO montrant le sens inverse indiqué par un signe moins et une flèche indiquant qu'il tourne vers la droite, ou dans le sens horaire.

Il existe de nombreuses façons de programmer des moteurs. Vous trouverez ci-dessous la liste de tous les blocs de mouvement :

Actions — Arrêter et faire tourner les moteurs.

faire tourner le moteur — Fait tourner un moteur en avant ou en arrière indéfiniment.
faire tourner le moteur pendant — Fait tourner un moteur sur une distance spécifique.
faire tourner le moteur jusqu’à la position — Fait tourner un moteur jusqu’à une position spécifique.
arrêter le moteur — Empêche un moteur de tourner.

Paramètres — Ajuster les paramètres du moteur.

définir la position du moteur — Modifie la position actuelle du moteur à une nouvelle valeur.
régler la vitesse du moteur — Indique au moteur à quelle vitesse tourner.
régler l’arrêt du moteur — Définit comment un moteur s’arrêtera de bouger : en freinant, en roue libre ou en maintenant.
régler le couple maximal du moteur — Définit la force avec laquelle un moteur est autorisé à pousser pendant la rotation.
set motor timeout — Définit le nombre de secondes pendant lesquelles un moteur tentera de terminer un mouvement.

Valeurs — Vérifier l’état du moteur.

moteur terminé — Indique si le moteur a fini de bouger.
le moteur tourne-t-il ? — Indique si le moteur tourne.
position du moteur — Indique la position actuelle du moteur.
vitesse du moteur — Indique la vitesse de rotation du moteur, en pourcentage de -100 % à 100 %.
courant moteur — Indique la quantité de puissance que le moteur utilise de la batterie, en pourcentage de 0 % à 100 %.

Actes #

moteur de rotation #

Le bloc moteur rotatif permet de faire tourner un moteur en marche avant ou arrière indéfiniment. Le moteur continuera de tourner jusqu’à ce qu’une autre action lui soit donnée, comme changer de sens de rotation ou s’arrêter.

faire tourner [ArmMotor v] [en haut v]

Paramètres	Description
moteur	Le moteur à faire tourner. Choisissez parmi les moteurs configurés dans la fenêtre Périphériques.
direction	Le sens de rotation du moteur. Par défaut, les options sont avant et arrière. Le sens de rotation peut varier selon la configuration du moteur.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor, then stop.]
faire tourner [ArmMotor v] [en haut v]
attendre [1] secondes
arrêter [ArmMotor v]

moteur de rotation pour #

Le bloc moteur de rotation pour fait tourner un moteur sur une distance précise. Cette distance est relative à la position actuelle du moteur. Le programme attendra la fin de la rotation du moteur avant de passer au bloc suivant dans la pile.

faire tourner [ArmMotor v] [en haut v] de [90] [degrés v] ▶

Paramètres	Description
moteur	Le moteur à faire tourner. Choisissez parmi les moteurs configurés dans la fenêtre Périphériques.
direction	Le sens de rotation du moteur. Par défaut, les options sont avant et arrière. Le sens de rotation peut varier selon la configuration du moteur.
distance	Distance de rotation du moteur. Les degrés sont exprimés en nombres entiers. Les tours peuvent être exprimés en nombres entiers ou décimaux.
unité	L’unité de distance : degrés ou tours.
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise and lower the ArmMotor.]
faire tourner [ArmMotor v] [en haut v] de [180] [degrés v] ▶
attendre [1] secondes
faire tourner [ArmMotor v] [en bas v] de [180] [degrés v] ▶

moteur de rotation en position #

Le bloc spin motor to position fait tourner un moteur jusqu’à une position spécifique.

La position d’un moteur correspond à sa rotation, mesurée en degrés ou en tours. Un tour équivaut à 360 degrés. Au début d’un projet, la position du moteur est initialisée à 0 degré. Il est également possible de la définir à l’aide du bloc définir la position du moteur.

Les valeurs de position sont absolues. Cela signifie que le sens de rotation dépend de la position actuelle du moteur.

faire tourner [ArmMotor v] jusqu'à la position (90) [degrés v] ▶

Paramètres	Description
moteur	Le moteur à faire tourner. Choisissez parmi les moteurs configurés dans la fenêtre Périphériques.
position	La valeur de la position de rotation du moteur. Les degrés utilisent des nombres entiers. Les tours peuvent utiliser des nombres entiers ou décimaux.
unité	L’unité de position : degrés ou tours.
et n’attendez pas	Sélectionnez la flèche ( ▶ ) pour développer le bloc et dire et n’attendez pas, afin que le bloc suivant dans la pile s’exécute immédiatement.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
faire tourner [ArmMotor v] [en haut v] de [180] [degrés v] ▶
attendre [1] secondes
faire tourner [ArmMotor v] jusqu'à la position [0] [degrés v] ▶

moteur d’arrêt #

Le bloc d’arrêt moteur empêche un moteur de tourner.

arrêter [ArmMotor v]

Paramètres	Description
moteur	Le moteur à arrêter. Choisissez-le parmi les moteurs configurés dans la fenêtre Périphériques.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Raise the ArmMotor.]
faire tourner [ArmMotor v] [en haut v]
attendre [1] secondes
arrêter [ArmMotor v]

Paramètres #

position du moteur #

La position d’un moteur correspond à sa rotation, mesurée en degrés ou en tours. Un tour équivaut à 360 degrés. Le bloc définir la position du moteur permet de modifier la position actuelle du moteur.

Par exemple, si un moteur a effectué une rotation de 180 degrés, le fait de régler sa position à 0 degré la ramènera de 180 à 0 degré. Le moteur pourra ensuite effectuer des rotations en fonction de cette nouvelle valeur.

définir la position [ArmMotor v] sur (0) [degrés v]

Paramètres	Description
moteur	Sélectionnez le moteur dont vous souhaitez définir la position. Choisissez-le parmi les moteurs configurés dans la fenêtre « Périphériques ».
position	Valeur de position à définir pour le moteur. Degrés : nombres entiers. Tours : nombres entiers ou décimaux.
unité	L’unité de position : degrés ou tours.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Return ArmMotor to 0 degrees after raising.]
définir la position [ArmMotor v] sur [0] [degrés v]
faire tourner [ArmMotor v] [en haut v] de [180] [degrés v] ▶
attendre [1] secondes
faire tourner [ArmMotor v] jusqu'à la position [0] [degrés v] ▶

vitesse du moteur réglée #

Le bloc réglage de la vitesse du moteur indique au moteur sa vitesse de rotation. Un pourcentage plus élevé accélère la rotation, et un pourcentage plus faible la ralentit.

Chaque projet commence avec chaque moteur tournant par défaut à 50 % de sa vitesse maximale.

Remarque : Une vitesse plus élevée fait tourner le moteur plus vite, mais sa précision peut être moindre. Une vitesse plus faible fait tourner le moteur plus lentement, mais sa précision peut être accrue.

définir la vitesse de [ArmMotor v] à [50] %

Paramètres	Description
moteur	Le moteur dont vous souhaitez régler la vitesse. Choisissez-le parmi les moteurs configurés dans la fenêtre Périphériques.
vitesse	La vitesse de rotation, de 0 % à 100 %.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different velocities.]
faire tourner [ArmMotor v] [en haut v] de [180] [degrés v] ▶
attendre [1] secondes
[Move slow.]
définir la vitesse de [ArmMotor v] à [20] %
faire tourner [ArmMotor v] [en bas v] de [180] [degrés v] ▶
attendre [1] secondes
[Move fast.]
définir la vitesse de [ArmMotor v] à [100] %
faire tourner [ArmMotor v] [en haut v] de [180] [degrés v] ▶

arrêt moteur #

Le bloc réglage de l’arrêt du moteur détermine comment un moteur s’arrêtera de bouger : par freinage, par inertie ou par maintien.

définir l'arrêt de [ArmMotor v] sur [freiner v]

Paramètres	Description
moteur	Sélectionnez le moteur dont vous souhaitez définir le comportement d’arrêt. Choisissez-le parmi les moteurs configurés dans la fenêtre « Périphériques ».
arrêt du comportement	Mode d’arrêt du moteur : frein — Arrêt immédiat. roue libre — Ralentissement jusqu’à l’arrêt. maintien — Arrêt immédiat et maintien de la position du moteur.

Paramètres

Description

moteur

Sélectionnez le moteur dont vous souhaitez définir le comportement d’arrêt. Choisissez-le parmi les moteurs configurés dans la fenêtre « Périphériques ».

arrêt du comportement

Mode d’arrêt du moteur :

frein — Arrêt immédiat.
roue libre — Ralentissement jusqu’à l’arrêt.
maintien — Arrêt immédiat et maintien de la position du moteur.

Par exemple, si une configuration Competition Advanced 2.0 est utilisée et que le moteur ArmMotor est configuré en mode maintien, le moteur maintiendra le bras dans sa position actuelle jusqu’à ce qu’un autre mouvement soit effectué. Cela signifie que le moteur luttera contre la gravité pour maintenir le bras en l’air si celui-ci a été arrêté alors qu’il était levé.

Si ce bloc n’est pas utilisé, le moteur utilisera le frein lors de l’arrêt.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor, then coast to a stop.]
définir la vitesse de [ArmMotor v] à [20] %
définir l'arrêt de [ArmMotor v] sur [roue libre v]
faire tourner [ArmMotor v] [en haut v]
attendre [1] secondes
arrêter [ArmMotor v]

couple maximal du moteur #

Le couple est une force de rotation. Il indique la force avec laquelle un moteur peut pousser ou tirer lorsqu’il tourne.

Le bloc réglage du couple maximal du moteur définit le couple maximal qu’un moteur est autorisé à utiliser.

Un pourcentage plus élevé permet au moteur de fournir une force plus importante, par exemple pour soulever un objet lourd. Un pourcentage plus faible limite la force que le moteur peut fournir. Cela permet de protéger le robot si le moteur se bloque ou atteint sa limite de course.

Chaque projet démarre avec le couple de chaque moteur réglé par défaut à 50 %.

définir le couple maximum de [ArmMotor v] à (50) %

Paramètres	Description
moteur	Sélectionnez le moteur pour lequel définir le couple maximal. Choisissez-le parmi les moteurs configurés dans la fenêtre « Périphériques ».
couple	Le couple maximal que le moteur peut utiliser, de 0 % à 100 %.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move the ArmMotor at different torques.]
faire tourner [ArmMotor v] [en haut v] de [180] [degrés v] ▶
attendre [1] secondes
[Move with less torque.]
définir le couple maximum de [ArmMotor v] à [20] %
faire tourner [ArmMotor v] [en bas v] de [180] [degrés v] ▶
attendre [1] secondes
[Move with maximum torque.]
définir le couple maximum de [ArmMotor v] à [100] %
faire tourner [ArmMotor v] [en haut v] de [180] [degrés v] ▶

Régler le délai d’attente du moteur #

Le bloc définir le délai d’attente du moteur détermine le nombre de secondes pendant lesquelles un moteur tente de terminer un mouvement. Si le moteur ne parvient pas à terminer dans ce délai, il s’arrête et passe au bloc suivant dans la pile. Cela évite que le moteur ne se bloque.

définir le délai d'attente de [ArmMotor v] à (1) secondes

Paramètres	Description
moteur	Sélectionnez le moteur pour lequel définir le délai d’inactivité. Choisissez-le parmi les moteurs configurés dans la fenêtre « Périphériques ».
temps	Le nombre de secondes pendant lesquelles le moteur peut tenter de terminer un mouvement. Il peut s’agir d’un nombre entier ou décimal.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Move ArmMotor as far as possible for 1 second before resetting.]
définir la position [ArmMotor v] sur [0] [degrés v]
définir le délai d'attente de [ArmMotor v] à [1] secondes
faire tourner [ArmMotor v] [en haut v] de [180] [degrés v] ▶
faire tourner [ArmMotor v] jusqu'à la position [0] [degrés v] ▶

Valeurs #

Le moteur est-il HS ?#

Le bloc booléen moteur arrêté indique si le moteur a terminé son mouvement. Cette information peut être utilisée pour contrôler le moment d’autres actions en fonction du mouvement du moteur.

Vrai — Le moteur a fini de tourner.
Faux — Le moteur tourne toujours.

Ce bloc fonctionne avec les blocs Motion suivants qui ont le paramètre et ne pas attendre : faire tourner le moteur pendant et faire tourner le moteur jusqu’à la position.

<[ArmMotor v] a fini de tourner ?>

Paramètres	Description
moteur	Le moteur doit signaler s’il a terminé son mouvement. Choisissez-le parmi les moteurs configurés dans la fenêtre Périphériques.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
faire tourner [ArmMotor v] [en haut v] de [180] [degrés v] ◀ et ne pas attendre
attendre [0.1] secondes
indéfiniment
si <[ArmMotor v] a fini de tourner ?> alors
définir la lumière de l'œil sur [éteint v]
sinon
définir la lumière de l'œil sur [allumé v]

Le moteur tourne-t-il ?#

Le bloc booléen le moteur tourne-t-il ? indique si le moteur tourne. Cette information peut être utilisée pour contrôler le déroulement d’autres actions en fonction du mouvement du moteur.

Vrai — Le moteur tourne.
Faux — Le moteur ne tourne pas.

Ce bloc fonctionne avec les blocs Motion suivants qui ont le paramètre et ne pas attendre : faire tourner le moteur pendant et faire tourner le moteur jusqu’à la position.

<le [ArmMotor v] est en train de tourner ?>

Paramètres	Description
moteur	Le moteur doit indiquer s’il tourne. Choisissez-le parmi les moteurs configurés dans la fenêtre Périphériques.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Turn the Eye Sensor's light on while ArmMotor is moving.]
faire tourner [ArmMotor v] [en haut v] de [180] [degrés v] ◀ et ne pas attendre
attendre [0.1] secondes
indéfiniment
si <le [ArmMotor v] est en train de tourner ?> alors
définir la lumière de l'œil sur [allumé v]
sinon
définir la lumière de l'œil sur [éteint v]

position du moteur #

La position d’un moteur correspond à son angle de rotation, mesuré en degrés ou en tours. Le bloc position du moteur indique la position actuelle du moteur.

Au début d’un projet, la position du moteur est initialement à 0 degré. Si le moteur effectue un tour complet dans un sens, la position sera de 360 degrés, soit un tour. S’il tourne dans l’autre sens, la position sera négative.

(position selon l'axe [ArmMotor v] en [degrés v] :: custom-motion)

Paramètres	Description
moteur	Le moteur dont vous souhaitez indiquer la position. Choisissez-le parmi les moteurs configurés dans la fenêtre « Périphériques ».
unité	L’unité pour indiquer la position du moteur : degrés ou tours.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display how far the ArmMotor moves after one second.]
définir la position [ArmMotor v] sur [0] [degrés v]
afficher [Start: ] ▶
afficher (position selon l'axe [ArmMotor v] en [degrés v] :: custom-motion) ▶
placer le curseur sur ligne suivante
faire tourner [ArmMotor v] [en haut v]
attendre [1] secondes
arrêter [ArmMotor v]
afficher [After: ] ▶
afficher (position selon l'axe [ArmMotor v] en [degrés v] :: custom-motion) ▶

vitesse du moteur #

Le bloc de rapport vitesse du moteur indique la vitesse de rotation du moteur, en pourcentage, de -100 % à 100 %.

Une valeur positive indique que le moteur tourne dans le sens horaire. Une valeur négative indique que le moteur tourne dans le sens antihoraire.

(vitesse de [ArmMotor v] en %)

Paramètres	Description
moteur	Le moteur dont vous souhaitez indiquer la vitesse. Choisissez-le parmi les moteurs configurés dans la fenêtre Périphériques.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the ArmMotor's velocity when it moves.]
afficher [Resting: ] ▶
afficher (vitesse de [ArmMotor v] en %) ▶
placer le curseur sur ligne suivante
faire tourner [ArmMotor v] [en haut v]
attendre [1] secondes
afficher [Moving: ] ▶
afficher (vitesse de [ArmMotor v] en %) ▶
arrêter [ArmMotor v]

courant moteur #

Le bloc rapport de courant moteur indique la quantité d’énergie que le moteur utilise de la batterie, en pourcentage de 0 % à 100 %.

Une intensité plus élevée signifie que le moteur consomme plus d’énergie. Cela peut se produire lorsque le moteur soulève une charge lourde, exerce une pression sur un objet ou tente de se dégager alors qu’il est bloqué.

(courant de [ArmMotor v] en %)

Paramètres	Description
moteur	Le moteur dont vous souhaitez indiquer le courant. Choisissez-le parmi les moteurs configurés dans la fenêtre Périphériques.

Exemple

au démarrage :: hat events
[Build Used: Competition Advanced 2.0]
[Display the motor's current when it moves.]
afficher [Resting: ] ▶
afficher (courant de [ArmMotor v] en %) ▶
placer le curseur sur ligne suivante
faire tourner [ArmMotor v] [en haut v]
attendre [1] secondes
afficher [Moving: ] ▶
afficher (courant de [ArmMotor v] en %) ▶
arrêter [ArmMotor v]